Einschränkungen Fahrprofiltabelle - Kollmorgen AKD-N-DB Benutzerhandbuch

AKD Benutzerhandbuch | 15 Bewegung erzeugen
Die Fahrprofiltabelle zeigt das Integral des Geschwindigkeitsprofils. Nachfolgend ist das Geschwin-
digkeitsprofil während des Beschleunigungs- und Verzögerungsprozesses dargestellt:
Die Ableitung der Fahrprofiltabelle wird anhand folgender Formel berechnet:
Wert_Geschwindigkeitsprofil
15.4.4.2 Einschränkungen Fahrprofiltabelle
Fahrprofiltabellen unterliegen folgenden Einschränkungen:
1. Eine Fahrprofiltabelle benötigt eine sinnvolle Anzahl an Einträgen (für gewöhnlich 1.000 bis 4.000 Ein-
träge, je nach Beschleunigungs- und Verzögerungszeit eines Fahrauftrags). Erstreckt sich ein
Beschleunigungs- oder Verzögerungsprozess über mehr als die Hälfte der Positionsregelkreis-Abtas-
tungen, die in Form von Einträgen in der Bewegungsprofiltabelle vorhanden sind, führt der Ser-
voverstärker eine lineare Interpolation zwischen den einzelnen Einträgen der Fahrprofiltabelle durch.
2. Die Fahrprofiltabelle muss eine gerade Anzahl Einträge enthalten. Der erste Punkt der Kundentabelle
beginnt mit dem Wert 0, und der letzte Punkt muss den Wert 2
3. Die Fahrprofiltabelle enthält Werte in aufsteigender Reihenfolge.
4. Der folgende Eintrag in der Fahrprofiltabelle muss einen Wert von beinahe 2
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= Kundenprofil_Eintrag
n n+
1 - Kundenprofil_Eintrag
n
32
-1 enthalten.
31
enthalten.