Kollmorgen AKD-N-DB Benutzerhandbuch Seite 216

AKD Benutzerhandbuch | 17 System Tuning
Der Modus Geschwindigkeit verwendet einen Geschwindigkeitsbefehl zur Erregung des Systems. Während
der Messung der Geschwindigkeits-Einspeisepunkte nutzt die Erregung den Wert für Geschwindigkeits-
Amplitude zur Festlegung der Erregungsgröße.
Erregungstyp
Im Feld Erregungstyp können Sie den Erregungstyp auswählen. Die verfügbaren Optionen lauten: Rau-
schen, PRB-Erregung und Sinus.
Rauschen nutzt ein Pseudostreu-Rauschsignal zur Erregung des Systems Das Signal variiert zwi-
l
schen positiver/negativer Strom- oder Geschwindigkeits-Amplitude (je nach Einspeisepunkt). Es ent-
hält ein Frequenzspektrum, das von einem unteren Grenzwert gleich:
16.000/(Erregungsabstand * Anzahl Punkte) Hz
bis zu einem oberen Grenzwert reicht:
(16.000/Erregungsabstand) Hz .
Die Dichte des Frequenzspektrums basiert auf Abweichungen in der Amplitude des Rauschsignals.
PRB nutzt ein binäres, zufälliges Signal zur Erregung des Systems. Das Signal ist entweder eine posi-
l
tive oder negative Strom- bzw. eine Geschwindigkeits-Amplitude (je nach Zuführpunkt). Es enthält ein
Frequenzspektrum, das von einem unteren Grenzwert gleich oder größer als:
(16.000/(2^BODE.PRBDEPTH (➜ S. 479) * Erregungsabstand)) oder 16.000/(Erregungsabstand *
Anzahl Punkte) Hz
bis zu einem oberen Grenzwert reicht:
(16.000/Erregungsabstand) Hz .
BODE.PRBDEPTH (➜ S. 479) wird vom PST auf 19 gesetzt. Die Dichte des Frequenzspektrums
basiert auf Abweichungen der Signalphase, nicht der Amplitude.
Für die Option Sinus müssen Sie die Start- und Endfrequenz sowie die Schrittgröße der Frequenz fest-
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legen. Für die Messung der Sinuswelle wird erheblich mehr Zeit benötigt als für eine Rausch- oder
PRB-Messung, allerdings ist sie oft sauberer. Gehen Sie bei der Wahl einer Schrittgröße vorsichtig
vor: Bei einer zu hohen Schrittgröße werden wichtige Resonanzen eventuell nicht erfasst, während
eine zu geringe Schrittgröße die Messzeit erhöht.
FFT-Punkte
Das Feld FFT-Punkte wird nur bei Rausch- und PRB-Messungen angezeigt und gilt ausschließlich dafür.
FFT-Punkte legt die Auflösung der FFT-Messungen fest. Die Frequenzauflösung entspricht
16.000/(Erregungsabstand * FFT-Punkte).
Durch Erhöhung der FFT-Punkte Anzahl wird die Auflösung feiner, allerdings erhöht sich das Rauschen in
der Frequenzantwort.
Erregungsabstand
Das Feld Erregungsabstand wird nur bei Rausch- und PRB-Messungen angezeigt und gilt ausschließlich
dafür. Mit dieser Option wird festgelegt, wie häufig die Testerregung aktualisiert wird. Der Mindestwert für den
Erregungsabstand beträgt 1. Dieser Wert wird normalerweise für Autotuning auf 2 gesetzt. Die Erregungsrate
beträgt 16.000/Abstand. Sie können die Hochfrequenzerregung durch Erhöhen des Werts für Erre-
gungsabstand begrenzen.
Anzahl Punkte
Das Feld Anzahl Punkte wird nur bei Rausch- und PRB-Messungen angezeigt und gilt ausschließlich dafür.
Mit dieser Option wird die Aufzeichnungslänge beim Messen der Frequenzantwort des Systems festgelegt.
Die Messlänge beträgt:
Anzahl Punkte * Erregungsabstand/16.000 Sekunden.
Max. Geschw.
Im Feld Max.Geschw.legt der Benutzer die maximale Drehzahl des Motors während der Erregung fest. Die-
ses Feld ist bei normalem Betrieb des Servoverstärkers unwirksam und wird nur während der Erregerphasen
216 KOLLMORGEN | Dezember 2014