Kollmorgen AKD-N-DB Benutzerhandbuch Seite 211

Wenn Sie auf Mehr im Fenster „PST" klicken, werden die folgenden Optionen angezeigt:
BiQuad 1 Tuner aktivieren
Markieren Sie dieses Kästchen, um den ersten Anti-Resonanzfilter im Vorwärtspfad (AR1) zu verwenden.
Mit Hilfe des Kästchens Typ rechts von BiQuad 1 Tuner aktivieren können Sie den zu verwendenden Fil-
tertyp festlegen.
BiQuad 2 Tuner aktivieren
Markieren Sie dieses Kästchen, um den zweiten Anti-Resonanzfilter im Vorwärtspfad (AR2) zu verwenden.
Mit Hilfe des Kästchens Typ rechts von BiQuad 2 Tuner aktivieren können Sie den zu verwendenden Fil-
tertyp festlegen. Wenn Sie diese Option aktivieren, arbeitet Ihr Computer während dieses Vorgangs mög-
licherweise deutlich langsamer.
BiQuad-Typ
Für BiQuad 1 und 2 können Sie den zu implementierenden Filtertyp festlegen. Folgende vier Optionen stehen
zur Verfügung:
1. Vor-/Nacheilung: Der Vor-/Nacheilungsfilter ist der Standardfilter und funktioniert bei den meisten
Servosystemen.
2. Tiefpass: Für einen Tiefpass-Filter wird die kürzeste Verarbeitungszeit benötigt. Das PST platziert
den Tiefpass so, dass die maximal mögliche Bandbreite erzielt wird.
3. Resonator: Der Resonator-Filter entspricht einem Notch-Filter mit einstellbarer Bandbreite und
Notch-Tiefe. Die Berechnung mit Resonator dauert länger als die mit dem Vor-/Nacheilungsfilter.
4. Benutzerspezifisch: Der benutzerspezifische Filter benötigt die längste Berechnungszeit und
beschränkt das PST nicht auf eine Filterform. Dieser Filtertyp liefert zwar ausgezeichnete Ergeb-
nisse, Ihr Computer wird jedoch eventuell erheblich langsamer, während der Filter berechnet wird.
Tuning der Beschleunigungs-Vorsteuerung
Über dieses Kästchen wird der Tuner für die Verstärkungsvorsteuerung der Beschleunigung ein- bzw. aus-
geschaltet. Wenn das Kästchen markiert ist, misst das PST die mit der Motorwelle verbundene Trägheit,
berechnet anhand dieses Messwerts die richtige Vorsteuerung der Beschleunigung und lädt diese in den Ser-
voverstärker (IL.KACCFF (➜ S. 924)).
Stabilitätsfahrt ausführen
Wenn dieses Kontrollkästchen markiert wird, lässt das PST nach Abschluss des automatischen Tunings
eine kurze Bewegung im Uhrzeigersinn und wieder zurück ausführen und überwacht dabei die Motor-
parameter, um festzustellen, ob die Einstellung stabil ist. Falls eine Instabilität erkannt wird, erzeugt der Ser-
voverstärker den Fehler F133 (➜ S. 274): Instabilität während Autotuning.
Phasen- und Amplitudenreserve
Das PST stellt immer sicher, dass das Tuning die Stabilitätskriterien erfüllt, die in Einheiten für die Pha-
senreserve (in Grad) und die Amplitudenreserve (in dB) festgelegt werden kann. Das PST verwendet zwar
Standardwerte für Phasen- und Amplitudenreserve, Sie können jedoch diese Werte anpassen, um eine
höhere Stabilität zu gewährleisten. Andererseits können Sie geringere Amplituden- und Phasenreserven ver-
wenden, damit das PST aggressiver reagiert.
Tuning Geschwindigkeitsintegral
AKD Benutzerhandbuch | 17 System Tuning
KOLLMORGEN | Dezember 2014 211