Vii.5 Tippbetrieb Starten; Tippbetrieb Starten; Starten Eines Fahrauftrags; Starten Eines Direktfahrauftrages Mit Folgeauftrag - Kollmorgen SERVOSTAR 600 Handbuch

Beispieltelegramme
VII.5

Tippbetrieb starten

Der Tippbetrieb wird ähnlich wie das Referenzieren gestartet. Zum Starten muß Bit 8 STW gesetzt
werden. Die Tippgeschwindigkeit ergibt sich als Produkt aus dem 16-Bit Hauptsollwert in PZD2 und
dem über Parameter 1250 eingestellten Multiplikator. Das Vorzeichen des Hauptsollwertes
bestimmt die Bewegungsrichtung.
Für den Tippbetrieb muß der Referenzpunkt nicht gesetzt sein.
VII.6

Starten eines Fahrauftrags

Fahraufträge werden über eine Flanke (positiv oder negativ) an Bit 6 STW gestartet.
Über Bit 14 STW wird eingestellt, ob ein gespeicherter Fahrsatz oder ein Direktfahrauftrag gestartet
werden soll.
Voraussetzungen:
Beispiel: Starten des EEPROM-Fahrauftrags Nummer 10:
Byte 9
0000 0100 0F*11 1111 0000 0000 0000 1010
* F steht für einen Flankenwechsel, der Zustand von Bit 6 STW ist also abhängig vom vorherigen Zustand.
Durch Setzen von Bit 5 im herstellerspezifischen Status zeigt der Verstärker an, daß er den Fahr-
auftrag übernommen hat und ausführt.
VII.7

Starten eines Direktfahrauftrages mit Folgeauftrag

Sollen die Fahrsatzdaten frei vorgegeben werden, so muß ein Direktfahrauftrag verwendet werden.
Hier werden Zielposition, Geschwindigkeit und Fahrauftragsart zusammen mit dem Aufruf des
Fahrauftrags in den Prozeßdaten übergeben. Bei Bedarf können weitere Parameter (z.B. Rampen)
dieses Direktfahrauftrags vorher durch Parameteraufträge übergeben werden.
Zuerst wird die Nummer des Folgefahrauftrags über Parameter 1308 übergeben:
Byte 1
0011 0101 0001 1100 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0001 0100
Nachdem der Verstärker die Übernahme der Daten bestätigt hat, kann der Direktfahrauftrag gestar -
tet werden:
Zielposition
Geschwindigkeit
Fahrauftragsart
* F steht für einen Flankenwechsel, der Zustand von Bit 6 STW ist also abhängig vom vorherigen Zustand.
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Hardware-Enable liegt an.
Verstärker befindet sich im Zustand "Betrieb freigegeben".
bei Linearachse: Referenzpunkt wurde gesetzt.
10 11
STW
2 3
PKE
135000 mm
mm
20000
- relativ zur aktuellen Istposition
- mit Folgefahrauftrag
- ohne Zwischenstop
- Sollgeschwindigkeit des Folgefahrauftrags soll in der Zielposition schon
erreicht sein (nur sinnvoll, wenn kein Richtungswechsel erfolgt)
- Verwendung von SI-Einheiten
Byte 1 2
0100 0100 0F*11 1111
PZD1
STW
Byte 7 8
0000 0000 0000 0010
PZD4
10.99
12
HSW
4 5
IND
s
3
0000 0000 0000 0000
PZD2
9
0000 1111 0101 1000
PZD5
s
soll
PROFIBUS-Erweiterungskarte
Kollmorgen
6 7 8
PWE
4 5
0100 1110
PZD3
v
soll
10 11
0010 0001
PZD6
Fahrsatzart
6
0010 0000
12
0001 1101