Kollmorgen AKD-N-DB Benutzerhandbuch Seite 221

Lesen und Verstehen des Bode-Plots
Sie können das Tuning durchführen, ohne Bode Plots interpretieren zu können. Das Verständnis von Bode
Plots hilft allerdings beim Benutzen des erweiterten Tunings, das detailliert in der Dokumentation Tuning
Anleitung (➜ S. 230) beschrieben ist.
Prinzipiell werden vier Spuren im Bode-Plot angezeigt:
1. Steuerung (grün): Diese Spur stellt das Frequenzverhalten beim Tuning des Geschwindigkeits- und
Positionsregelkreises dar.Außerdem enthält sie die Anti-Resonanzfilter 1 und 2 (auch als [C] bezeich-
net).
2. Geschlossener Regelkreis (rot): Diese Spur stellt das Frequenzverhalten von G/(1 + G * H) dar, wobei
G = C * P und H das Frequenzverhalten von Anti-Resonanzfilter 3 und 4 ist.
3. Offener Regelkreis (lila): Diese Spur stellt das Frequenzverhalten von G * H dar, wobei G = C * P und
H das Frequenzverhalten von Anti-Resonanzfilter 3 und 4 ist.
4. Anlage: Diese Spur stellt das Frequenzverhalten der Mechanik von Servoverstärker und Motor dar
(auch als [P] bezeichnet).
Das nachstehende Diagramm des Geschwindigkeitsregelkreises im Servoverstärker erläutert das Fre-
quenzverhalten, das jede dieser Spuren darstellt: Tuning Anleitung (➜ S. 230)
Diese Blöcke können in den Abschnitten „Steuerung", „Anlage" und „Rückführung" in Gruppen zusam-
mengefasst werden.
Alle grünen Blöcke wurden zusammengefasst, um die Steuerung [C] zu erzeugen. Die Steuerung ist der Teil
des Regelkreises, der die gesamten Tuning-Einstellungen für Geschwindigkeits- und Positionsregelkreise,
einschließlich der Vorsteuerungen enthält.
Alle lilafarbenen Blöcke wurden zur Anlage [P] zusammengefasst. „Anlage" stellt die mechanischen und elek-
trischen Eigenschaften des Motors, des Servoverstärkers und anderer, am Motor angebrachte Mechanikteile
dar.
AKD Benutzerhandbuch | 17 System Tuning
KOLLMORGEN | Dezember 2014 221