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S700
Digitaler Servoverstärker S70101...S72401
(STO einkanalig)
Betriebsanleitung
Originalbetriebsanleitung
Ausgabe 12/2010a
Gültig für Hardware Revision 02.10
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Verwandte Anleitungen für Kollmorgen S70101 Serie
Inhaltszusammenfassung für Kollmorgen S70101 Serie
- Seite 1 S700 Digitaler Servoverstärker S70101...S72401 (STO einkanalig) Betriebsanleitung Originalbetriebsanleitung Ausgabe 12/2010a Gültig für Hardware Revision 02.10 Bewahren Sie das Handbuch als Produktbestandteil während der Lebensdauer des Produktes auf. Geben Sie das Handbuch an nachfolgende Benutzer oder Besitzer des Produktes weiter. Datei s701_1_d.***...
- Seite 2 Gedruckt in der BRD Alle Rechte vorbehalten. Kein Teil des Werkes darf in irgendeiner Form (Fotokopie, Mikrofilm oder in einem anderen Verfahren) ohne schriftliche Genehmigung von KOLLMORGEN Europe GmbH reproduziert oder unter Verwendung elektronischer Systeme verarbeitet, vervielfältigt oder verbreitet werden.
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Seite 3: Inhaltsverzeichnis
Kollmorgen Inhaltsverzeichnis 12/2010a Seite Allgemeines Über dieses Handbuch ............7 Zielgruppe. - Seite 4 Inhaltsverzeichnis Kollmorgen 12/2010a Seite 6.9.8 Funktionsbeschreibung ............40 6.9.8.1...
- Seite 5 Kollmorgen Inhaltsverzeichnis 12/2010a Seite 8.15 RS232 Schnittstelle, PC-Anschluss (X6) ..........85 8.16 CANopen Schnittstelle (X6) .
- Seite 6 Inhaltsverzeichnis Kollmorgen 12/2010a Seite 10.1.6 Erweiterungskarte -SYNQNET- ..........117 10.1.6.1 Frontansicht.
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Seite 7: Allgemeines
Kollmorgen Allgemeines 12/2010a Allgemeines Über dieses Handbuch Dieses Handbuch beschreibt die digitalen Servoverstärker der Serie S70101-S72401 (Standardausführung, 1.5A..24A Nennstrom, einkanaliger STO). Weitergehende Beschreibung der Funktionalität und der digitalen Anbindung an Automa- tisierungssysteme und unsere Applikationsschriften finden Sie auf der beiliegenden CD-ROM im Acrobat Reader-Format (Systemvoraussetzung: WINDOWS, Internet Browser, Acrobat Reader) in mehreren Sprachversionen. -
Seite 8: Verwendete Kürzel
Allgemeines Kollmorgen 12/2010a Verwendete Kürzel Kürzel Bedeutung AGND Analoge Masse Sicherung, x Ampere, schnell Sicherung, x Ampere, mittelträge Sicherung, x Ampere, träge BTB/RTO Betriebsbereit Feldbus (CANopen) Communité Européenne Clock (Taktsignal) Serielle Schnittstelle eines Personal Computers DGND Masse (24V und digitale I/O) -
Seite 9: Verwendete Symbole
Kollmorgen Allgemeines 12/2010a Verwendete Symbole Symbol Bedeutung Weist auf eine gefährliche Situation hin, die, wenn sie nicht vermie- den wird, zum Tode oder zu schweren, irreversiblen Verletzungen führen wird. Weist auf eine gefährliche Situation hin, die, wenn sie nicht vermie- den wird, zum Tode oder zu schweren, irreversiblen Verletzungen führen kann. -
Seite 10: Sicherheit
Sicherheit Kollmorgen 12/2010a Sicherheit Sicherheitshinweise Während des Betriebes der Geräte besteht die Gefahr von Tod oder schweren gesundheitlichen oder materiellen Schäden. Öffnen oder berühren Sie die Geräte während des Betriebs nicht. Halten Sie während des Betriebes alle Abdeckungen und Schaltschranktüren geschlossen. Das Berühren der eingeschalteten Geräte ist nur während der Inbetriebnahme durch qualifiziertes Fachpersonal zulässig. -
Seite 11: Bestimmungsgemäße Verwendung
Kollmorgen Sicherheit 12/2010a Bestimmungsgemäße Verwendung Die Servoverstärker werden als Sicherheitsbauteile in elektrische Anlagen oder Maschi- nen eingebaut und dürfen nur als integrierte Komponenten der Anlage in Betrieb genom- men werden. Der Maschinenhersteller muss eine Gefahrenanalyse für die Maschine erstellen und geeignete Maßnahmen treffen, dass unvorhergesehene Bewegungen nicht zu Schäden... -
Seite 12: Nicht Bestimmungsgemäße Verwendung
Sicherheit Kollmorgen 12/2010a Nicht bestimmungsgemäße Verwendung Eine andere Verwendung als in Kapitel 2.2 beschrieben ist nicht bestimmungsgemäß und kann zu Schäden bei Personen, Gerät oder Sachen führen. Der Betrieb des Servoverstärkers in folgenden Umgebungen ist verboten: explosionsgefährdete Bereiche und Umgebungen mit ätzenden und/oder elektrisch leitenden Säuren, Laugen, Ölen, Dämpfen, Stäuben... -
Seite 13: Zulassungen
Kollmorgen Zulassungen 12/2010a Zulassungen UL Konformität Dieser Servoverstärker ist unter der UL File Nummer E217428 gelistet. UL-zertifizierte Servoverstärker (Underwriters Laboratories Inc.) stimmen mit den ent- sprechenden amerikanischen Brandvorschriften (UL 840 und UL 508C) überein. Die UL-Zertifizierung bezieht sich allein auf die konstruktive mechanische und elektrische Baucharakteristik des Gerätes. -
Seite 14: Ul Certificate Of Compliance
Zulassungen Kollmorgen 12/2010a 3.1.2 UL Certificate of Compliance Zertifikat für Servoverstärker (Deckblatt) S701-S724 (STO einkanalig) Betriebsanleitung... -
Seite 15: Ce - Konformität
Kollmorgen Zulassungen 12/2010a CE - Konformität Bei Lieferungen von Servoverstärkern innerhalb der europäischen Gemeinschaft ist die Einhaltung der EG-Maschinenrichtlinie 2006/42/EG, der EG-EMV-Richtlinie 2004/108/EG und der Niederspannungsrichtlinie 2006/95/EG zwingend vorgeschrieben. In Bezug auf die Störfestigkeit erfüllt der Servoverstärker die Anforderung an die Katego- rie "zweite Umgebung"... -
Seite 16: Eg-Konformitätserklärung
Zulassungen Kollmorgen 12/2010a 3.2.2 EG-Konformitätserklärung S701-S724 (STO einkanalig) Betriebsanleitung... -
Seite 17: Gost-R Konformität
Kollmorgen Zulassungen 12/2010a GOST-R Konformität Zertifikat für Servoverstärker und Zubehör (Deckblatt) S701-S724 (STO einkanalig) Betriebsanleitung... - Seite 18 Zulassungen Kollmorgen 12/2010a Diese Seite wurde bewusst leer gelassen. S701-S724 (STO einkanalig) Betriebsanleitung...
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Seite 19: Handhabung
Kollmorgen Handhabung 12/2010a Handhabung Transport Transport nur in der recyclebaren Original-Verpackung durch qualifiziertes Personal Vermeiden Sie harte Stöße Transport Temperatur -25...+70°C, max. 20K / Stunde schwankend, Klasse 2K3 gem. EN61800-2 Transport Luftfeuchtigkeit relative Feuchte max. 95% nicht kondensierend, Klasse 2K3 gem. EN61800-2 Die Servoverstärker enthalten elektrostatisch gefährdete Bauelemente, die... -
Seite 20: Außerbetriebnahme
Handhabung Kollmorgen 12/2010a Außerbetriebnahme Muss ein Servoverstärker außer Betrieb genommen werden (z.B. bei Austausch), halten Sie unbedingt folgende Reihenfolge ein: 1. Elektrisch freischalten Schalten Sie die Schaltschrank-Spannungsversorgung ab und entfernen Sie die Sicherungen in der Versorgung. Warten Sie nach dem Trennen des Servoverstärkers von den Versorgungs- spannungen mindestens acht Minuten, bevor Sie spannungsführende Geräteteile... -
Seite 21: Produktidentifizierung
Kollmorgen Produktidentifizierung 12/2010a Produktidentifizierung Lieferumfang Wenn Sie Verstärker aus der Serie S700 bei uns bestellen (Bestellnummern ð S.133), erhalten Sie: — Servoverstärker S700 — Betriebsanleitung S700 — Online-Dokumentation und Inbetriebnahmesoftware auf CD-ROM — Gegenstecker X0, X3A, X3B, X4A, X4B, X8 Die SubD-Gegenstecker und der Motorstecker gehören nicht zum Lieferumfang! -
Seite 22: Typenschlüssel
Produktidentifizierung Kollmorgen 12/2010a Typenschlüssel Die hier angegebene Typencodierung dient auch als Bestellnummer. S 7 0 6 0 1 - EI F2 PM - NA - 000 Familie Firmware Optionen S700 no option (EtherCAT&CANopen) Stromklasse 1.5 Arms 3 Arms 6 Arms... -
Seite 23: Technische Beschreibung
Kollmorgen Technische Beschreibung 12/2010a Technische Beschreibung Die digitalen Servoverstärker der Familie S700 Standardausführung + 10% Großer Nennspannungsbereich: 3 x 208V … 3 x 480V -10% Überspannungskategorie III gem. EN 61800-5-1 2 Gerätebreiten: S701...S712 70 mm S724 100 mm CANopen integriert... - Seite 24 Technische Beschreibung Kollmorgen 12/2010a Integrierte Sicherheit Elektrisch sichere Trennung nach EN 61800-5-1 zwischen Netz- bzw. Motoran- schluss und der Signalelektronik durch entsprechende Kriechwege und Potential- trennung Sanfteinschaltung, Überspannungs-Erkennung, Kurzschlussschutz, Phasenausfall- überwachung Temperaturüberwachung von Servoverstärker und Motor (bei Verwendung unserer Motoren mit unseren fertig konfektionierten Kabeln) Sicherer Halt STO (einkanalig, SIL CL2 gem.
- Seite 25 Kollmorgen Technische Beschreibung 12/2010a Erweiterungen Schacht 1 Erweiterungskarten in Schacht 1 können gemeinsam mit der F2 Option in Schacht 2 ein- gesetzt werden. Weitere Kombinationen von Schacht 1 und Schacht 2 Karten sind nicht möglich. I/O-14/08 Erweiterungskarte, ð S. 108 PROFIBUS Erweiterungskarte, ð...
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Seite 26: Technische Daten
Technische Beschreibung Kollmorgen 12/2010a Technische Daten 6.2.1 Nenndaten S71201/ S72401/ Elektrische Daten S70101 S70301 S70601 S7120P S7240P Nenn-Anschlussspannung (geerdetes 3 x 208V … 3 x 480V +10% , 50/60 Hz -10% Netz) Phase-Phase Nenn-Anschlussleistung für S1-Betrieb Zulässige Einschalthäufigkeit ð S.27 Hilfsspannungsversorgung —... -
Seite 27: Ein-/Ausgänge, Hilfsspannung
Kollmorgen Technische Beschreibung 12/2010a 6.2.2 Ein-/Ausgänge, Hilfsspannung Schnittstelle elektr. Daten ±10V Analoge Eingänge 1/2 ±10V Gleichtaktspannung max. gem. EN 61131-2 Typ1, Digitale Steuereingänge max. 30VDC, 15mA gem. EN 61131-2 Typ1, Digitale Steuerausgänge max. 30VDC, 100mA max. 30VDC, max 42VAC BTB/RTO-Ausgang, Relaiskontakte 500mA 24V-IO für digitale Ausgänge... -
Seite 28: Umgebungsbedingungen, Belüftung, Einbaulage
Bei Mehrachssystemen beachten Sie die speziellen Bedingungen Ihrer Anlage. Funktionssicherheit bei max. Leitungslänge ist nur bei strikter Einhaltung der Ma- terialanforderungen gegeben(ð S.53). * Kollmorgen Nord Amerika: Kabel bis zu 39m Länge, Europa: bis zur max. Länge S701-S724 (STO einkanalig) Betriebsanleitung... -
Seite 29: Motorhaltebremse
Kollmorgen Technische Beschreibung 12/2010a Motorhaltebremse Eine 24V / max. 2A-Haltebremse im Motor kann direkt angesteuert werden. Diese Funktion ist nicht personell sicher! Insbesondere bei hängenden Lasten (Vertikalachsen) muss für personelle Sicherheit eine zusätzliche mechanische Bremse verwendet werden, die sicher angesteuert wird. -
Seite 30: Led-Display
Applikationsabteilung. Eine Näherungsmethode finden Sie im "Produkt-WIKI", erreichbar unter www.wiki-kollmorgen.eu. Eine Beschreibung der Schnittstelle finden Sie auf Seite Funktionsbeschreibung: 1. Einzelverstärker, nicht gekoppelt über den Zwischenkreis (DC+, DC-) Ist die vom Motor rückgespeiste Leistung im zeitlichen Mittel oder als Spitzenwert höher als die eingestellte Bremsleistung, meldet der Servoverstärker die Warnung "n02 Brems-... - Seite 31 Kollmorgen Technische Beschreibung 12/2010a Technische Daten: Bremsschaltung Netzspannung Typ Nenndaten DIM 230 V 400 V 480 V Einschaltschwelle Bremsschaltung Überspannung F02 Bremswiderstand (intern, RBi) Dauerleistung Bremswiderstand (RBi) Max. Bremsleistung über 1s gemittelt 0,85 0,86 Impuls Bremsleistung Bremswiderstand (extern, RBe), optional...
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Seite 32: Ein- Und Ausschaltverhalten
Technische Beschreibung Kollmorgen 12/2010a Ein- und Ausschaltverhalten Dieses Kapitel beschreibt das Verhalten des S700 beim Ein-/Ausschalten und die erfor- derlichen Maßnahmen zum Erreichen normgemäßen Verhaltens beim betriebsmäßigen Stopp oder bei Not-Halt. Die 24V-Versorgung des Servoverstärkers muss erhalten bleiben. Mit den ASCII Befehlen ACTFAULT (Reaktion auf Fehler) und STOPMODE (Reaktion auf Enable-Signal) wird festgelegt, wie der Antrieb sich verhält. -
Seite 33: Verhalten Im Normalbetrieb
Kollmorgen Technische Beschreibung 12/2010a 6.7.1 Verhalten im Normalbetrieb Das Verhalten der Servoverstärker hängt immer ab von der aktuellen Einstellung diver- ser Parameter (z.B. ACTFAULT, VBUSMIN, VELO, STOPMODE usw., siehe Online Hilfe). Im unten dargestellten Diagramm ist die funktional richtige Reihenfolge beim Ein- schalten und Ausschalten des Servoverstärkers dargestellt. -
Seite 34: Verhalten Im Fehlerfall (Bei Standardeinstellung)
Technische Beschreibung Kollmorgen 12/2010a 6.7.2 Verhalten im Fehlerfall (bei Standardeinstellung) Das Verhalten der Servoverstärker hängt immer ab von der aktuellen Einstellung diverser Parameter (z.B. ACTFAULT, VBUSMIN, VELO, STOPMODE usw., siehe Online Hilfe). Das Diagramm zeigt den Startablauf und den Ablauf der internen Steuerung des Servo- verstärkers bei Ausfall einer oder mehrerer Phasen der Leistungsversorgung mit Stan-... -
Seite 35: Stopp-/Not-Halt Funktion Nach En 60204
Kollmorgen Technische Beschreibung 12/2010a Stopp-/Not-Halt Funktion nach EN 60204 Mit der personell sicheren Funktion STO (siehe Seite 37 und folgende) kann nach dem Stillsetzen des Antriebs über eine interne Elektronik der Antrieb bei angelegter Leistungsversorgung so geschaltet werden (drehmomentfrei), dass die Antriebswelle personell sicher gegen ungewollten Anlauf geschützt ist (SIL CL 2... -
Seite 36: Not-Halt: Normen Und Vorschriften
Technische Beschreibung Kollmorgen 12/2010a 6.8.2 Not-Halt: Normen und Vorschriften Die Not-Halt-Funktion dient dem schnellstmöglichen Stillsetzen der Maschine im Gefahrenfall. Durch die Handlung einer einzelnen Person kann die Not-Halt-Funktion ausgelöst werden. Sie muss zu jeder Zeit funktionsbereit und verfügbar sein. Dem Anwender dürfen keine Überlegungen zur Wirkung dieser Einrichtung abverlangt werden. -
Seite 37: Sicherheitsfunktion Sto
Kollmorgen Technische Beschreibung 12/2010a Sicherheitsfunktion STO Eine wichtige Aufgabe ist der personell sichere Schutz von Antrieben gegen Wiederan- lauf. Der Servoverstärker S7xx01 bietet bereits in der Grundversion einen STO Funktion (Safe Torque Off) die als personell sichere Wiederanlaufsperre verwendet wird. -
Seite 38: Sicherheitshinweise
Technische Beschreibung Kollmorgen 12/2010a 6.9.2 Sicherheitshinweise Antriebe mit hängender Last müssen zusätzlich mechanisch sicher blockiert werden (z.B. mit der Motorhaltebremse). Der Verstärker kann die Last nicht halten, wenn STO aktiviert ist. Verletzungsgefahr! Wird im Betrieb die Funktion STO betätigt, also der Eingang STO-Enable von +24VDC getrennt, so trudelt der Antrieb aus und der Servoverstärker meldet den... -
Seite 39: Technische Daten Und Anschlussbelegung
Kollmorgen Technische Beschreibung 12/2010a 6.9.5 Technische Daten und Anschlussbelegung 20V..30V Eingangsspannung Eingangsstrom 33mA – 40mA (Ieff) Spitzenstrom 100mA (Is) 6.9.6 Einbauraum Da der Servoverstärker der Schutzart IP20 entspricht, müssen Sie den Einbauraum so wählen, dass der Umgebung entsprechend ein sicherer Betrieb des Servoverstärkers gewährleistet ist. -
Seite 40: Funktionsbeschreibung
Technische Beschreibung Kollmorgen 12/2010a 6.9.8 Funktionsbeschreibung Bei Nutzung der Funktion STO muss der Eingang STO-Enable mit dem Ausgang einer Sicherheitssteuerung oder eines Sicherheitsrelais verbunden werden, der mindestens den Anforderungen des PLd nach EN 13849-1 bzw. SIL CL2 nach EN 62061 entspricht. -
Seite 41: Signalablaufdiagramm
Kollmorgen Technische Beschreibung 12/2010a 6.9.8.1 Signalablaufdiagramm Das Diagramm zeigt, wie die Funktion STO genutzt werden muss, damit ein sicherer Halt des Antriebs und fehlerfreier Betrieb des Servoverstärkers gewährleistet ist. Den Motor kontrolliert zum Stillstand bringen, Sollwert der Drehzahl = 0 Wenn Drehzahl=0, Spannung für Enable = 0 V... -
Seite 42: Stromlaufplan Steuerstromkreis (Beispiel)
Technische Beschreibung Kollmorgen 12/2010a 6.9.8.2 Stromlaufplan Steuerstromkreis (Beispiel) Das Beispiel zeigt einen Stromlaufplan mit zwei getrennten Arbeitsbereichen die mit einem Not-Halt Kreis verbunden sind. Für jeden Arbeitsbereich ist der „Sichere Halt“ der Antriebe einzeln über eine Schutztür geschaltet. Die in der Beispielapplikation verwendeten Sicherheitsschaltgeräte sind von der Fa. Pilz und erfüllen mindestens PLd nach EN 13849-1. -
Seite 43: Funktionsprüfung
Kollmorgen Technische Beschreibung 12/2010a 6.9.8.3 Funktionsprüfung Bei Erstinbetriebnahme und nach jedem Eingriff in die Verdrahtung der Anlage oder nach Austausch einer oder mehrerer Komponenten der Anlage muss die STO Funktion überprüft werden. 1. Methode: Antrieb mit Sollwert 0 stillsetzen, Servoverstärker weiter „Enabled“ lassen. -
Seite 44: Berührungsschutz
Technische Beschreibung Kollmorgen 12/2010a 6.10 Berührungsschutz 6.10.1 Ableitstrom Der Ableitstrom über den Schutzleiter PE entsteht aus der Summe der Geräte-und Kabel- ableitströme. Der Frequenzverlauf des Ableitstromes setzt sich aus einer Vielzahl von Frequenzen zusammen, wobei die Fehlerstromschutzschalter maßgeblich den 50Hz Strom bewerten. -
Seite 45: Mechanische Installation
Kollmorgen Mechanische Installation 12/2010a Mechanische Installation Sicherheitshinweise Es besteht die Gefahr eines elektrischen Schlages durch elektrische Ladungen, wenn der Servoverstärker (oder der Motor) nicht korrekt EMV geerdet wird. Verwenden Sie keine lackierten (nichtleitenden) Montageplatten. Schützen Sie die Servoverstärker vor unzulässiger Beanspruchung. Insbesondere dürfen bei Transport und Handhabung keine Bauelemente verbogen und / oder... -
Seite 46: Montage
Mechanische Installation Kollmorgen 12/2010a Montage Montagematerial: 3 Zylinderschrauben mit Innensechskant EN 4762, M5 Erforderliches Werkzeug : Sechskantschlüssel 4 mm Vor Montage des Servoverstärkers den Lüfter entfernen, nach Montage den Lüfter wieder anbauen (ð S.48). S700 S701-S724 (STO einkanalig) Betriebsanleitung... -
Seite 47: Abmessungen
Kollmorgen Mechanische Installation 12/2010a Abmessungen S701…712 S724 S701-S724 (STO einkanalig) Betriebsanleitung... -
Seite 48: Lüfteranbau
Mechanische Installation Kollmorgen 12/2010a Lüfteranbau Eine Verdrahtung der Lüfter ist nicht erforderlich. Im Lüftergehäuse eingebaute Stecker rasten in Buchsen an der Unterseite der S700 ein. Vor Montage des Servoverstärkers den Lüfter entfernen, nach Montage den Lüfter wieder anbauen. Montage/Demontage des Lüfters bei S701…712 Demontage: Drücken Sie das Lüfterge-... -
Seite 49: Elektrische Installation
Kollmorgen Elektrische Installation 12/2010a Elektrische Installation Sicherheitshinweise In ungünstigen Fällen können Lichtbögen entstehen und Personen und elektrische Kontakte schädigen. Lösen Sie die elektrischen Anschlüsse der Servoverstärker daher nie unter Spannung. Warten Sie nach dem Trennen der Servoverstärker von den Versorgungsspannungen mindestens acht Minuten, bevor Sie spannungsführende Geräteteile (z.B. -
Seite 50: Leitfaden Zur Elektrischen Installation
Elektrische Installation Kollmorgen 12/2010a Leitfaden zur elektrischen Installation Die folgenden Hinweise sollen Ihnen helfen, bei der elektrischen Installation in einer sinn- vollen Reihenfolge vorzugehen ohne etwas Wichtiges zu vergessen. Wählen Sie Leitungen gemäß EN 60204 aus, ð S.28 Leitungswahl EMV-gerechte Abschirmung und Erdung (ð S.57) Erdung Erden Sie Montageplatte, Motorgehäuse und CNC-GND der Steue-... -
Seite 51: Verdrahtung
Kollmorgen Elektrische Installation 12/2010a Verdrahtung Das Vorgehen bei einer Installation wird exemplarisch beschrieben. Je nach Einsatz der Geräte kann ein anderes Vorgehen sinnvoll oder erforderlich sein. Weiterführendes Wis- sen vermitteln wir Ihnen in Schulungskursen (auf Anfrage). 8.3.1 Sicherheitshinweise Es besteht die Gefahr von schweren Verletzungen durch Stromschlag. -
Seite 52: Schirmanschluss An Der Frontplatte
Elektrische Installation Kollmorgen 12/2010a 8.3.3 Schirmanschluss an der Frontplatte Entfernen Sie die äußere Ummantelung des Kabels und das Schirmgeflecht auf die ge- wünschte Aderlänge. Sichern Sie die Adern mit einem Kabelbinder. Entfernen Sie die äußere Ummantelung der Leitung auf einer Länge von etwa 30mm ohne das Schirmgeflecht zu beschädigen. -
Seite 53: Technische Daten Anschlussleitungen
Kollmorgen Elektrische Installation 12/2010a 8.3.5 Technische Daten Anschlussleitungen Weitere Informationen über chemische, mechanische und elektrische Eigenschaften der Leitungen finden Sie im Zubehörhandbuch und erhalten Sie von unserer Applikationsab- teilung. Beachten Sie die Vorschriften im Kapitel "Leiterquerschnitte" auf Seite 28. Um den Verstärker mit der max. -
Seite 54: Komponenten Eines Servosystems
Elektrische Installation Kollmorgen 12/2010a Komponenten eines Servosystems S700 Steuerung / SPS 24V-Netzteil Sicherungen optional: Bremswiderstand Antriebs- schütz optional: Motordrossel Motor Klemmen Fett gedruckte Verbindungen müssen abgeschirmt verlegt werden. Schutzleiter sind strichpunktiert dargestellt. Optionale Geräte sind gestrichelt mit dem Servoverstärker verbunden. Das erforderliche Zubehör ist in unserem Zubehörhandbuch beschrieben. -
Seite 55: Blockschaltbild
Kollmorgen Elektrische Installation 12/2010a Blockschaltbild Das unten dargestellte Blockdiagramm dient nur zur Übersicht. S701-S724 (STO einkanalig) Betriebsanleitung... -
Seite 56: Steckerbelegung
Elektrische Installation Kollmorgen 12/2010a Steckerbelegung EtherNet, RJ-45 Die Stecker der Erweite- rungskarten sind abhän- gig von der verwendeten Erweiterungskarte (siehe Seiten 108ff) S701-S724 (STO einkanalig) Betriebsanleitung... -
Seite 57: Anschlussplan (Übersicht)
Kollmorgen Elektrische Installation 12/2010a Anschlussplan (Übersicht) Beachten Sie die Sicherheitshinweise (ð S.10) und die bestimmungsgemäße S700 Verwendung (ð S.11) ! ð S.81 ð S.65ff ð S.82 ð S.64 ð S.62 ð S.39 ð S.60 ð S.82 ð S.59 ð S.87 ð... -
Seite 58: Spannungsversorgung
Elektrische Installation Kollmorgen 12/2010a Spannungsversorgung 8.8.1 Anschluss an unterschiedliche Versorgungsnetze Auf dieser Seite finden Sie die Anschlussvarianten für alle möglichen Versorgungsnetze. Wenn der Servoverstärker nicht korrekt geerdet ist, besteht die Gefahr von schwerer Verletzung oder Tod. Für asymmetrisch geerdete oder ungeerdete 400...480V-Netze ist in jedem Fall der Einsatz eines Trenntransformators... -
Seite 59: Netzanschluss (X0)
Kollmorgen Elektrische Installation 12/2010a 8.8.2 Netzanschluss (X0) Direkt am 3~ Netz, Filter integriert, Netztypen ð S.58 — Absicherung (z.B. Schmelzsicherung) durch den Anwender ð S.27. — S700 8.8.3 24V-Hilfsspannung (X4) — Potentialgetrennt aus einem externen 24V DC-Netzteil, z.B. mit Trenntransformator Erforderliche Stromstärke ð... -
Seite 60: Externer Bremswiderstand (X8)
Elektrische Installation Kollmorgen 12/2010a Externer Bremswiderstand (X8) Entfernen Sie die Steckbrücke zwischen den Klemmen X8/4 (-RB) und X8/3 (+RBi). Hinweise zur Bremsschaltung und technische Daten finden Sie ab Seite 30. S700 Wenn Sie zusätzlich die Zwischenkreise benachbarter S700 Servoverstärker verbinden wollen, verwenden Sie die optionale Y-Steckklemme X8Y (siehe Bestellhinweise S.133). -
Seite 61: Zwischenkreis (X8)
Kollmorgen Elektrische Installation 12/2010a 8.10 Zwischenkreis (X8) Klemmen X8/1 (-DC) und X8/2 (+RBe). Aufteilung der Bremsleistung durch Parallelschal- ten aller am gleichen DC-Bus (Zwischenkreis) angeschlossenen Verstärker. Mit der optio- nalen Y-Steckklemme X8Y kann der Zwischenkreis benachbarter Servoverstärker ver- bunden werden oder zusätzlich ein externer Bremswiderstand angeschlossen werden. -
Seite 62: Motor Und Haltebremse (X9)
Elektrische Installation Kollmorgen 12/2010a 8.11 Motor und Haltebremse (X9) Die Leistungsendstufe des Servoverstärkers bildet mit Motorleitung und Motorwicklung einen Schwingkreis. Kenngrößen wie Leitungskapazität, Leitungslänge, Motorinduktivität, Frequenz und Spannungsanstiegs-Geschwindigkeit (siehe Technische Daten auf S.26) bestimmen die im System entstehende maximale Spannung. -
Seite 63: Feedback
Kollmorgen Elektrische Installation 12/2010a 8.12 Feedback In jedem geschlossenen Servosystem ist im Normalfall mindestens ein Rückkopplungs- gerät (Feedback) erforderlich, das Istwerte vom Motor an den Servoantrieb sendet. Abhängig vom Typ des Feedback wird die Rückmeldung zum Servoverstärker digital oder analog übertragen. Es können bis zu drei Feedbacks parallel verwendet werden. -
Seite 64: Resolver (X2)
Temperaturüberwachung im Motor wird über die Resolverleitung an X2 angeschlossen und dort ausgewertet. Bei geplanter Leitungslänge über 100m sprechen Sie mit unserer Applikationsabteilung. FBTYPE: 0 S700 SubD9 12pol.rund Die Pinbelegung auf der Geberseite bezieht sich jeweils auf Kollmorgen Motoren. S701-S724 (STO einkanalig) Betriebsanleitung... -
Seite 65: Sinus Encoder Mit Biss (X1)
Grenzfrequenz (sin, cos): 350 kHz Gebertyp FBTYPE EXTPOS GEARMODE 5V digital 5V +/-5% 12V digital 7,5...11V 5V analog 5V +/-5% 12V analog 7,5...11V SubD 15 17pol.rund S700 Die Pinbelegung auf der Geberseite bezieht sich jeweils auf Kollmorgen Motoren. S701-S724 (STO einkanalig) Betriebsanleitung... -
Seite 66: Sinus Encoder Mit Endat 2.1 (X1)
Leitungslänge über 50m sprechen Sie mit unserer Applikationsabteilung. Grenzfrequenz (sin, cos): 350 kHz Gebertyp FBTYPE EXTPOS GEARMODE ENDAT 2.1 ENDAT 2.1 + Wake&Shake SubD15 17pol.rund S700 Die Pinbelegung auf der Geberseite bezieht sich jeweils auf Kollmorgen Motoren. S701-S724 (STO einkanalig) Betriebsanleitung... -
Seite 67: Sinus Encoder Mit Endat 2.2 (X1)
Signale verbunden. Bei geplanter Leitungslänge über 50m sprechen Sie mit unserer Applikationsabteilung. Grenzfrequenz (sin, cos): 350 kHz Gebertyp FBTYPE EXTPOS GEARMODE ENDAT 2.2 SubD15 17pol.rund S700 Die Pinbelegung auf der Geberseite bezieht sich jeweils auf Kollmorgen Motoren. S701-S724 (STO einkanalig) Betriebsanleitung... -
Seite 68: Sinus Encoder Mit Hiperface (X1)
Mit unserem konfektionierten Encoder-Anschlusskabel sind alle Signale verbunden. Bei geplanter Leitungslänge über 50m sprechen Sie mit unserer Applikationsabteilung. Grenzfrequenz (sin, cos): 350 kHz Gebertyp FBTYPE EXTPOS GEARMODE HIPERFACE SubD15 17pol.rund S700 Die Pinbelegung auf der Geberseite bezieht sich jeweils auf Kollmorgen Motoren. S701-S724 (STO einkanalig) Betriebsanleitung... -
Seite 69: Sinus Encoder Mit Ssi (X1)
Kollmorgen Elektrische Installation 12/2010a 8.12.6 Sinus Encoder mit SSI (X1) Anschluss von sinus-cosinus Encodern mit SSI Interface als lineares Rückführsystem (primär, ð S.63). Die Temperaturüberwachung im Motor wird an X1 angeschlossen und dort ausgewertet. Mit unserem konfektionierten Encoder-Anschlusskabel sind alle Signale verbunden. Bei geplanter Leitungslänge über 50m sprechen Sie mit unserer Applikationsabteilung. -
Seite 70: Sinus Encoder Ohne Datenspur (X1)
Elektrische Installation Kollmorgen 12/2010a 8.12.7 Sinus Encoder ohne Datenspur (X1) Anschluss eines Sinus-Cosinus Encoders ohne Datenspur als Rückführsystem (primär oder sekundär, ð S.63). Der Verstärker benötigt bei jedem Einschalten der 24V-Versor- gung die Startinformationen für den Lageregler (Parameterwert MPHASE). Je nach Ein- stellung von FBTYPE wird ein Wake&Shake durchgeführt oder der Wert für MPHASE... -
Seite 71: Sinus Encoder Mit Hall (X1)
Kollmorgen Elektrische Installation 12/2010a 8.12.8 Sinus Encoder mit Hall (X1) Sinus-Encoder, die keine absolute Information zur Kommutierung bereitstellen, können mit einem zusätzlichen Hall-Geber als vollständiges Rückführungssystem (primär, ð S.63) ausgewertet werden. Alle Signale werden an X1 angeschlossen und dort ausgewertet. Bei geplanter Leitungs- länge über 25m sprechen Sie mit unserer Applikationsabteilung. -
Seite 72: Inkrementalgeber Rod (Aquadb) 5V, 1,5Mhz (X1)
Elektrische Installation Kollmorgen 12/2010a 8.12.9 Inkrementalgeber ROD (AquadB) 5V, 1,5MHz (X1) Anschluss von Inkrementalgeber als Rückführsystem (primär oder sekundär, ð S.63). Der Verstärker benötigt bei jedem Einschalten der 24V-Versorgung die Startinformatio- nen für den Lageregler (Parameterwert MPHASE). Je nach Einstellung von FBTYPE wird ein Wake&Shake durchgeführt oder der Wert für MPHASE wird aus dem EEPROM des... -
Seite 73: Inkrementalgeber Rod (Aquadb) 5V, 350Khz (X1)
Bei geplanter Leitungslänge über 50m sprechen Sie mit unserer Applikationsabteilung. Grenzfrequenz (A, B): 350 kHz Gebertyp FBTYPE EXTPOS GEARMODE Bemerkung Inkrementalgeber 5V MPHASE aus EEPROM Inkrementalgeber 5V MPHASE mit wake & shake SubD15 S700 Die Pinbelegung auf der Geberseite bezieht sich jeweils auf Kollmorgen Motoren. S701-S724 (STO einkanalig) Betriebsanleitung... -
Seite 74: Inkrementalgeber Rod (Aquadb) 5V, 350Khz Mit Hall (X1)
Verdrahtung ähnlich wie auf S.71 ausgeführt werden. Die Anschlussbelegung am Verstärker entspricht jedoch dem u.a. Anschlussplan. Grenzfrequenz (A,B): 350 kHz Gebertyp FBTYPE EXTPOS GEARMODE Inkrementalgeber 5V + Hall SubD15 S700 17pol.rund Die Pinbelegung auf der Geberseite bezieht sich jeweils auf Kollmorgen Motoren. S701-S724 (STO einkanalig) Betriebsanleitung... -
Seite 75: Inkrementalgeber Rod (Aquadb) 24V (X3)
Kollmorgen Elektrische Installation 12/2010a 8.12.12 Inkrementalgeber ROD (AquadB) 24V (X3) Anschluss eines 24V-Inkrementalgebers (ROD AquadB) als Rückführeinheit (primär oder sekundär, ð S.63). Verwendet werden die digitalen Eingänge DIGITAL-IN 1 und 2 an Stecker X3. Der Verstärker benötigt bei jedem Einschalten der 24V-Versorgung die Start- informationen für den Lageregler (Parameterwert MPHASE).Je nach Einstellung von... -
Seite 76: Inkrementalgeber Rod (Aquadb) 24V Mit Hall (X3, X1)
Elektrische Installation Kollmorgen 12/2010a 8.12.13 Inkrementalgeber ROD (AquadB) 24V mit Hall (X3, X1) Anschluss eines 24V-Inkrementalgebers (ROD, AquadB) und eines Hall-Gebers als Rückführeinheit (primär, ð S.63). Für die Kommutierung wird der Hall-Geber und für die Auflösung der Inkrementalgeber verwendet. Die Temperaturüberwachung im Motor wird an X1 angeschlossen und dort ausgewertet. -
Seite 77: Ssi Absolutgeber (X1)
Kollmorgen Elektrische Installation 12/2010a 8.12.14 SSI Absolutgeber (X1) Anschluss eines synchron seriellen Multiturn-Absolutgebers als Rückführeinheit (primär oder sekundär, ð S.63). Es können Binär- und Gray-Datenformate gelesen werden. Die Temperaturüberwachung im Motor wird an X1 angeschlossen und dort ausgewertet. Bei geplanter Leitungslänge über 50m sprechen Sie mit unserer Applikationsabteilung. -
Seite 78: Hall-Geber (X1)
Elektrische Installation Kollmorgen 12/2010a 8.12.15 Hall-Geber (X1) Anschluss eines HALL Gebers als Rückführeinheit (primär, ð S.63). Die Temperaturüberwachung im Motor wird an X1 angeschlossen und dort ausgewertet. Bei geplanter Leitungslänge über 25m sprechen Sie mit unserer Applikationsabteilung. Grenzfrequenz: 350 kHz... -
Seite 79: Elektronisches Getriebe, Master-Slave-Betrieb
Kollmorgen Elektrische Installation 12/2010a 8.13 Elektronisches Getriebe, Master-Slave-Betrieb Mit der Funktionalität "Elektronisches Getriebe" (siehe Inbetriebnahme-Software und Parameterbeschreibung GEARMODE) wird der Servoverstärker von einem sekundären Feedback als "Folger" gesteuert. Sie können Master-Slave Systeme aufbauen, einen externen Encoder als Sollwertgeber benutzen oder den Verstärker an eine Schrittmotor-Steuerung anschließen. -
Seite 80: Anschluss An Schrittmotor-Steuerungen (Puls-Richtung)
Elektrische Installation Kollmorgen 12/2010a 8.13.2 Anschluss an Schrittmotor-Steuerungen (Puls-Richtung) Sie können den Servoverstärker an eine herstellerneutrale Schrittmotorsteuerung anschließen. Der Servoverstärker wird mit Hilfe der Inbetriebnahmesoftware parametriert (elektronisches Getriebe). Die Schrittzahl ist einstellbar, damit kann der Servoverstärker an die Puls-Richtungs-Signale jeder Schrittmotorsteuerung angepasst werden. Diverse Meldungen können ausgegeben werden. -
Seite 81: Digitale Und Analoge Ein- Und Ausgänge
Kollmorgen Elektrische Installation 12/2010a 8.14 Digitale und analoge Ein- und Ausgänge 8.14.1 Analoge Eingänge (X3B) Der Servoverstärker besitzt zwei programmierbare Differenzeingänge für analoge Soll- werte. Als Potentialbezug muss AGND (X3B/13) immer mit CNC-GND der Steuerung ver- bunden werden. Technische Eigenschaften —... -
Seite 82: Digitale Eingänge (X3A/B, X4B)
Elektrische Installation Kollmorgen 12/2010a 8.14.2 Digitale Eingänge (X3A/B, X4B) S700 * DIGITAL-IN21/22 müssen mit Hilfe der Inbetriebnahmesoftware als Eingänge definiert werden (Bildschirmseite "I/O digital") 8.14.2.1 Stecker X4B In Verbindung mit einer sicheren externen Verdrahtung erhalten Sie bei Verwendung des Eingangs STO-Enable eine personell sichere Wiederanlaufsperre. -
Seite 83: Stecker X3A/B
Kollmorgen Elektrische Installation 12/2010a 8.14.2.2 Stecker X3A/B Eingang ENABLE — SPS-kompatibel (EN 61131-2 Typ 1), potentialfrei, Bezugsmasse ist DGND — High: 15...30 V / 2...15 mA , Low: -3...5 V / <1mA — Abtastrate: Software:250 µs Gibt die Endstufe des Servoverstärkers Signal frei (Klemme X3A/1, High-aktiv). Freigabe nur möglich, wenn der Eingang STO-Enable 24V Signal anliegen hat (siehe Seite 37ff). -
Seite 84: Digitale Ausgänge (X3A/B)
Elektrische Installation Kollmorgen 12/2010a 8.14.3 Digitale Ausgänge (X3A/B) Technische Eigenschaften — Spannungsversorgung an Klemme X3A/8 (24V-IO) und Klemme X3B/16 (DGND) — Alle digitalen Ausgänge sind potentialfrei — 24V-IO : 20V DC ... 30V DC DIGITAL-OUT1 / 2 : SPS-kompatibel (EN 61131-2 Typ 1), max. 100mA BTB/RTO : Relais-Ausgang, max. -
Seite 85: Rs232 Schnittstelle, Pc-Anschluss (X6)
Kollmorgen Elektrische Installation 12/2010a 8.15 RS232 Schnittstelle, PC-Anschluss (X6) Das Einstellen der Betriebs-, Lageregelungs- und Fahrsatzparameter können Sie mit der Inbetriebnahmesoftware auf einem handelsüblichen Personal Computer (siehe S.91) erledigen. Verbinden Sie die PC-Schnittstelle (X6) des Servoverstärkers bei abgeschalteten Ver- sorgungsspannungen mit einer seriellen Schnittstelle des PC. -
Seite 86: Canopen Schnittstelle (X6)
Elektrische Installation Kollmorgen 12/2010a 8.16 CANopen Schnittstelle (X6) Schnittstelle zum Anschluss an den CAN Bus (default : 500 kBaud). Das integrierte Profil basiert auf dem Kommunikationsprofil CANopen DS301 und dem Antriebsprofil DS402. Im Zusammenhang mit dem Lageregler werden u.a. folgende Funktionen bereitgestellt: Tippen mit variabler Geschwindigkeit, Referenzfahren, Fahrauftrag starten, Direktfahrauf- trag starten, digitale Sollwertvorgabe, Datentransferfunktionen und viele andere. -
Seite 87: Ethernet Schnittstelle (X7)
Kollmorgen Elektrische Installation 12/2010a 8.17 EtherNet Schnittstelle (X7) Diese Schnittstelle stellt über zwei RJ45 Stecker eine TCP/IP kompatible Hardware mit konfigurierbarer Datenübertragung (Protokoll) bereit. Je nach installierter Firmware kann der Servoverstärker mit folgenden Netzwerken kommunizieren: EtherCAT (Standard, CAN over EtherCAT) -
Seite 88: Speicherkarte
Elektrische Installation Kollmorgen 12/2010a 8.18 Speicherkarte Oben im Servoverstärker befindet sich ein Kartenleser für Speicherkartenkarten. Auf der Speicherkarte kann die Firmware und ein vollständiger Parametersatz abge- speichert werden und wieder in den Servoverstärker geladen werden. Es werden MMC und SD Karten unter- stützt. -
Seite 89: Inbetriebnahme
Kollmorgen Inbetriebnahme 12/2010a Inbetriebnahme Das Vorgehen bei einer Inbetriebnahme wird exemplarisch beschrieben. Je nach Einsatz der Geräte kann ein anderes Vorgehen sinnvoll oder erforderlich sein. Nehmen Sie bei Mehrachs-Systemen jeden Servoverstärker einzeln in Betrieb. Sicherheitshinweise Es treten lebensgefährliche Spannungen bis zu 900V auf. -
Seite 90: Inbetriebnahmesoftware
Inbetriebnahme Kollmorgen 12/2010a Inbetriebnahmesoftware 9.2.1 Allgemeines Dieses Kapitel erläutert die Installation der Inbetriebnahmesoftware DRIVEGUI.EXE für den digitalen Servoverstärker S700. Wir bieten auf Anfrage Schulungs- und Einarbeitungskurse an. 9.2.1.1 Bestimmungsgemäße Verwendung Die Inbetriebnahmesoftware ist dazu bestimmt, die Betriebsparameter der Servoverstär- ker der Serie S700 zu ändern und zu speichern. Der angeschlossene Servoverstärker kann mit Hilfe der Software in Betrieb genommen werden - dabei kann der Antrieb mit den Service-Funktionen direkt gesteuert werden. -
Seite 91: Hardware-Voraussetzungen
Kollmorgen Inbetriebnahme 12/2010a 9.2.1.3 Hardware-Voraussetzungen Die PC-Schnittstelle (X6, RS232) des Servoverstärkers wird über eine Nullmodem-Lei- tung (keine Nullmodem-Link Leitung !) mit einer seriellen Schnittstelle des PC verbun- den (ð S.85). Ziehen und stecken Sie die Verbindungsleitung nur bei abgeschalteten Versorgungsspannungen (Verstärker und PC). -
Seite 92: Quickstart, Schnelltest Des Antriebs
Inbetriebnahme Kollmorgen 12/2010a Quickstart, Schnelltest des Antriebs 9.3.1 Vorbereitung Auspacken, Montieren und Verdrahten des Servoverstärkers 1. Servoverstärker und Zubehör aus der Verpackung nehmen. 2. Warnhinweise in den Handbüchern beachten. 3. Servoverstärker wie in Kapitel 7 beschrieben montieren. 4. Servoverstärker wie in Kapitel 8 beschrieben verdrahten oder verwenden Sie die Mini- malverdrahtung für den Schnelltest aus Kapitel 9.3.1. - Seite 93 Kollmorgen Inbetriebnahme 12/2010a Minimal erforderliche Verdrahtung für den Schnelltest Diese Verdrahtung erfüllt keinerlei Anforderungen an die Sicherheit oder Funktionstüchtigkeit Ihrer Anwendung. Sie zeigt lediglich die für den Schnelltest erforderliche Mindestverdrahtung. Enable 24V ON X3A/1 Feedback X4A/1 24V DC X3B/16 X3B/14...
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Seite 94: Verbinden
Inbetriebnahme Kollmorgen 12/2010a 9.3.2 Verbinden Schließen Sie die serielle Übertragungsleitung an eine serielle Schnittstelle Ihres PC und an die serielle Schnittstelle X6 des Servoverstärkers an. Optional ist der Einsatz eines USB - Seriell Konverters möglich. Schalten Sie die 24 V-Spannungsversorgung des Servoverstärkers ein. -
Seite 95: Wichtige Bildschirmelemente
Kollmorgen Inbetriebnahme 12/2010a Wenn eine Kommunikation zustande kommt, sehen Sie den Startbildschirm. Wählen Sie "Setup Wizard" im Navigationsfenster. Vergewissern Sie sich, dass der Verstärker gesperrt ist. (Eingang Enable (Klemme X3A/1) 0V oder offen)! 9.3.3 Wichtige Bildschirmelemente Hilfefunktion In der Online-Hilfe finden Sie detaillierte Informationen zu allen Parametern, die vom Ser- voverstärker verarbeitet werden können. -
Seite 96: Setup Wizard
Inbetriebnahme Kollmorgen 12/2010a 9.3.4 Setup Wizard Der Setup-Wizard führt Sie durch die notwendigen Schritte bei der Basiskonfiguration Ihres Antriebes. Abhängig von der zu lösenden Aufgabe werden nur die Bildschirmseiten dargestellt, die benötigt werden. Wählen Sie für einen Schnelltest der Funktio- nalität den Setup-Typ... -
Seite 97: Einheiten
Kollmorgen Inbetriebnahme 12/2010a 9.3.4.2 Einheiten Die Benutzer-Einheiten für alle Eingaben inner- halb der Inbetriebnah- mesoftware werden hier vorgewählt. Lage, Geschwindigkeit, Beschleunigung Wählen Sie hier sinnvolle Einheiten für Ihre Anwendung bezogen auf die bewegte Last. Positionsänderung pro Umdrehung Hier wird ein Bezug zwischen Umdrehung der Motorwelle und Verfahrweg der Last her- gestellt. -
Seite 98: Motor (Rotatorisch) / Feedback
Inbetriebnahme Kollmorgen 12/2010a 9.3.4.3 Motor (rotatorisch) / Feedback Vereinfachte Einstellung der motorbezogen Parameter. Feedback: Wählen Sie das im Motor verwendete Feedbacksystem. Die Resolverpolzahl ist im Setupmodus "Schnelleinstellung" auf 2 festgelegt! Falls nötig, ändern Sie die Polzahl im "Vollständigen Setup" auf Seite "Feedback". -
Seite 99: Parameter Speichern Und Neustart
Kollmorgen Inbetriebnahme 12/2010a 9.3.4.5 Parameter speichern und Neustart Sie sind dabei, den Setup Wizard zu beenden und Sie haben Parameter geändert/einge- stellt. Abhängig davon, welche Parameter Sie geändert haben, gibt es nun zwei mögliche Reaktionen des Systems: Wichtige Konfigurationsparameter wurden geändert Eine Warnung erscheint, dass Sie den Verstärker neu starten müssen (Kaltstart). -
Seite 100: Weitere Einstellmöglichkeiten
Inbetriebnahme Kollmorgen 12/2010a 9.3.6 Weitere Einstellmöglichkeiten Beachten Sie die Sicherheitshinweise in den Handbüchern und in der Online Hilfe, bevor Sie weitere Parameter ändern. Für alle weiteren Einstellmöglichkeiten finden Sie ausführliche Hinweise in der Online-Hilfe und der dort integrierten Befehlsreferenz. Zur Freischaltung aller Eingabemöglichkeiten wählen Sie im Setup-Wizard die Stufe "Vollständiges Setup". -
Seite 101: Mehrachssysteme
Kollmorgen Inbetriebnahme 12/2010a Mehrachssysteme Sie können bis zu 255 Servoverstärker über ein spezielles Kabel verbinden und an Ihren PC anschließen: Kabeltyp -SR6Y- (für 4 Verstärker) oder -SR6Y6- (für 6 Verstärker) siehe Zubehörhandbuch. Adr.: Adr.: Adr.: Adr.: Kabel -SR6Y- COMx Baudrate für alle Verstärker identisch,... -
Seite 102: Bedienung
Inbetriebnahme Kollmorgen 12/2010a 9.5.1 Bedienung Sie können mit den beiden Tasten folgende Funktionen ausführen: Tastensymbol Funktionen einmal drücken : ein Menüpunkt nach oben, Zahl um eins vergrößern zweimal schnell hintereinander drücken : Zahl um zehn vergrößern einmal drücken : Zahl um eins verkleinern zweimal schnell hintereinander drücken : Zahl um zehn verkleinern... -
Seite 103: Struktur Des Detaillierten Menüs
Kollmorgen Inbetriebnahme 12/2010a 9.5.4 Struktur des detaillierten Menüs Beim Einschalten der 24V-Versorgungsspannung die rechte Taste gedrückt halten. ð S.101 ð S.101 S701-S724 (STO einkanalig) Betriebsanleitung... -
Seite 104: Fehlermeldungen
Inbetriebnahme Kollmorgen 12/2010a Fehlermeldungen Auftretende Fehler werden im LED-Display an der Frontplatte mit einer Fehlernummer angezeigt. Alle Fehlermeldungen führen zum Öffnen des BTB-Kontaktes und zum Abschalten der Endstufe (Motor wird drehmomentfrei). Die Haltebremse wird aktiviert. Nummer Bezeichnung Erklärung E / P... -
Seite 105: Warnmeldungen
Kollmorgen Inbetriebnahme 12/2010a Warnmeldungen Auftretende Störungen, die nicht zum Abschalten der Verstärker-Endstufe führen (BTB-Kontakt bleibt geschlossen) , werden im LED-Display an der Frontplatte mit einer Warnungsnummer angezeigt. Nummer Bezeichnung Erklärung E / P Status Meldungen Statusmeldung, kein Fehler, siehe Seite 102 . -
Seite 106: Beseitigung Von Störungen
Inbetriebnahme Kollmorgen 12/2010a Beseitigung von Störungen Abhängig von den Bedingungen in Ihrer Anlage können vielfältige Ursachen für die auf- tretende Störung verantwortlich sein. Bei Mehrachssystemen können weitere versteckte Fehlerursachen vorliegen. Detaillierte Beschreibung von Fehlerursachen und Tipps zur Behebung finden Sie im Abschnitt "Trouble-Shooting"... -
Seite 107: Erweiterungen
Kollmorgen Erweiterungen 12/2010a Erweiterungen Informationen über Verfügbarkeit und Bestellnummern finden Sie auf Seite 133. 10.1 Erweiterungskarten für Schacht 1 10.1.1 Leitfaden zur Installation der Erweiterungskarten in Schacht 1 3 - Folie abreißen (bis zur 1 - Begrenzung Schacht1 2 - Folie lösen (Perforierung) -
Seite 108: Erweiterungskarte -I/O-14/08
Erweiterungen Kollmorgen 12/2010a 10.1.2 Erweiterungskarte -I/O-14/08- Dieses Kapitel beschreibt die zusätzlichen Eigenschaften, die die Erweiterungskarte dem S700 verleiht. Die Erweiterungskarte ist bei Anlieferung in den Slot des Servoverstärkers eingeschoben und verschraubt, wenn Sie den Servoverstärker mit der Erweiterungskarte bestellt haben. -
Seite 109: Steckerbelegung
Kollmorgen Erweiterungen 12/2010a 10.1.2.5 Steckerbelegung Die Funktionen sind mit Hilfe der Setup-Software einstellbar. In der Tabelle sind die her- stellerseitigen Defaulteinstellungen dargestellt. Stecker X11A Default Pin Dir Beschreibung Funktion Fahrsatznummer, LSB Fahrsatznummer, 2 Fahrsatznummer, 2 Fahrsatznummer, 2 Fahrsatznummer, 2 Fahrsatznummer, 2... -
Seite 110: Anschlussbild (Default)
Erweiterungen Kollmorgen 12/2010a 10.1.2.6 Anschlussbild (Default) S700 S701-S724 (STO einkanalig) Betriebsanleitung... -
Seite 111: Erweiterungskarte -Profibus
Kollmorgen Erweiterungen 12/2010a 10.1.3 Erweiterungskarte -PROFIBUS- Dieses Kapitel beschreibt die PROFIBUS Erweiterungskarte für den S700. Informationen über der Funktionsumfang und das Softwareprotokoll finden Sie in unse- rem Handbuch "Kommunikationsprofil PROFIBUS DP". Die PROFIBUS-Erweiterungskarte verfügt über zwei parallel verdrahtete, 9-polige Sub-D-Buchsen. -
Seite 112: Erweiterungskarte -Sercos
Erweiterungen Kollmorgen 12/2010a 10.1.4 Erweiterungskarte -SERCOS- Dieses Kapitel beschreibt die SERCOS Erweiterungskarte für den S700. Informationen über den Funktionsumfang und das Softwareprotokoll finden Sie im Hand- buch "IDN Reference Guide SERCOS". 10.1.4.1 Frontansicht 10.1.4.2 Leuchtdioden Zeigt an, ob SERCOS Telegramme korrekt empfangen werden. In der finalen Kommunikationsphase 4 sollte diese LED glimmen, da zyklisch Telegramme emp- fangen werden. -
Seite 113: Anschlussbild
Kollmorgen Erweiterungen 12/2010a 10.1.4.4 Anschlussbild Aufbau des ringförmigen SERCOS Bussystems mit Lichtwellenleiter (Prinzipdarstellung). 10.1.4.5 Setup Ändern der Stationsadresse Die Adresse des Antriebs kann zwischen 0 und 63 gesetzt werden. Mit Adresse=0 wird der Antrieb als Verstärker im SERCOS-Ring zugewiesen. Einstellen der Stationsadresse: Tasten auf der Frontseite des Servoverstärkers... -
Seite 114: Erweiterungskarte - Devicenet
Erweiterungen Kollmorgen 12/2010a 10.1.5 Erweiterungskarte - DEVICENET - Dieses Kapitel beschreibt die DeviceNet Erweiterungskarte für den S700. Informationen zu Funktionsumfang und Softwareprotokoll finden Sie in unserem Hand- buch "DeviceNet Kommunikationsprofil". 10.1.5.1 Frontansicht 10.1.5.2 Anschlusstechnik Leitungsauswahl, Leitungsführung, Schirmung, Busanschlussstecker, Busabschluss und Laufzeiten werden in der “DeviceNet Spezifikation, Band I, II, Ausgabe 2.0", herausgege-... -
Seite 115: Kombinierte Modul-/Netzwerkstatus-Led
Kollmorgen Erweiterungen 12/2010a 10.1.5.4 Kombinierte Modul-/Netzwerkstatus-LED Bedeutung: Das Gerät ist nicht online. - Das Gerät hat den Dup_MAC_ID-Test noch nicht abgeschlossen. - Das Gerät ist eventuell nicht eingeschaltet. Das Gerät läuft im normalen Zustand, ist online, und die Verbindungen sind im grün... -
Seite 116: Buskabel
Erweiterungen Kollmorgen 12/2010a 10.1.5.6 Buskabel Gemäß ISO 11898 sollten Sie ein Buskabel mit einer charakteristischen Impedanz von 120W verwenden. Die für eine zuverlässige Kommunikation nutzbare Kabellänge wird mit ansteigender Übertragungsgeschwindigkeit reduziert. Die folgenden, von uns gemesse- nen Werte können als Richtwerte verwendet werden. Sie sollten jedoch nicht als Grenz- werte ausgelegt werden. -
Seite 117: Erweiterungskarte -Synqnet
Kollmorgen Erweiterungen 12/2010a 10.1.6 Erweiterungskarte -SYNQNET- Dieses Kapitel beschreibt die SynqNet Erweiterungskarte. Informationen zu Funktions- umfang und Softwareprotokoll finden Sie in der SynqNet Dokumentation. 10.1.6.1 Frontansicht LED2 LED1 LED4 LED3 10.1.6.2 NODE ID-Schalter Mit Hilfe der hexadezimalen Drehschalter können Sie das obere und untere Byte der Node ID getrennt einstellen. -
Seite 118: Digitale Ein-/Ausgänge, Stecker X21A (Subd, 15-Polig, Buchse)
Erweiterungen Kollmorgen 12/2010a 10.1.6.5 Digitale Ein-/Ausgänge, Stecker X21A (SubD, 15-polig, Buchse) Eingänge (In): 24V (20...28V), optisch entkoppelt, ein high-speed Eingang (Pin 4) Ausgänge (Out): 24V, optisch entkoppelt, Darlington Treiber Belegungstabelle Stecker X21A (SubD 15 polig) Typ Beschreibung +24V Spannungsversorgung NODEALARM... -
Seite 119: Erweiterungsmodul -2Can
Kollmorgen Erweiterungen 12/2010a 10.1.7 Erweiterungsmodul -2CAN- Der Stecker X6 des S700 ist belegt mit den Signalen des RS232 Interface und des CAN Interface. Dadurch ist die Pinbelegung der Schnittstellen nicht standardgemäß und Sie benötigen ein Spezialkabel, wenn Sie beide Schnittstellen gleichzeitig verwenden wollen. -
Seite 120: Anschlussbelegung
Erweiterungen Kollmorgen 12/2010a 10.1.7.3 Anschlussbelegung RS232 CAN1=CAN2 X6A Pin Signal X6B=X6C Pin Signal CAN-Low CAN-GND CAN-High 10.1.7.4 Einstellen der Stationsadresse und Übertragungsrate Bei der Inbetriebnahme ist es sinnvoll, die Stationsadressen der einzelnen Verstärker und die Baudrate für die Kommunikation vorab über die Frontplattentastatur einzustellen. -
Seite 121: Erweiterungskarten Für Schacht 2
Kollmorgen Erweiterungen 12/2010a 10.2 Erweiterungskarten für Schacht 2 10.2.1 Leitfaden zur Installation der Erweiterungskarten in Schacht 2 Der Einbau der Erweiterungskarte in den Schacht 2 ist ähnlich dem für Schacht 1 beschriebenen Verfahren (siehe S.107). Entfernen Sie den unteren schraffierten Bereich der Frontfolie (Markierung 2). -
Seite 122: Erweiterungskarten "Posi/O" Und "Posi/O-Monitor
Erweiterungen Kollmorgen 12/2010a 10.2.3 Erweiterungskarten "PosI/O" und "PosI/O-Monitor" Die Erweiterungskarten "PosI/O" und "PosI/O-Monitor" können in Schacht 2 oder 3 gesteckt werden. Die Karten können nicht kombiniert werden und es darf nur ein Steckplatz verwendet werden. PosI/O Die Erweiterungskarte stellt einen SubD Stecker X5 zur Verfügung mit schnellen, bidirek- tionalen digitalen 5V Ein-/Ausgängen. -
Seite 123: Feedback
Kollmorgen Erweiterungen 12/2010a 10.2.3.1 Feedback 10.2.3.1.1 Inkrementalgeber ROD (AquadB) 5V (X5, X1) Als Rückführsystem (primär oder sekundär, ð S.63) kann ein 5V-Inkrementalgeber (ROD, AquadB) verwendet werden. Der Verstärker benötigt bei jedem Einschalten der 24V-Versorgung die Startinformationen für den Lageregler (Parameterwert MPHASE). Je nach Einstellung von FBTYPE wird ein Wake&Shake durchgeführt oder der Wert für... -
Seite 124: Inkrementalgeber Rod (Aquadb) 5V Mit Hall (X5, X1)
Erweiterungen Kollmorgen 12/2010a 10.2.3.1.2 Inkrementalgeber ROD (AquadB) 5V mit Hall (X5, X1) Anschluss eines 5V-Inkrementalgebers (ROD, AquadB) und eines Hall-Gebers als Rückführeinheit (primär, ð S.63). Für die Kommutierung wird der Hall-Geber und für die Auflösung der Inkrementalgeber verwendet. Spannungsversorgung für den Geber und Temperaturüberwachung des Motors werden über X1 am Verstärker angeschlossen. -
Seite 125: Ssi Absolutgeber (X5, X1)
Kollmorgen Erweiterungen 12/2010a 10.2.3.1.3 SSI Absolutgeber (X5, X1) Anschluss eines synchron seriellen Absolutgebers als Rückführeinheit (primär oder sekundär, ð S.63). Es können Binär- und Gray-Datenformate gelesen werden. Spannungsversorgung für den Geber und Temperaturüberwachung im Motor wird an X1 angeschlossen und dort ausgewertet. -
Seite 126: Elektronisches Getriebe, Master-Slave-Betrieb
Erweiterungen Kollmorgen 12/2010a 10.2.3.2 Elektronisches Getriebe, Master-Slave-Betrieb 10.2.3.2.1 Anschluss an S700 - Master, 5V-Pegel (X5) Sie können mehrere S700 Verstärker zusammenschalten: Mastereinstellung: Positionsausgabe an X5 auf Bildschirmseite "Encoder-Emulation". Slaveeinstellung: auf Bildschirmseite "Elektronisches Getriebe" (GEARMODE) Bis zu 16 Slave-Verstärker werden dabei vom Master über den Encoder-Ausgang ange- steuert. -
Seite 127: Encoder-Emulation
Kollmorgen Erweiterungen 12/2010a 10.2.3.3 Encoder-Emulation 10.2.3.3.1 Inkrementalgeberausgabe ROD (AquadB) (X5) Schnelle Inkrementalgeber-Schnittstelle. Wählen Sie die Encoder-Funktion ROD (AQuadB) Encoder (Bildschirmseite “Encoder Emulation”). Aus den zyklisch-absoluten Signalen des Resolvers bzw. Encoders wird im Servoverstärker die Position der Motor- welle berechnet. Aus dieser Information werden Inkrementalgeber-kompatible Impulse erzeugt, d.h. -
Seite 128: Ssi-Ausgabe (X5)
Erweiterungen Kollmorgen 12/2010a 10.2.3.3.2 SSI-Ausgabe (X5) SSI-Schnittstelle (synchron serielle Absolutgeberemulation). Wählen Sie die Enco- der-Funktion SSI (Bildschirmseite “Encoder Emulation”). Aus den zyklisch-absoluten Sig- nalen des Resolvers bzw. Encoders wird im Servoverstärker die Position der Motorwelle berechnet. Aus dieser Information wird ein SSI-Datum (nach Stegmann Patentschrift DE 3445617C2) erstellt. -
Seite 129: Analoge Ein- Und Ausgänge
Kollmorgen Erweiterungen 12/2010a 10.2.3.4 Analoge Ein- und Ausgänge Mit der Erweiterungskarte "PosI/O-Monitor" werden zusätzliche analoge Ein- und Aus- gänge zur Verfügung gestellt, denen vorprogrammierte Funktionen zugeordnet werden können. Eine Liste der vorprogrammierten Funktionen finden Sie auf der Bildschirmseite “I/O analog” unserer Inbetriebnahmesoftware. -
Seite 130: Erweiterungskarten Für Schacht 3
Erweiterungen Kollmorgen 12/2010a 10.3 Erweiterungskarten für Schacht 3 10.3.1 Leitfaden zur Installation der Erweiterungskarten in Schacht 3 Der Einbau der Erweiterungskarte in den Schacht 3 ist ähnlich dem für Schacht 1 beschriebenen Verfahren (siehe S.107). Entfernen Sie den gelb markierten Bereich der Frontfolie (Markierung 3). -
Seite 131: Anhang
Kollmorgen Anhang 12/2010a Anhang 11.1 Glossar Ballastschaltung siehe Bremsschaltung Bremsschaltung wandelt vom Motor beim Bremsen rückgespeiste Energie über den Bremswiderstand in Wärme um. Clock Taktsignal counts interne Zählimpulse, 1 Impuls=1/2 Umdr Dauerleistung der Bremsschaltung mittlere Leistung, die in der Bremsschaltung... - Seite 132 Anhang Kollmorgen 12/2010a Kommutierung Art der Motorbestromung Kp, P-Verstärkung proportionale Verstärkung eines Regelkreises Kurzschluss hier: elektrisch leitende Verbindung zwischen zwei Phasen Lageregler regelt die Differenz zwischen Lagesollwert und Lageistwert zu 0 aus. Ausgang : Drehzahlsollwert Leistungsschalter Anlagenschutz mit Phasenausfallüberwachung Maschine...
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Seite 133: Bestellnummern
Kollmorgen Anhang 12/2010a 11.2 Bestellnummern Bestellnummern für Zubehör wie Kabel, Bremswiderstände, Netzteile usw. finden Sie im Zubehörhandbuch auf der Produkt-CDROM oder auf unserer Internetseite. 11.2.1 Servoverstärker Artikel* EU Bestellnummer US Bestellnummer Servoverstärker S70101 S70101-NANANA Servoverstärker S70301 S70301-NANANA Servoverstärker S70601 S70601-NANANA S71201-NANANA Servoverstärker S71201... -
Seite 134: Erweiterungskarten
Anhang Kollmorgen 12/2010a 11.2.3 Erweiterungskarten 11.2.3.1 Abdeckungen für Erweiterungsschächte Artikel EU Bestellnummer US Bestellnummer DE-201295 in Vorbereitung Slotabdeckungen (je 1x für Slot 1 & 2/3) 11.2.3.2 Schacht 1 Artikel EU Bestellnummer US Bestellnummer Erweiterungskarte DeviceNet DE-103571 OPT-DN Erweiterungskarte PROFIBUS DP... -
Seite 135: Reparatur-/Entsorgungsanfrage Faxformular
Kollmorgen Anhang 12/2010a 11.3 Reparatur-/Entsorgungsanfrage Faxformular Kollmorgen Europe GmbH Pempelfurtstraße 1 D-40880 Ratingen Deutschland Fax: +49 (0) 2102 9394 3444 Senden Sie bitte Versandinformationen für die (bitte ankreuzen) ¡ Reparatur ¡ Entsorgung folgender Produkte: Artikel Seriennummer Grund ("defekt", "Rücklieferung" o.ä.) -
Seite 136: Index
Anhang Kollmorgen 12/2010a 11.4 Index Erweiterungskarte 24V-Hilfsspannung, Schnittstelle..59 -2CAN- ....119 Ableitstrom ....44 -Device-Net-. - Seite 137 Kollmorgen Anhang 12/2010a PC-Anschluss ....85 Tastenbedienung ... . 101 Technische Daten ... . 26 PC-Leitung .
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