Kollmorgen S701 Handbuch
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S700
Safety Guide
Edition: September 2015
Valid for HWR 02.20
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Original Language is German. All other content is translated from the genuine German content.
Keep all manuals as a product component during the life span of the product. Pass all manuals to future users and owners of the product.
Bewahren Sie alle Anleitungen während der gesamten Nutzungs-
dauer des Produkts als Produktkomponente auf. Händigen Sie alle
Anleitungen künftigen Anwendern/Besitzern des Produkts aus.
Le manuel faisant partie intégrante du produit, conservez-le
pendant toute la durée de vie du produit. Remettez le manuel au
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Conservare il manuale per l'intera durata del prodotto. In caso di cam-
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quale parte integrante del prodotto.
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Verwandte Anleitungen für Kollmorgen S701
Inhaltszusammenfassung für Kollmorgen S701
- Seite 1 S700 Safety Guide Edition: September 2015 Valid for HWR 02.20 Deutsch English Français Italiano Русский Original Language is German. All other content is translated from the genuine German content. Keep all manuals as a product component during the life span of the product. Pass all manuals to future users and owners of the product. Bewahren Sie alle Anleitungen während der gesamten Nutzungs- Conservare il manuale per l’intera durata del prodotto.
- Seite 2 Translation of the original manual, printed in the Federal Republic of Germany All rights reserved. No part of this work may be reproduced in any form (by photocopying, microfilm or any other method) or stored, processed, copied or distributed by electronic means without the written permission of Kollmorgen Europe GmbH.
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Seite 3: Inhaltsverzeichnis
1.2.9 Reparatur und Entsorgung 1.3 Technische Beschreibung und Daten 1.3.1 Die digitalen Servoverstärker der Familie S700 1.3.2 Lieferumfang 1.3.3 Antriebssystem mit S701...S724 1.3.4 Antriebssystem mit S748...S772 1.3.5 Umgebungsbedingungen, Belüftung und Einbaulage 1.3.6 Empfohlene Anzugsmomente 1.3.7 Technische Daten 110 / 230 V 1.3.8 Technische Daten 230V ... -
Seite 4: Allgemeines
1.1 Allgemeines Dieses Handbuch beschreibt die digitalen Servoverstärker S700 (Standard Version, 1,5 A bis 72 A Nennstrom). Vollständige Informationen finden Sie in der Betriebsanleitung und weiteren Kollmorgen Doku- menten: Betriebsanleitung (PDF Format): Das Handbuch enthält Hinweise zur Installation und Konfiguration des Servoverstärkers. -
Seite 5: Verwendung Des Pdf Dokumentes
Dieses Symbol weist auf wichtige Informationen hin. Warnung vor einer Gefahr (allgemein). Die Art der Gefahr wird durch den nebenstehenden Warntext spezifiziert. Warnung vor gefährlicher elektrischer Spannung und deren Wirkung. Warnung vor heißer Oberfläche. Warnung vor hängender Last. Kollmorgen | September 2015... -
Seite 6: Verwendete Abkürzungen
Safety Integrity Level Claim Limit Sicheres Schrittmaß Sichere absolute Position Sicher begrenzte Geschwindigkeit Sicherer Stillstand Speicherprogrammierbare Steuerung SRAM Statisches RAM Sicheres Stillsetzen Sicherer Betriebshalt Synchron Serielles Interface Sicherer Geschwindigkeitsbereich Safe Torque Off, Wiederanlaufsperre V AC Wechselspannung V DC Gleichspannung Kollmorgen | September 2015... -
Seite 7: Sicherheit
Prüfen Sie die Hardware-Revisionsnummer des Produkts (siehe Typenschild). Diese Revi- sionsnummer muss mit der Hardware-Revisionsnummer auf dem Deckblatt der Betriebs- anleitung übereinstimmen. Wenn die Nummern nicht übereinstimmen, besuchen Sie das Tech-WIKI (http://www.wiki-kollmorgen.eu). Im Bereich "Download" finden Sie alle Hand- buchversionen mit Bezug zur Hardware Revisions-Nummer. Technische Daten beachten Halten Sie die technischen Daten und die Angaben zu den Anschlussbedingungen (Typen- schild und Dokumentation) ein. - Seite 8 Isolierung (gem. EN 61800-5-1) gegenüber Systemkomponenten mit Leistungsspannung versehen sein, entsprechend der geforderten Prüfspannung der Appli- kation. Alle Kollmorgen Komponenten entsprechen diesen Anforderungen. Geräte nicht verändern Veränderung an den Servoverstärker ohne Erlaubnis des Herstellers sind nicht zulässig. Öff- nen der Geräte bedeutet Verlust der Gewährleistung und alle Zertifikate der Geräte verlieren...
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Seite 9: Bestimmungsgemäße Verwendung
SIL3/PLe wird bei zweikanaligem Ansteuern von STO1-ENABLE und STO2-ENABLE nur erreicht, wenn das sichere Schalten der Impulssperre periodisch getestet wird. Bei Verwendung der Safety Karte S1-2 (S3) bzw S2-2 (S4) beachten Sie die Bedie- nungsanleitungen der Sicherheitskarten. Kollmorgen | September 2015... -
Seite 10: Nicht Bestimmungsgemäße Verwendung
Servoverstärker berühren. Vermeiden Sie es, hoch isolierende Stoffe zu berühren (Kunst- fasern, Plastikfolie usw.). Legen Sie den Servoverstärker auf eine leitfähige Oberfläche. 1.2.5 Verpackung Die S700 Verpackung besteht aus einem recyclebaren Karton mit Einlagen. Maße S701...S712: (HxBxT) 125x415x350 mm Maße S724: (HxBxT) 155x415x350 mm Maße S748/S772: (HxBxT) 390x600x400 mm Kennzeichnung: Geräte-Typenschild außen am Karton... -
Seite 11: Wartung Und Reinigung
Sie ihn in der Originalverpackung an den Hersteller. Gemäß den WEEE-2002/96/EG-Richtlinien u.ä. nimmt der Hersteller Altgeräte und Zubehör zur fachgerechten Entsorgung zurück. Die Transportkosten muss der Versender tragen. Setzen Sie sich mit Kollmorgen in Verbindung und klären Sie die logistische Abwicklung. Kollmorgen | September 2015... -
Seite 12: Technische Beschreibung Und Daten
S700 Safety Guide | 1 Deutsch 1.3 Technische Beschreibung und Daten 1.3.1 Die digitalen Servoverstärker der Familie S700 Typenschlüssel Benutzen Sie den Typenschlüssel zur Produktidentifizierung, jedoch nicht für den Bestell- prozess, da nicht immer alle Merkmal-Kombinationen technisch möglich sind. Kollmorgen | September 2015... -
Seite 13: Lieferumfang
Die SubD-Gegenstecker gehören nicht zum Lieferumfang! Zubehör (muss bei Bedarf separat bestellt werden, siehe Zubehörhandbuch): S748...772: Netzdrossel 3L erforderlich bei Netzunsymmetrie >3%. S701...724: Motordrossel 3YL erforderlich bei Leitungslänge über 25 m Motorleitung und Feedbackleitung Externer Bremswiderstand Kommunikationsleitung zum PC oder Y-Adapter für das Parametrieren von bis zu 6 Ser- voverstärkern an einem PC... -
Seite 14: Antriebssystem Mit S701
S700 Safety Guide | 1 Deutsch 1.3.3 Antriebssystem mit S701...S724 Kollmorgen | September 2015... -
Seite 15: Antriebssystem Mit S748
S700 Safety Guide | 1 Deutsch 1.3.4 Antriebssystem mit S748...S772 Kollmorgen | September 2015... -
Seite 16: Umgebungsbedingungen, Belüftung Und Einbaulage
S701...S724: 1x110V-10% …1x230V+10%, 50/60 Hz 3x110V-10% …3x480V+10%, 50/60 Hz S748...S772: 3x208V-10% ...3x 480V+10%, 50/60 Hz Hilfsspannungsversorgung 24 V DC (-0% +15%), S701...724: 3A, S748...772: 5A (mit Bremse) Spannungsverlust beachten ! Umgebungstemperatur im 0 bis +40°C bei Nenndaten Betrieb +40 bis +55°C mit Leistungsrücknahme 2,5% / K Feuchtigkeit im Betrieb Rel. -
Seite 17: Technische Daten 110 / 230 V
Feedback Eingänge — SubD (Buchse) PC-Schnittstelle, CAN, ROD/SSI — SubD (Stecker) Mechanik Masse Höhe ohne/mit Stecker 345 / 379 348 / 382 Breite Tiefe ohne/mit Stecker 243 / 285 243 / 285 Weitere technische Daten siehe Betriebsanleitung. Kollmorgen | September 2015... -
Seite 18: Technische Daten 230V
Masse Masse Coldplate (S7480C, S7480A) 10,4 Höhe ohne/mit Stecker 345 / 379 348 / 382 386 / 505 Breite Tiefe ohne/mit Stecker 243 / 285 243 / 285 244 / 285 Weitere technische Daten siehe Betriebsanleitung. Kollmorgen | September 2015... -
Seite 19: Sicherungen
Inbetriebnahmesoftware gestartet werden. Die Bedienung über ASCII Kommandos ist im Produkt-WIKI auf Seite "Speicherkarte" beschrieben. Die Speicherkarte darf nur bei ausgeschaltetem Servoverstärker gesteckt oder entfernt wer- den. Bei Einsatz eines Absolutwertgebers muss nach Einlesen der Parameter in ein neues Gerät eine Referenzfahrt durchgeführt werden. Kollmorgen | September 2015... -
Seite 20: Safe Torque Off (Sto)
Wird die Funktion STO in einer Anwendung nicht benötigt, so müssen die Eingänge STO1- ENABLE und STO2-Enable direkt mit +24VDC verbunden werden. Der Servoverstärker ist nun nicht mehr als Sicherheitsbauteil im Sinne der Maschinenrichtlinie zu betrachten. Kollmorgen | September 2015... - Seite 21 Eine Beschreibung der Testsequenz finden Sie in der Betriebsanleitung. Technische Daten STO1-Enable und STO2-Enable Daten Eingangsspannung 20V..30V Eingangsstrom 33mA – 40mA (Ieff) Spitzenstrom 100mA (Is) Reaktionszeit (fallende Flanke am STOx-Eingang bis zur STO1: 1ms Unterbechung der Energiezufuhr zum Motor) STO2: 2ms Kollmorgen | September 2015...
- Seite 22 S700 Safety Guide | 1 Deutsch Anschlussbelegung S701...S724 Zum Erreichen von SIL CL3 / PLe wird der Schaltzustand der Impulssperre (Status) mit dem ASCII-Befehl OxMODE 70 auf einen der digitalen Ausgänge DIGITAL-OUT1 oder 2 (X3A/6 oder X3A/7) des S700 gelegt. Kollmorgen | September 2015...
- Seite 23 S700 Safety Guide | 1 Deutsch Anschlussbelegung S748...S772 Zum Erreichen von SIL CL 3 / PLe wird der Schaltzustand der Impulssperre in der Sicher- heitssteuerung periodisch getestet. Kollmorgen | September 2015...
- Seite 24 S700 Safety Guide | 1 Deutsch Signaldiagramm Das Diagramm zeigt, wie die Funktion STO genutzt werden sollte, damit ein sicherer Halt des Antriebs und fehlerfreier Betrieb des Servoverstärkers gewährleistet ist. Kollmorgen | September 2015...
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Seite 25: Mechanische Installation
Beachten Sie die erforderlichen Freiräume ober- und unterhalb der Ser- voverstärker(➜ # 196). Montage Montieren Sie Servoverstärker und Netzteil nahe beieinander auf der leitenden, geerdeten Montageplatte im Schaltschrank. Erdung, EMV-gerechte Abschirmung und Erdung siehe Betriebsanleitung. Abschirmung Erden Sie Montageplatte, Motorgehäuse und CNC-GND der Steue- rung. Kollmorgen | September 2015... -
Seite 26: Elektrische Installation
Verdrahten Sie den BTB/RTO-Kontakt in Reihe zur Not-Halt-Schaltung der Anlage. Die Not-Halt Schaltung muss das Netzschütz betätigen. Die Setup-Software kann verwendet werden, um die Einstellungen des Servoverstärkers zu ändern. Jede weitere Veränderung führt zum Erlöschen der Garantie. Kollmorgen | September 2015... -
Seite 27: Anleitung Für Die Elektrische Installation
Rückführeinheit (Feedback) anschließen Sofern benötigt, Encoder-Emulation anschließen Erweiterungskarte anschließen Motorleitungen anschließen, Abschirmungen beidseitig auflegen. S701-724: bei Leitungslänge >25m Motordrossel (3YL) verwenden. Motor-Haltebremse anschließen, Abschirmung beidseitig auflegen Sofern benötigt, externen Bremswiderstand anschließen (mit Absi- cherung) Hilfsspannung anschließen (max. zulässige Spannungswerte (➜ # 16)) Leistungsspannung anschließen (max. -
Seite 28: Inbetriebnahme
Servoverstärker etwa 30min einphasig mit der kleinsten zulässigen Versorgungsspan- nung an den Klemmen L1 / L2. Dadurch werden die Kondensatoren neu formiert. Das Anpassen von Parametern und die Auswirkungen auf das Regelverhalten wird in der Online Hilfe der Inbetriebnahmesoftware beschrieben. Kollmorgen | September 2015... -
Seite 29: Tastenbedienung / Led-Display
: ein Menüpunkt nach unten, Zahl um eins verkleinern zweimal schnell hintereinander drücken : Zahl um zehn verkleinern rechte Taste gedrückt halten und linke Taste zusätzlich drücken : zur Zahleneingabe, Return-Funktion Name 1.6.2.1 Statusanzeige 1.6.2.2 Standard Menü Kollmorgen | September 2015... -
Seite 30: Basis Test
CD-Laufwerksbuchstabe) ein. Klicken Sie OK und gehen dann wie oben beschrie- ben vor. Anschluss an serielle Schnittstelle des PC Schließen Sie die Übertragungsleitung an eine serielle Schnittstelle Ihres PC und an die seri- elle Schnittstelle (X6) des S700 an (➜ # 204). Kollmorgen | September 2015... - Seite 31 S700 Safety Guide | 1 Deutsch 1.6.3.3 Minimale Verdrahtung für den Schnelltest S701...S724 ohne Last Diese Verdrahtung erfüllt keinerlei Anforderungen an die Sicherheit oder Funktionstüchtigkeit Ihrer Anwendung. Sie zeigt lediglich die für den Schnelltest erforderliche Mindestverdrahtung. Kollmorgen | September 2015...
- Seite 32 S700 Safety Guide | 1 Deutsch 1.6.3.4 Minimale Verdrahtung für den Schnelltest S748...S772 ohne Last Diese Verdrahtung erfüllt keinerlei Anforderungen an die Sicherheit oder Funktionstüchtigkeit Ihrer Anwendung. Sie zeigt lediglich die für den Schnelltest erforderliche Mindestverdrahtung. Kollmorgen | September 2015...
- Seite 33 Nach Bestätigen der Fehlermeldung schaltet die Software in den Offline-Modus um. Dies erfordert die manuelle Auswahl des Servoverstärkers. Brechen Sie die Auswahl ab indem Sie das Auswahlfenster schließen. Suchen und beseitigen Sie den Fehler, der die Kom- munikation verhindert. Starten Sie die Software erneut im Online-Modus. Kollmorgen | September 2015...
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Seite 34: Wichtige Bildschirmelemente
Sie Parameter geändert haben Reset (Kaltstart), wird benötigt, wenn Sie wichtige Basis-Parameter geändert haben Betriebsart, verwenden Sie "0:Drehzahl Digital" für den Schnelltest. Statusleiste Das grüne Online Symbol zeigt an, dass die Kommunkation arbeitet. Kollmorgen | September 2015... -
Seite 35: Basiseinstellungen
"F19" wählen. F19" führt zum Abschalten der Endstufe, "n05" wird als Meldung behandelt. Name: Sie können dem Servoverstärker einen Namen (max. 8 Zeichen) zuweisen. Dies ver- einfacht die Identifikation des Antriebs im System. Beim Booten Software-Enable setzen:Diese Option für den Schnelltest nicht anwählen! Klicken Sie auf Weiter. Kollmorgen | September 2015... -
Seite 36: Einheiten
Wenn ein Getriebe am Motor angeflanscht ist, können Sie bei den in Frage kommenden Anwendungen zusätzlich die Getriebedaten eingeben, entweder die Anzahl der Zähne oder das Verhältnis der Umdrehungen. Klicken Sie anschließend auf die Schaltfläche "Umrechnungsfaktoren berechnen und schlie- ßen". Klicken Sie auf WEITER. Kollmorgen | September 2015... - Seite 37 Bremse: Soll der Verstärker eine Bremse ansteuern, Feld Haltebremse auf MIT ändern. Regler-Parameter: Wenn Sie das Massenverhältnis Last/Motor kennen (0 bedeutet keine Last), geben Sie diese Zahl ein und wählen Sie die gewünschte Steifigkeit der Regelung. Wenn das Verhältnis nicht bekannt ist, wählen Sie "Einst. nicht ändern". Kollmorgen | September 2015...
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Seite 38: Parameter Speichern Und Neustart
Schalten Sie die Leistungsversorgung des Antriebs ein. STOx-Enable: S701...S724: +24 V an STO1-Enable [X4B/6] und an STO2-Enable [X4A/3] S748...S772: +24 V an STO1-Enable [X4/5] und an STO2-Enable [X4/7] Hardware-Enable: +24 V an Eingang Enable [X3A/1]. Wenn STO-Enable fehlt beim Hard-... -
Seite 39: Fehlerbehebung
ARLPF / ARHPF vergrößern ARLP2 zu klein ARLP2 vergrößern Achse driftet bei Offset bei analoger Sollwertvorgabe SW-Offset (Analog I/O) abgleichen Sollwert=0V nicht korrekt abgeglichen AGND nicht mit CNC-GND der Steue- AGND und CNC-GND verbinden rung verbunden Kollmorgen | September 2015...