Kollmorgen SERVOSTAR 640 Montage-Und Installationsanleitung
Digitaler
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Andere Handbücher für SERVOSTAR 640:
- Betriebsanleitung (118 Seiten) ,
- Schnellstartanleitung (16 Seiten)
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Digitaler Servoverstärker
®
SERVOSTAR
640/670
Montage, Installation, Inbetriebnahme
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Verwandte Anleitungen für Kollmorgen SERVOSTAR 640
Inhaltszusammenfassung für Kollmorgen SERVOSTAR 640
- Seite 1 www.DanaherMotion.com Digitaler Servoverstärker ® SERVOSTAR 640/670 Montage, Installation, Inbetriebnahme Bewahren Sie das Handbuch als Produktbestandteil während der Lebensdauer des Servoverstärkers auf. Geben Sie das Handbuch an nachfolgende Benutzer oder Besitzer des Servoverstärkers weiter. Ausgabe 02/06 Datei sr640_d.xxx...
- Seite 2 HIPERFACE ist ein eingetragenes Warenzeichen der Max Stegmann GmbH EnDat ist ein eingetragenes Warenzeichen der Dr.Johannes Heidenhain GmbH SERVOSTAR ist ein eingetragenes Warenzeichen der Kollmorgen Corporation Technische Änderungen, die der Verbesserung der Geräte dienen, vorbehalten ! Gedruckt in der BRD Alle Rechte vorbehalten.
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Seite 3: Inhaltsverzeichnis
Die digitalen Servoverstärker der Familie SERVOSTAR 640/670 ........ - Seite 4 Inhaltsverzeichnis Kollmorgen 02/06 Seite Schnittstellen Blockschaltbild ..................43 Spannungsversorgung .
- Seite 5 Kollmorgen Inhaltsverzeichnis 02/06 Seite Erw eiterungen, Zubehör Erweiterungskarten ................. 73 6.1.1...
- Seite 6 Kollmorgen 02/06 Diese Seite wurde bewusst leer gelassen. ® SERVOSTAR 640/670 Installationshandbuch...
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Seite 7: Allgemeines
Kollmorgen Allgemeines 02/06 Allgemeines Über dieses Handbuch ® Dieses Handbuch beschreibt die digitalen Servoverstärker der Serie SERVOSTAR 640/670 (Standardausführung). Unter anderem finden Sie Informationen über: Allgemeines Kapitel 1 Technische Beschreibung Kapitel 2 Montage / Installation Kapitel 3 Schnittstellen Kapitel 4... -
Seite 8: In Diesem Handbuch Verwendete Kürzel
Allgemeines Kollmorgen 02/06 In diesem Handbuch verwendete Kürzel In der Tabelle unten werden die in diesem Handbuch verwendeten Abkürzungen erklärt. Kürzel Bedeutung AGND Analoge Masse Wiederanlaufsperre BTB/RTO Betriebsbereit Feldbus (CANopen) Communité Europeenne Clock (Taktsignal) Serielle Schnittstelle eines Personal Computers DGND Digitale Masse Deutsches Institut für Normung... -
Seite 9: Technische Beschreibung
Kollmorgen Technische Beschreibung 02/06 Technische Beschreibung Sicherheitshinweise Nur qualifiziertes Fachpersonal darf Arbeiten wie Transport, Installation, Inbetrieb- nahme und Instandhaltung ausführen. Qualifiziertes Fachpersonal sind Personen, die mit Transport, Aufstellung, Montage, Inbetriebnahme und Betrieb des Produktes ver- traut sind und über die ihrer Tätigkeit entsprechenden Qualifikationen verfügen. Das Fachpersonal muss folgende Normen bzw. -
Seite 10: Bestimmungsgemäße Verwendung
Maßnahmen treffen, dass unvorhergesehene Bewegungen nicht zu Schäden an Personen oder Sachen führen können. Die Servoverstärker der Serie SERVOSTAR 640/670 können direkt an dreiphasigen, geerdeten Industrienetzen (TN-Netz, TT-Netz mit geerdetem Sternpunkt, max. 5000 A symmetrischer Nenn- strom bei 480V +10%) verwendet werden. -
Seite 11: Europäische Richtlinien Und Normen
Kollmorgen Technische Beschreibung 02/06 Europäische Richtlinien und Normen Servoverstärker sind Komponenten, die zum Einbau in elektrische Anlagen/Maschinen im Industrie- bereich bestimmt sind. Bei Einbau in Maschinen/Anlagen ist die Aufnahme des bestimmungsgemä- ßen Betriebes des Servoverstärkers solange untersagt, bis festgestellt wurde, dass die... -
Seite 12: Ul Und Cul-Konformität
Technische Beschreibung Kollmorgen 02/06 UL und cUL-Konformität Dieser Servoverstärker ist unter der UL File Nummer E217428 gelistet. UL(cUL)-zertifizierte Servoverstärker (Underwriters Laboratories Inc.) stimmen mit den entspre- chenden amerikanischen und kanadischen Brandvorschriften (in diesem Fall UL 840 und UL 508C) überein. -
Seite 13: Typenschild
Ausgangsstrom Schutzart Umgebungstemperatur Anschlussleistung bei S1-Betrieb Gerätebeschreibung 2.7.1 Lieferumfang Wenn Sie Verstärker aus der Serie SERVOSTAR 640/670 bei uns bestellen (Bestellnummern ð S.100), erhalten Sie: — SERVOSTAR 640/670 — Gegenstecker X3, X4 Die SubD-Gegenstecker gehören nicht zum Lieferumfang! — Montage- und Installationsanleitung —... -
Seite 14: Die Digitalen Servoverstärker Der Familie Servostar 640/670
Technische Beschreibung Kollmorgen 02/06 2.7.2 Die digitalen Servoverstärker der Familie SERVOSTAR 640/670 Standardausführung 2 Stromstärken (40 A , 70 A) + 10% Nennspannungsbereich (3x208V bis 3x480V -10% Schirmanschluss direkt am Servoverstärker Zwei analoge Sollwerteingänge CANopen integriert (Vorgabe: 500 kBaud), für Integration in CAN-Bus Systeme und für die Parametrierung mehrerer Verstärker über die PC-Schnittstelle eines Verstärkers... - Seite 15 Kollmorgen Technische Beschreibung 02/06 Bedienung und Parametrierung Mit der komfortablen Danaher Motion-Inbetriebnahmesoftware über die serielle Schnittstelle eines Personal Computers (PC) Notbedienung über zwei Tasten direkt am Servoverstärker und dreistellige LED-Anzeige zur Statusanzeige Voll programmierbar über RS232-Interface Vollständig digitale Regelung digitaler Stromregler (Raumzeiger Pulsweitenmodulation, 62,5 µs) frei programmierbarer digitaler Drehzahlregler (62,5 µs oder 250 µs)
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Seite 16: Anschluss An Unterschiedliche Versorgungsnetze
Technische Beschreibung Kollmorgen 02/06 Anschluss an unterschiedliche Versorgungsnetze Auf dieser Seite finden Sie die Anschlussvarianten für alle möglichen Versorgungsnetze. Für asymmetrisch geerdete oder ungeerdete 400...480V-Netze ist in jedem Fall der Einsatz eines Trenntransformators erforderlich. - A.4.038.1/12 - A.4.038.1/09 208V / 60Hz SERVOSTAR 230...480V / 50Hz oder 60Hz... -
Seite 17: Komponenten Eines Servosystems
Kollmorgen Technische Beschreibung 02/06 Komponenten eines Servosystems SERVOSTAR 640/670 Steuerung / SPS Anlaufsperre -AS- 24V-Netzteil Netzfilter Sicherungen Netzdrossel Bremswiderstand Antriebsschütz Sicherungen Klemmen Motor Fett gezeichnete Leitungen sind abgeschirmt. ® SERVOSTAR 640/670 Installationshandbuch... -
Seite 18: Technische Daten
Technische Beschreibung Kollmorgen 02/06 2.10 Technische Daten Nenndaten DIM SERVOSTAR 640 SERVOSTAR 670 3 x 230V-10% ... 480V+10%, 50 Hz Nenn-Anschlussspannung 3 x 208V-10% ... 480V+10%, 60 Hz Nenn-Anschlussleistung für S1-Betrieb Max. Zwischenkreisgleichspannung Nenn-Ausgangsstrom (Effektivwert, ± 3%) @ 230V Arms... -
Seite 19: Absicherung
Interne Absicherung Schaltkreis Interne Absicherung Hilfsspannung 24V 4 AT Bremswiderstand elektronisch 2.10.1.2 Externe Absicherung Schmelzsicherungen o.ä. SERVOSTAR 640 SERVOSTAR 670 AC-Einspeisung 50 AT, AC/DC 500V* 80 AT, AC/DC 500V* N1/2/3 Bremswiderstand 16 AF, AC/DC 500V* 20 AF, AC/DC 500V* B1/2 * nach DIN VDE 0636 Für den Export in Länder mit UL/cUL Standards beachten Sie bitte die zusätzlichen... -
Seite 20: Leiterquerschnitte
Technische Beschreibung Kollmorgen 02/06 2.10.3 Leiterquerschnitte Beachten Sie die technische Daten der Anschlussleitungen ð S.40. Wir empfehlen im Rahmen der EN 60204 für Einachssysteme: 25 mm², zwischen Filter und Verstärker abgeschirmt, AC-Anschluss 600V,105°C DC-Zwischenkreis 25 mm², bei Längen größer 20 cm abgeschirmt, 1000V,105°C ð... -
Seite 21: Ansteuerung Motorhaltebremse
Eine Beschreibung der Schnittstelle finden Sie auf Seite 45 . Eine personell sichere Betätigung der Haltebremse erfordert zusätzlich einen Schließer im Brems- kreis und dann auch eine Löschvorrichtung (z.B. Varistor) für die Bremse. Schaltungsvorschlag: - A.4.031.3/01, A.4.038.1/10 SERVOSTAR 640/670 ® SERVOSTAR 640/670 Installationshandbuch... -
Seite 22: Bremsschaltung
Technische Beschreibung Kollmorgen 02/06 2.13 Bremsschaltung Beim Bremsen mit Hilfe des Motors wird Energie zum Servoverstärker zurückgespeist. Diese Ener- gie wird im Bremswiderstand in Wärme umgewandelt. Der Bremswiderstand wird von der Brems- schaltung zugeschaltet. Mit Hilfe der Inbetriebnahmesoftware wird die Bremsschaltung (Schalt- schwellen) an die Netzspannung angepasst. -
Seite 23: Ein- Und Ausschaltverhalten
Kollmorgen Technische Beschreibung 02/06 2.14 Ein- und Ausschaltverhalten Im unten dargestellten Diagramm ist die funktional richtige Reihenfolge beim Einschalten und Aus- schalten des Servoverstärkers dargestellt. Zwischenkreis 2.14.1 Stopp-Funktionen nach EN 60204 Bei Auftreten eines Fehlers (ð S.70) wird die Endstufe des Servoverstärkers abgeschaltet und der BTB-Kontakt geöffnet. -
Seite 24: Not-Aus Strategien
Technische Beschreibung Kollmorgen 02/06 2.14.2 Not-Aus Strategien Die Not-Aus-Funktion wird durch die EN 60204 (VDE 0113), Absatz 9.2.5.4 definiert. Realisierung der Not-Aus-Funktion : Schaltungsvorschläge finden Sie in unserer Applikationsschrift “Stopp- und Not-Aus-Funktionen”. Kategorie 0: Die Reglerfreigabe wird zurückgenommen (disable), die Netzversorgung (400VAC) wird freigeschaltet. -
Seite 25: Anlaufsperre -As
Dokumentation ist durch die Berufsgenossenschaft abgenommen 2.15.2 Funktionsbeschreibung In der Frontplatte des SERVOSTAR 640/670 ist der Stecker X10 angebracht. Auf diesem Stecker werden über 4 Klemmen die Wicklunganschlüsse eines Sicherheitsrelais und ein Schließerkontakt dieses Relais zu Verfügung gestellt. -
Seite 26: Blockschaltbild
Technische Beschreibung Kollmorgen 02/06 2.15.3 Blockschaltbild 2.15.4 Signaldiagramm (Ablauf) - A.4.031.1/32,30 ® SERVOSTAR 640/670 Installationshandbuch... -
Seite 27: Installation / Inbetriebnahme
Schutzgitter öffnen (Schutzbereich jedoch nicht betreten) Stecker X10 von einem Verstärker abziehen : Das Netzschütz muss nun abfallen Stecker X10 wieder aufstecken. Netzschütz wieder einschalten. Schritte 4 und 5 für jeden Servoverstärker einzeln wiederholen. 2.15.5.3 Anschlussbild A.4.031.1/30 SERVOSTAR 640/670 ® SERVOSTAR 640/670 Installationshandbuch... -
Seite 28: Anwendungsbeispiele
2.15.6.2 Abschalten gruppierter Achsen bei getrennten Arbeitsbereichen Auch wenn mehrere SERVOSTAR 640/670 an einem gemeinsamen Netz- und Zwischenkreisan- schluss arbeiten, können Gruppen für getrennte Arbeitsbereiche eingerichtet werden, die getrennt voneinander personell sicher abgeschaltet werden können. Hierzu geben wir Ihnen einen Schal - tungsvorschlag (Haupt- und Steuerstromkreis für 2 getrennte Arbeitsgruppen mit verbundenen Zwi-... -
Seite 29: Hauptstromkreis
Kollmorgen Technische Beschreibung 02/06 2.15.6.2.2 Hauptstromkreis - A.4.031.3/05 SERVOSTAR SERVOSTAR SERVOSTAR SERVOSTAR SERVOSTAR ® SERVOSTAR 640/670 Installationshandbuch... - Seite 30 Technische Beschreibung Kollmorgen 02/06 Diese Seite wurde bewusst leer gelassen. ® SERVOSTAR 640/670 Installationshandbuch...
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Seite 31: Installation
Kollmorgen Installation 02/06 Installation Wichtige Hinweise Schützen Sie die Servoverstärker vor unzulässiger Beanspruchung. Insbesondere dürfen bei Transport und Handhabung keine Bauelemente verbogen und / oder Isolationsabstände ver- ändert werden. Vermeiden Sie die Berührung elektronischer Bauelemente und Kontakte. Prüfen Sie die Zuordnung von Servoverstärker und Motor. Vergleichen Sie die eingestellte Nennspannung und Nennstrom der Geräte. -
Seite 32: Leitfaden Zu Installation Und Verdrahtung
Installation Kollmorgen 02/06 Leitfaden zu Installation und Verdrahtung Die folgenden Hinweise sollen Ihnen helfen, bei der Installation und Verdrahtung in einer sinnvollen Reihenfolge vorzugehen ohne etwas Wichtiges zu vergessen. Im geschlossenen Schaltschrank. Beachten Sie Seite 19. Einbauort Der Einbauort muss frei von leitfähigen und aggressiven Stoffen sein. -
Seite 33: Montage
Kollmorgen Installation 02/06 Montage Hinweise zur Durchsteckmontage erhalten Sie von unserer Applikationsabteilung. Montagematerial : 4 Zylinderschrauben mit Innensechskant DIN 912, M6 Erforderliches Werkzeug : Sechskantschlüssel 5 mm - A.4.038.4/12 SERVOSTAR 640/670 ® SERVOSTAR 640/670 Installationshandbuch... -
Seite 34: Abmessungen
Installation Kollmorgen 02/06 3.3.1 Abmessungen - A.4.038.4/07 ® SERVOSTAR 640/670 Installationshandbuch... -
Seite 35: Verdrahtung
Kollmorgen Installation 02/06 Verdrahtung Nur Fachleute mit elektrotechnischer Ausbildung dürfen den Servoverstärker installieren. Das Vorgehen bei einer Installation wird exemplarisch beschrieben. Je nach Einsatz der Geräte kann ein anderes Vorgehen sinnvoll oder erforderlich sein. Weiterführendes Wissen vermitteln wir Ihnen in Schulungskursen (auf Anfrage). -
Seite 36: Anschlussplan
Installation Kollmorgen 02/06 3.4.1 Anschlussplan - A.4.038.1/03 Beachten Sie die Sicherheitshinweise (ð S.9) und die bestimmungsgemäße SERVOSTAR 640/670 Verwendung (ð S.10) ! ð S.49 ð S.52 ð S.53 ð S.46 ð S.45 ð S.54 ð S.55 ð S.44 ð S.45 ð... -
Seite 37: Anschlussbeispiel Mehrachsensystem
Kollmorgen Installation 02/06 3.4.2 Anschlussbeispiel Mehrachsensystem Beachten Sie die Sicherheitshinweise (ð S.9) und die bestimmungsgemäße Verwendung (ð S.10) ! - A.4.038.1/04 SERVOSTAR 640/670 SERVOSTAR 640/670 ® SERVOSTAR 640/670 Installationshandbuch... -
Seite 38: Steckerbelegung
Installation Kollmorgen 02/06 3.4.3 Steckerbelegung - A.4.038.4/13 Þ S. 46 Þ S. 49 Þ S. 62/63 Þ S. 56 ff ® SERVOSTAR 640/670 Installationshandbuch... -
Seite 39: Hinweise Zur Anschlusstechnik
Kollmorgen Installation 02/06 3.4.4 Hinweise zur Anschlusstechnik 3.4.4.1 Schirmanschluss an der Frontplatte Entfernen Sie die äußere Ummantelung des Kabels und das Schirmgeflecht auf die gewünschte Aderlänge. Sichern Sie die Adern mit einem Kabelbinder. Entfernen Sie die äußere Ummantelung der Leitung auf einer Länge von etwa 30mm ohne das Schirmgeflecht zu beschädigen. -
Seite 40: Technische Daten Anschlussleitungen
Installation Kollmorgen 02/06 3.4.4.2 Technische Daten Anschlussleitungen Weitere Informationen über chemische, mechanische und elektrische Eigenschaften der Leitungen erhalten Sie von unserer Abteilung Applikation. Beachten Sie die Vorschriften im Kapitel "Leiterquerschnitte" auf Seite 20. Um den Verstärker mit der max. erlaubten Kabellänge sicher zu betreiben, müssen Sie Kabelmaterial verwenden, das den u.a. -
Seite 41: Inbetriebnahmesoftware
Bestimmungsgemäße Verwendung Die Inbetriebnahmesoftware ist dazu bestimmt, die Betriebsparameter der Servoverstärker der Serie SERVOSTAR 640/670 zu ändern und zu speichern. Der angeschlossene Servoverstärker wird mit Hilfe der Software in Betrieb genommen — dabei kann der Antrieb mit den Service- Funktionen direkt gesteuert werden. -
Seite 42: Hardware Voraussetzungen
Klicken Sie OK und gehen dann wie oben beschrieben vor. Anschluss an serielle Schnittstelle des PC Schließen Sie die Übertragungs-Leitung an eine serielle Schnittstelle Ihres PC und an die serielle Schnittstelle (X6) des SERVOSTAR 640/670 an (ð S.62). ® SERVOSTAR... -
Seite 43: Schnittstellen
Kollmorgen Schnittstellen 02/06 Schnittstellen In diesem Kapitel sind alle wichtigen Schnittstellen dargestellt. Die genau Position der Stecker und Klemmen erkennen Sie auf Seite 38. Das untenstehende Blockdiagramm dient nur zur Übersicht. Blockschaltbild - A.4.038.1/09 ® SERVOSTAR 640/670 Installationshandbuch... -
Seite 44: Spannungsversorgung
Spannungsversorgung 4.2.1 Netzanschluss (X0) — Direkt am geerdeten 3~ Netz Absicherung (z.B. Schmelzsicherung) durch den Anwender ð S.19 — SERVOSTAR 640/670 4.2.2 24V-Hilfsspannung (X4) — Potentialgetrennt aus einem externen 24V DC-Netzteil, z.B. mit Trenntransformator Erforderliche Stromstärke ð S.18 — —... -
Seite 45: Motoranschluss Mit Bremse (X0, X4)
Kollmorgen Schnittstellen 02/06 Motoranschluss mit Bremse (X0, X4) Leiterquerschnitte siehe entsprechendes Motorhandbuch. SERVOSTAR 640/670 Motoranschluss mit Drossel (X0) Sinnvoll bei langen Motorleitungen zur Reduzierung der Drehzahlschwankungen. SERVOSTAR 640/670 Externer Bremswiderstand (X0) Absicherung und Bremswiderstand durch den Anwender. - A.4.038.1/07, 08 SERVOSTAR 640/670 ®... -
Seite 46: Feedback
Resolver (X2) In unsere rotatorischen Servomotoren sind standardmäßig zweipolige Hohlwellenresolver einge- baut. Der Anschluss von 2- bis 36-poligen Resolvern am SERVOSTAR 640/670 ist möglich. Bei geplanter Leitungslänge über 100m sprechen Sie bitte mit unserer Applikationsabteilung. Der Ther- moschutzkontakt im Motor wird über die Resolverleitung am SERVOSTAR 640/670 angeschlossen und dort ausgewertet. -
Seite 47: Comcoder (X1)
Kollmorgen Schnittstellen 02/06 4.6.2 ComCoder (X1) Optional können unsere Motoren mit einem ComCoder als Rückführeinheit ausgerüstet werden. Für die Kommutierung werden Hallsensoren und für die Auflösung ein eingebauter Inkrementalgeber verwendet. Der Thermoschutzkontakt im Motor wird über die Comcoderleitung an X1 angeschlos- sen und dort ausgewertet. -
Seite 48: Inkrementalgeber / Sinus Encoder Mit Hall (X1)
Kommutierung bereitstellen, können mit einem zusätzlichen Hall-Geber als vollständiges Rückfüh- rungssystem ausgewertet werden. Alle Signale werden an X1 angeschlossen. Bei geplanter Leitungslänge über 25m sprechen Sie bitte mit unserer Applikationsabteilung. Grenzfrequenz (A, B): 250 kHz SubD15 SERVOSTAR 640/670 ® SERVOSTAR 640/670 Installationshandbuch... -
Seite 49: Sinus Encoder Mit Endat Oder Hiperface (X1)
Optional können unsere Motoren mit einem single- oder multiturn sinus-cosinus-Encoder ausgerüs- tet werden. Vorzugstypen sind die Geber ECN1313 und EQN1325. Dieser Encoder dient dem SERVOSTAR 640/670 als Rückführeinheit bei Antriebsaufgaben, die eine hochpräzise Positionierung oder einen extrem guten Gleichlauf erfordern. -
Seite 50: Inkrementalgeber (X5)
Der Thermoschutzkontakt des Motors wird über X1 (siehe S.49) oder X2 (siehe S.46) am Verstär- ker angeschlossen. AGND und DGND an Stecker X3 müssen gebrückt werden ! Grenzfrequenz: 1.5 MHz Verwenden Sie dieses Rückführsystem nicht bei vertikalen, hängenden Lasten. SubD 9 SERVOSTAR 640/670 ® SERVOSTAR 640/670 Installationshandbuch... -
Seite 51: Sinus Encoder Ohne Datenspur (X1)
Bei geplanter Leitungslänge über 50m sprechen Sie bitte mit unserer Applikationsabteilung. Der Thermoschutzkontakt im Motor wird über die Encoderleitung an X1 angeschlossen. Grenzfrequenz (A, B): 250 kHz Verwenden Sie dieses Rückführsystem nicht bei vertikalen, hängenden Lasten. SubD 15 SERVOSTAR 640/670 ® SERVOSTAR 640/670 Installationshandbuch... -
Seite 52: Digitale Und Analoge Ein- Und Ausgänge
Eingangswiderstand 20 kW — Gleichtaktspannungsbereich für beide Eingänge zusätzlich ± 10 V — Abtastrate 62,5 µs SERVOSTAR 640/670 Eingang Analog-In 1 (Klemmen X3/4-5) Differenz-Eingangsspannungen von max. ± 10 V, Auflösung 14bit, skalierbar. Standardeinstellung : Drehzahlsollwert Eingang Analog-In 2 (Klemmen X3/6-7) Differenz-Eingangsspannungen von max. -
Seite 53: Analoge Ausgänge (X3)
— Auflösung : 10bit. — Update rate: 62,5 µs SERVOSTAR 640/670 Programmierbare analoge Ausgänge Analog-Out 1 / Analog-Out 2 Sie können die Klemme X3/8 (Analog-Out 1) bzw. die Klemme X3/9 (Analog-Out 2) können die fol- genden analogen Signale zugewiesen haben:... -
Seite 54: Digitale Eingänge (X3)
— High: 11...30V / 2...11mA, Low -3...5V / <1 mA — Abtastrate: 250µs SERVOSTAR 640/670 Eingang Freigabe ENABLE Sie geben die Endstufe des Servoverstärkers mit dem Freigabe- (Enable-) Signal frei (Klemme X3/15, Eingang 24V, High-aktiv). Im gesperrten Zustand (Low signal) ist der angeschlossene Motor drehmomentfrei. -
Seite 55: Digitale Ausgänge (X3)
: Relais-Ausgang, max. 30V DC oder 42V AC, 0.5A — Update rate : 250 µs SERVOSTAR 640/670 Betriebsbereit-Kontakt BTB/RTO Betriebsbereitschaft (Klemmen X3/2 und X3/3 ) wird über einen potentialfreien Relaiskontakt gemeldet. Der Kontakt ist geschlossen bei betriebsbereitem Servoverstärker, die Meldung wird vom Freiga- besignal, von der I²t- Begrenzung und von der Bremsschwelle nicht beeinflusst. -
Seite 56: Encoder-Emulationen
PGND muss in jedem Fall mit der Steuerung verbunden werden. Die maximal zulässige Leitungslänge beträgt 10 m. Anschluss- und Signalbeschreibung Inkrementalgeber-Interface : Die Zählrichtung ist mit Blick auf die Motorachse bei Rechtsdrehung aufwärtszählend eingestellt. A.4. 031.1/11 SERVOSTAR 640/670 ® SERVOSTAR 640/670 Installationshandbuch... -
Seite 57: Ssi-Ausgabe (X5)
Die Versorgung der Treiber erfolgt durch eine interne Spannung. PGND muss in jedem Fall mit der Steuerung verbunden werden. Anschluss- und Signalbeschreibung SSI-Schnittstelle: Die Zählrichtung ist mit Blick auf die Motorachse bei Rechtsdrehung aufwärtszählend eingestellt. A.4.031.1/12 SERVOSTAR 640/670 ® SERVOSTAR 640/670 Installationshandbuch... -
Seite 58: Master-Slave Betrieb, Encoderführung
Schnittstellen Kollmorgen 02/06 Master-Slave Betrieb, Encoderführung Mit Hilfe dieser Schnittstelle können Sie mehrere SERVOSTAR 640/670 Verstärker zusammen- schalten (Master-Slave Betrieb). Der Slave-Verstärker wird mit Hilfe der Inbetriebnahmesoftware parametriert (elektrisches Getriebe). Die Auflösung (Impulszahlen/Umdrehung) ist einstellbar. Die analogen Sollwerteingänge sind außer Funktion. -
Seite 59: Anschluss An Inkrementalger-Master Mit 24V Signalpegel (X3)
4.9.2 Anschluss an Inkrementalger-Master mit 24V Signalpegel (X3) Mit Hilfe dieser Schnittstelle können Sie den SERVOSTAR 640/670 als Slave von einem Encoder mit 24V Signalpegel führen lassen (Master-Slave Betrieb). Verwendet werden hierfür die digitalen Eingänge DIGITAL-IN 1 und 2 an Stecker X3. -
Seite 60: Schnittstelle Für Schrittmotor-Steuerungen (Puls-Richtung)
Schnittstellen Kollmorgen 02/06 4.10 Schnittstelle für Schrittmotor-Steuerungen (Puls-Richtung) Mit Hilfe dieser Schnittstelle können Sie den Servoverstärker an eine herstellerneutrale Schrittmo- torsteuerung anschließen. Der Servoverstärker wird mit Hilfe der Inbetriebnahmesoftware parame- triert (elektrisches Getriebe). Die Schrittzahl ist einstellbar, damit kann der Servoverstärker an die Puls-Richtungs-Signale jeder Schrittmotorsteuerung angepasst werden. -
Seite 61: Anschluss Von Schrittmotor-Steuerungen Mit 5V-Signalpegel (X5)
Signalpegel anschließen. Verwendet wird hierfür der SubD-Stecker X5. Grenzfrequenz: 1,5 MHz AGND und DGND (Stecker X3) müssen gebrückt werden ! SERVOSTAR 640/670 4.10.2 Anschluss von Schrittmotor-Steuerungen mit 24V-Signalpegel (X3) Mit Hilfe dieser Schnittstelle können Sie den Servoverstärker an eine Schrittmotorsteuerung mit 24V Signalpegel anschließen. -
Seite 62: Rs232-Schnittstelle, Pc-Anschluss (X6)
Mit dem optionalen Erweiterungsmodul -2CAN- werden die beiden Schnittstellen RS232 und CAN, die denselben Stecker X6 belegen, auf zwei Stecker verteilt ( ð S.82). SERVOSTAR 640/670 Übertragungsleitung zwischen PC und Servoverstärker der Serie SERVOSTAR 640/670: (Ansicht: Draufsicht auf die eingebauten SubD-Stecker, dies entspricht der Lötseite der SubD-Buchsen an der Leitung) - A.4.031.1/13,14... -
Seite 63: Canopen Schnittstelle (X6)
Stecker X6 belegen, auf zwei Stecker verteilt ( ð S.82). Wenn die analogen Sollwerteingänge nicht genutzt werden, müssen AGND und DGND (Ste- cker X3) gebrückt werden ! SERVOSTAR 640/670 CAN Buskabel Nach ISO 11898 sollten Sie eine Busleitung mit einem Wellenwiderstand von 120 W verwenden. - Seite 64 Schnittstellen Kollmorgen 02/06 Diese Seite wurde bewusst leer gelassen. A.4.031.1/15,36 ® SERVOSTAR 640/670 Installationshandbuch...
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Seite 65: Inbetriebnahme
Kollmorgen Inbetriebnahme 02/06 Inbetriebnahme Wichtige Hinweise Nur Fachleute mit weitreichenden Kenntnissen in den Bereichen Elektrotechnik und Antriebstechnik dürfen den Servoverstärker in Betrieb nehmen. Das Vorgehen bei einer Inbetriebnahme wird exemplarisch beschrieben. Je nach Einsatz der Geräte kann ein anderes Vorgehen sinnvoll oder erforderlich sein. Nehmen Sie bei Mehrachs-Systemen jeden Servoverstärker einzeln in Betrieb. -
Seite 66: Leitfaden Zur Inbetriebnahme
Inbetriebnahme Kollmorgen 02/06 Leitfaden zur Inbetriebnahme Die folgenden Hinweise sollen Ihnen helfen, bei der Inbetriebnahme in einer sinnvollen Reihenfolge ohne Gefährdung von Personen oder Maschine vorzugehen. ð S.31ff. Servoverstärker spannungsfrei schalten. Installation prüfen Enable sperren 0V an Klemme X3/15 (Enable) -
Seite 67: Parametrieren
Kollmorgen Inbetriebnahme 02/06 Parametrieren In Ihren Servoverstärker wird vom Hersteller ein Default-Parametersatz eingeladen, der für Strom- und Drehzahlregler gültige und sichere Parameter beinhaltet. Im Servoverstärker gespeichert ist eine Motorparameter-Datenbank. Bei der Inbetriebnahme müssen Sie den Datensatz für den angeschlossenen Motor auswählen und im Servoverstärker abspeichern. -
Seite 68: Tastenbedienung / Led-Display
Inbetriebnahme Kollmorgen 02/06 5.3.2 Tastenbedienung / LED-Display Im Folgenden sind die zwei möglichen Strukturen des Bedienmenüs und die Bedienung mit der Tastatur auf der Frontplatte dargestellt. Im Normalfall stellt Ihnen der SERVOSTAR nur das Stan- dardmenü zur Verfügung. Wenn Sie den Verstärker über das detaillierte Menü bedienen möchten, so müssen Sie beim Einschalten der 24V-Versorgungsspannung die rechte Taste gedrückt halten. -
Seite 69: Struktur Des Standardmenüs
Kollmorgen Inbetriebnahme 02/06 5.3.2.3 Struktur des Standardmenüs Stationsadresse ð S.67 beim Verlassen wird die geänderte Adresse automatisch gespeichert ! 5.3.2.4 Struktur des detaillierten Menüs - A.4.031.3/03, 08 Þ S.67 Þ S.67 ® SERVOSTAR 640/670 Installationshandbuch... -
Seite 70: Fehlermeldungen
Inbetriebnahme Kollmorgen 02/06 Fehlermeldungen Auftretende Fehler werden im LED-Display an der Frontplatte über eine Fehlernummer kodiert angezeigt. Alle Fehlermeldungen führen zum Öffnen des BTB-Kontaktes und zum Abschalten der Verstärker-Endstufe (Motor wird drehmomentfrei). Die Motorhaltebremse wird aktiviert. Nummer Bezeichnung Erklärung Statusmeldung, kein Fehler, ð S.68 E/S/A/P Status Meldungen . -
Seite 71: Warnmeldungen
Kollmorgen Inbetriebnahme 02/06 Warnmeldungen Auftretende Störungen, die nicht zum Abschalten der Verstärker-Endstufe führen (BTB-Kontakt bleibt geschlossen) , werden im LED-Display an der Frontplatte über eine Warnungsnummer kodiert angezeigt. Nummer Bezeichnung Erklärung Statusmeldung, kein Fehler, ð S.68 E/S/A/P Status Meldungen Status Meldung Verstärker aktualisiert die Startkonfiguration... - Seite 72 Inbetriebnahme Kollmorgen 02/06 Diese Seite wurde bewusst leer gelassen ! ® SERVOSTAR 640/670 Installationshandbuch...
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Seite 73: Erweiterungen, Zubehör
Kollmorgen Erweiterungen, Zubehör 02/06 Erweiterungen, Zubehör Informationen über Verfügbarkeit und Bestellnummern finden Sie auf Seite 100 Erweiterungskarten 6.1.1 Leitfaden zur Installation der Erweiterungskarten Schrauben Sie die Abdeckung des Optionsschachtes mit einem geeigne- ten Schraubendreher heraus. Achten Sie darauf, dass keine Klein- teile (Schrauben o.ä.) in den geöffne-... -
Seite 74: Erweiterungskarte -I/O-14/08
Erweiterungskarte -I/O-14/08- Dieses Kapitel beschreibt die I/O-Erweiterungskarte -I/O-14/08-. Beschrieben werden nur die zusätzlichen Eigenschaften, die die Erweiterungskarte dem SERVOSTAR 640/670 verleiht. Die Erweiterungskarte ist bei Anlieferung in den Optionsschacht des Servoverstärkers eingescho- ben und verschraubt, wenn Sie den Servoverstärker mit der Erweiterungskarte bestellt haben. -
Seite 75: Steckerbelegung
Kollmorgen Erweiterungen, Zubehör 02/06 6.1.2.5 Steckerbelegung Stecker X11A Funktion Beschreibung Fahrsatznummer, LSB Fahrsatznummer, 2 Fahrsatznummer, 2 Fahrsatznummer, 2 Fahrsatznummer, 2 Fahrsatznummer, 2 Fahrsatznummer, 2 Fahrsatznummer, MSB Abfrage des Referenzschalters. Wird ein digitaler Eingang am Grundgerät als Referenzeingang verwendet, wird der Eingang an Referenz der I/O-Erweiterungskarte nicht ausgewertet. -
Seite 76: Anschlussbild
Erweiterungen, Zubehör Kollmorgen 02/06 6.1.2.6 Anschlussbild SERVOSTAR 640/670 AGND und DGND an Stecker X3 müssen gebrückt werden - A.4.031.1./39 ® SERVOSTAR 640/670 Installationshandbuch... -
Seite 77: Erweiterungskarte -Profibus
Erweiterungen, Zubehör 02/06 6.1.3 Erweiterungskarte -PROFIBUS- Dieses Kapitel beschreibt die PROFIBUS Erweiterungskarte für den SERVOSTAR 640/670. Informationen über der Funktionsumfang und das Softwareprotokoll finden Sie in der Beschreibung "Kommunikationsprofil PROFIBUS DP". Die Spannungsversorgung der Erweiterungskarte findet durch den Servoverstärker statt. -
Seite 78: Erweiterungskarte -Sercos
Erweiterungen, Zubehör Kollmorgen 02/06 6.1.4 Erweiterungskarte -SERCOS- Dieses Kapitel beschreibt die SERCOS Erweiterungskarte für den SERVOSTAR 640/670. Informationen über der Funktionsumfang und das Softwareprotokoll finden Sie in unserer Beschrei- bung "IDN Reference Guide SERCOS". 6.1.4.1 Frontansicht 6.1.4.2 Leuchtdioden Zeigt an, ob SERCOS Telegramme korrekt empfangen werden. In der finalen Kommunika- tionsphase 4 sollte diese LED glimmen, da zyklisch Telegramme empfangen werden. -
Seite 79: Anschlussbild
Kollmorgen Erweiterungen, Zubehör 02/06 6.1.4.4 Anschlussbild Aufbau des ringförmigen SERCOS Bussystems mit Lichtwellenleiter (Prinzipdarstellung). AGND und DGND an Stecker X3 müssen gebrückt werden 6.1.4.5 Ändern der Stationsadresse Die Adresse des Antriebs kann zwischen 0 und 63 gesetzt werden. Mit Adresse=0 wird der Antrieb als Verstärker im SERCOS-Ring zugewiesen. -
Seite 80: Erweiterungskarte - Devicenet
Erweiterungen, Zubehör Kollmorgen 02/06 6.1.5 Erweiterungskarte - DEVICENET - Dieses Kapitel beschreibt die DeviceNet Erweiterungskarte für den SERVOSTAR 640/670. Informationen zu Funktionsumfang und Softwareprotokoll finden Sie in unserem Handbuch "Device- Net Kommunikationsprofil". 6.1.5.1 Frontansicht 6.1.5.2 Anschlusstechnik Leitungsauswahl, Leitungsführung, Schirmung, Busanschlussstecker, Busabschluss und Laufzeiten werden in der “DeviceNet Spezifikation, Band I, II, Ausgabe 2.0", herausgegeben von der ODVA,... -
Seite 81: Kombinierte Modul-/Netzwerkstatus-Led
Kollmorgen Erweiterungen, Zubehör 02/06 6.1.5.4 Kombinierte Modul-/Netzwerkstatus-LED Bedeutung: Das Gerät ist nicht online. - Das Gerät hat den Dup_MAC_ID-Test noch nicht abgeschlossen. - Das Gerät ist eventuell nicht eingeschaltet. Das Gerät läuft im normalen Zustand, ist online, und die Verbindungen sind im etablier- grün... -
Seite 82: Buskabel
Erweiterungen, Zubehör Kollmorgen 02/06 6.1.5.7 Buskabel Gemäß ISO 898 sollten Sie ein Buskabel mit einer charakteristischen Impedanz von 120W verwen- den. Die für eine zuverlässige Kommunikation nutzbare Kabellänge wird mit ansteigender Übertra- gungsgeschwindigkeit reduziert. Die folgenden, von uns gemessenen Werte können als Richtwerte verwendet werden. -
Seite 83: Erweiterungskarte -Ethercat
Erweiterungen, Zubehör 02/06 6.1.6 Erweiterungskarte -ETHERCAT- Dieses Kapitel beschreibt die EtherCat Erweiterungskarte für den SERVOSTAR 640/670. Informationen zu Funktionsumfang und Softwareprotokoll finden Sie in der Ethercat Dokumentation. Diese Erweiterungskarte ermöglicht den Anschluss des Servoverstärkers an das EtherCat Netz- werk. 6.1.6.1 Frontansicht 6.1.6.2... -
Seite 84: Erweiterungskarte -Synqnet
Erweiterungen, Zubehör Kollmorgen 02/06 6.1.7 Erweiterungskarte -SYNQNET- Dieses Kapitel beschreibt die SynqNet Erweiterungskarte. Informationen zu Funktionsumfang und Softwareprotokoll finden Sie in der SynqNet Dokumentation. 6.1.7.1 Frontansicht LED2 LED1 LED4 LED3 6.1.7.2 NODE ID Schalter Mit Hilfe der hexadezimalen Drehschalter können Sie das obere und untere Byte der Node ID getrennt einstellen. -
Seite 85: Digitale Ein-/Ausgänge, Stecker X21A (Subd 15 Polig, Buchse)
OUT_00 digitaler Ausgang OUT_02 digitaler Ausgang IN_02 digitaler Eingang IN_03 digitaler Eingang NEGLIM Endschalter neg. Drehrichtung NODEDISABLE Deaktiviert Node 6.1.7.6 Anschlussbild digitale Ein-/Ausgänge, Stecker X21A SERVOSTAR 640/670 AGND und DGND an Stecker X3 müssen gebrückt werden. ® SERVOSTAR 640/670 Installationshandbuch... -
Seite 86: Erweiterungsmodul -2Can
Erweiterungen, Zubehör Kollmorgen 02/06 6.1.8 Erweiterungsmodul -2CAN- Der Stecker X6 des SERVOSTAR ist belegt mit den Signalen des RS232 Interface und des CAN Interface. Dadurch ist die Pinbelegung der Schnittstellen nicht standardgemäß und Sie benötigen ein Spezialkabel, wenn Sie beide Schnittstellen gleichzeitig verwenden wollen. -
Seite 87: Anschlussbelegung
Kollmorgen Erweiterungen, Zubehör 02/06 6.1.8.4 Anschlussbelegung RS232 CAN1=CAN2 X6A Pin Signal X6B=X6C Pin Signal CAN-Low CAN-GND CAN-High 6.1.8.5 Anschlussbild - A.4.038.4/23 ® SERVOSTAR 640/670 Installationshandbuch... -
Seite 88: Zubehör
Erweiterungen, Zubehör Kollmorgen 02/06 Zubehör 6.2.1 Externes Netzteil 24V / 5A Technische Daten Eingangspannung 120 / 230V Eingangsstrom 0,9 / 0,6A Frequenz 50/60Hz Primärsicherung 3,15AT Ausgangsspannung 24V ± 1% max. Ausgangsstrom 5A Restwelligkeit <150mVss Schaltspitzen <240mVss Ausgangssicherung kurzschlussfest Temperaturbereich 0...+60°C... -
Seite 89: Externes Netzteil 24V / 20A
Kollmorgen Erweiterungen, Zubehör 02/06 6.2.2 Externes Netzteil 24V / 20A Montageplatte Technische Daten Eingangsspannung 3 x 400V AC ± 10% Eingangsstrom ca. 1.1A Frequenz 50/60Hz Primärsicherung keine Ausgangsspannung 24V ± 1% Max. Ausgangsstrom eff. Restwelligkeit <0.1% Ausgangssicherung kurzschlussfest Prüfspannung as per VDE 0550 Temperaturbereich -20 to +60°C... -
Seite 90: Externer Bremswiderstand Bas
Erweiterungen, Zubehör Kollmorgen 02/06 6.2.3 Externer Bremswiderstand BAS Achtung: Oberflächentemperatur kann 200°C überschreiten. Freiräume beachten! Nicht auf brennbarem Untergrund montieren! - A.4.947.4/24 ® SERVOSTAR 640/670 Installationshandbuch... -
Seite 91: Netzfilter 3Ef
Kollmorgen Erweiterungen, Zubehör 02/06 6.2.4 Netzfilter 3EF - A.4.038.4/14 ® SERVOSTAR 640/670 Installationshandbuch... -
Seite 92: Netzdrossel 3L
Erweiterungen, Zubehör Kollmorgen 02/06 6.2.5 Netzdrossel 3L - A.4.030.4/12 ® SERVOSTAR 640/670 Installationshandbuch... -
Seite 93: Motordrossel 3Yln
Kollmorgen Erweiterungen, Zubehör 02/06 6.2.6 Motordrossel 3YLN Sinnvoll bei langen Motorleitungen zur Reduzierung der Drehzahlschwankungen. Die Klemmen BR dienen dem Anschluss der Motorhaltebremse. Neben dem Klemmenblock sind zwei Schirman- schlussklemmen angebracht zum sicheren Kontaktieren der Kabelabschirmung. Montieren Sie die Drossel nahe beim Servoverstärker. Die Kabellänge zwischen Servoverstärker und Drossel darf max. - Seite 94 Erweiterungen, Zubehör Kollmorgen 02/06 Diese Seite wurde bewusst leer gelassen. ® SERVOSTAR 640/670 Installationshandbuch...
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Seite 95: Anhang
Kollmorgen Anhang 02/06 Anhang Transport, Lagerung, Wartung, Entsorgung Transport: — nur von qualifiziertem Personal — nur in der recyclebaren Original-Verpackung des Herstellers — vermeiden Sie harte Stöße — Temperatur -25...+70°C, max. 20K / Stunde schwankend — Luftfeuchtigkeit relative Feuchte max. 95% nicht kondensierend —... -
Seite 96: Beseitigung Von Störungen
Anhang Kollmorgen 02/06 Beseitigung von Störungen Verstehen Sie die folgende Tabelle als “Erste Hilfe”-Kasten. Abhängig von den Bedingungen in Ihrer Anlage können vielfältige Ursachen für die auftretende Störung verantwortlich sein. Bei Meh- rachssystemen können weitere versteckte Fehlerursachen vorliegen. Unsere Applikationsabteilung hilft Ihnen bei Problemen weiter. - Seite 97 Kollmorgen Anhang 02/06 Fehler mögliche Fehlerursachen Maßnahmen — Reglerfreigabe lag an, obwohl — Servoverstärker erst freigeben F16 Meldung: keine Netzspannung vorhanden (ENABLE), wenn die Netzspan- Netz-BTB war. nung eingeschaltet ist — mindestens 2 Netzphasen fehlen — Netzversorgung prüfen — Fehler in der A/D-Wandlung, —...
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Seite 98: Glossar
Anhang Kollmorgen 02/06 Glossar Bremsschaltung wandelt überschüssige, vom Motor beim Bremsen rückgespeiste Energie über den Bremswiderstand in Wärme um (früher als Ballastschaltung bezeichnet). Clock Taktsignal counts interne Zählimpulse, 1 Impuls=1/2 Umdr Dauerleistung der Bremsschaltung mittlere Leistung, die in der Bremsschaltung... - Seite 99 Kollmorgen Anhang 02/06 Lageregler regelt die Differenz zwischen Lagesollwert und Lageistwert zu 0 aus. Ausgang : Drehzahlsollwert Leistungsschalter Anlagenschutz mit Phasenausfallüberwachung Maschine Gesamtheit miteinander verbundener Teile oder Vorrichtungen, von denen mindestens eine beweglich ist Mehrachssysteme Maschine mit mehreren autarken Antriebsachsen...
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Seite 100: Bestellnummern
Anhang Kollmorgen 02/06 Bestellnummern 7.4.1 Servoverstärker, Erweiterungskarten Artikel EU Bestellnummer US Bestellnummer DE-91419 S64001-NA SERVOSTAR 640 DE-91955 S67001-NA SERVOSTAR 670 DE-103571 OPT-DN Erweiterungskarte DeviceNet DE-90056 OPT-PB Erweiterungskarte PROFIBUS DP DE-90879 OPT-SE Erweiterungskarte SERCOS DE-90057 OPT-EI Erweiterungskarte -I/0-14/08- DE-108350 OPT-EC Erweiterungskarte EtherCat... -
Seite 101: Datenleitungen Konfektioniert
Kollmorgen Anhang 02/06 7.4.5 Datenleitungen konfektioniert Artikel EU Bestellnummer US Bestellnummer RS232 Kabel DE-90067 A-97251-004 4 x RS232 Multilink Kabel -SR6Y- DE-90060 A-SR6Y 6 x RS232 Multilink Kabel -SR6Y6- DE-92042 nicht erhältlich 7.4.6 Netzteile Artikel EU Bestellnummer US Bestellnummer Netzteil 24V/05A DE-83034 nicht erhältlich... -
Seite 102: Index
Anhang Kollmorgen 02/06 Index Hall Schnittstelle ....48 24V-Hilfsspannung, Schnittstelle..44 Haltebremse, siehe auch Motorhaltebremse. . 21 Abschirmung Hardware-Voraussetzungen . - Seite 103 Kollmorgen Anhang 02/06 Diese Seite wurde bewusst leer gelassen. ® SERVOSTAR 640/670 Installationshandbuch...
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Seite 104: Vertrieb Und Service
www.DanaherMotion.com Vertrieb und Service Wir wollen Ihnen einen optimalen und schnellen Service bieten. Nehmen Sie daher bitte Kontakt zu der für Sie zuständigen Vertriebsniederlassung auf. Sollten Sie diese nicht kennen, kontaktieren Sie bitte den europäischen oder nordamerikanischen Kundenservice. Europa Besuchen Sie die europäische Danaher Motion Website auf www.DanaherMotion.net. Dort finden Sie die aktuelle Inbetriebnahmesoftware, Applikationshinweise und die neuesten Produkthandbücher.