Gerät: Default-Einstellung Software-Enable-Funktion; Deaktivierungsmodi; Servoverstärker-Status - Kollmorgen AKD-N-DB Benutzerhandbuch

AKD Benutzerhandbuch | 13 Konfiguration der allgemeinen Servoverstärker-Einstellungen
an der steigenden Flanke des Eingangs für Hardware-Freigabe. Sie haben also die Möglichkeit, aktuelle Feh-
ler zu prüfen und manuell zu löschen.
Gerät: Default-Einstellung Software-Enable-Funktion
Zusätzlich existieren zwei Methoden zur Software-Freigabe des AKD. Diese werden über
DRV.ENDEFAULT gesteuert. Der Vorgabemodus 0 belässt die Software beim Einschalten im deaktivierten
Zustand. Der Vorgabemodus 1 bewirkt die Freigabe der Software beim Einschalten.

13.9.2 Deaktivierungsmodi

Die Auswahl der Methode zum Stoppen des Servoverstärkers erfolgt über DRV.DISMODE.
Modus 0: Sofortige Deaktivierung des Servoverstärkers.
In dieser Situation deaktiviert der Servoverstärker unverzüglich die Leistungsstufen.Der angetriebene Motor
kommt entweder langsam zum Stillstand oder fällt bei einer vertikalen oder Wellenlastachse abrupt ab. Wenn
eine Bremse vorhanden ist, wird diese gemäß der Einstellung von MOTOR.TBRAKEAPP betätigt. Mit dem
digitalen Eingangsmodus 13 können Sie einen kontrollierten Stopp durchführen, wie in Modus 2 beschrieben.
Modus 1: Dynamische Bremsung bis zum Stillstand.
In dieser Situation verwendet der Servoverstärker die Funktion für dynamisches Bremsen, um die Bewegung
schnell zu stoppen, und deaktiviert anschließend die Leistungsstufe. In den meisten Fällen kommt der ange-
triebene Motor schnell zum Stillstand (je nach verfügbaren Joule und Lastbedingungen). Im Falle einer über-
hängenden oder vertikalen Last versucht der angetriebene Motor zu stoppen, lässt jedoch die Last weiterhin
fallen, sofern keine Maßnahmen zu deren Sicherung getroffen wurden.
Hinweis: Im Modus 2 und 3 können Sie auf den Bereich für kontrollierten Stopp zugreifen und die Werte für
Verzögerungsrate, Geschwindigkeitsgrenze und Zeit am Geschwindigkeitsgrenzwert bis zur Deaktivierung
des Servoverstärkers einstellen.
Modus 2: Kontrollierter Stopp und anschließende Deaktivierung.
In diesem Modus erfolgt ein kontrollierter Stopp auf Basis verschiedener, vom Benutzer eingestellter Para-
meter. Zunächst bremst der angetriebene Motor mit einer kontrollierten Rate (CS.DEC), bis eines von zwei
Ereignissen eintritt: 1) Der Motor erreicht den eingestellten Geschwindigkeits-Grenzwert (CS.VTHRESH)
über eine bestimmte Zeitdauer (CS.TO), oder 2) Der Emergency-Timeout des Servoverstärkers wird erreicht
(DRV.DSTO). Tritt einer dieser beiden Fälle ein, wird die Leistungsstufe deaktiviert (und die Bremse betätigt,
sofern vorhanden).
Modus 3: Kontrollierter Stopp, anschließend dynamische Bremsung.
Ähnlich wie in Modus 2 bremst der Motor mit einer kontrollierten Rate (CS.DEC), bis CS.VTHRESH über
eine bestimmte Zeitdauer (CS.TO) erreicht wird. Die Servoverstärker führt daraufhin eine dynamische Brem-
sung durch und wird unter denselben Bedingungen wie in Modus 2 beschrieben deaktiviert.
Die Einstellung für Deaktivierungs-Timeout legt die Zeitdauer fest, über die der Servoverstärker dem Deak-
tivierungsmodus folgt, bevor er deaktiviert wird. Dies erfolgt unabhängig von der gewählten Methode und
etwaigen Warnungen wegen eines Emergency-Timeout-Fehlers.
Die Ausführung sämtlicher Deaktivierungsmodi ist von der Art des empfangenen Deaktivierungsbefehls
abhängig. Kritische Fehler, eine Hardware-Deaktivierung oder STO führen zum unverzüglichen Abschalten
der Leistungsstufe, sodass der Motor je nach Sicherung langsam zum Stillstand kommt oder frei fällt.
13.9.3 Servoverstärker-Status
KOLLMORGEN | Dezember 2014 135