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Dieser Homing Mode ähnelt Homing Mode 4, prüft jedoch, ob der Motor auf einen mechanischen Stopp
anstatt auf die Hardwareendschalter trifft. Ein mechanischer Stopp wird erkannt, sobald der Absolutwert des
Positionsfehlers (PL.ERR) größer ist als die Einstellung für den Schwellwert des Positionsfehlers
(HOME.PERRTHRESH). Der Stromsollwert ist während des Referenzierungsverfahrens auf HOME.IPEAK
begrenzt. Bei Detektion eines mechanischen Stopps vor der Lokalisierung des Referenzschalters verhält
sich der Motor wie folgt:
1. Der Motor wechselt die Richtung, bis er den Referenzschalter kreuzt.
2. Der Motor bremst auf Nulldrehzahl ab und fährt erneut nach dem Kreuzen des Referenzschalters in
entgegen gesetzter Richtung.
3. Der Referenzschalter wird jetzt gemäß der Einstellung HOME.DIR und bei Lokalisierung der Refe-
renzposition aktiviert. Die Ist- und die Sollposition des Servoverstärkers werden unverzüglich auf den
Wert von HOME.P eingestellt, und der Motor bremst auf Nulldrehzahl ab.
Wenn der Referenzschalter während des Befehls Referenzfahrt Starten aktiv ist, resettiert der Verstärker
und startet danach eine Referenzfahrt. Ablauf des Reset:
Der Motor dreht in die entgegengesetzte Richtung von HOME.DIR
l
Wenn der Referenzschalter nicht aktiv ist, bremst der Motor zum Stillstand ab und startet mit der Refe-
l
renzfahrt Sequenz.
Homing Mode 13: Absolut-Modus - Rückführungsposition verwenden
Dieser Modus ist bei Verwendung einer Multiturn-Rückführungseinheit mit dem AKD zu verwenden. Da die
Rückführung den Wert zu jedem Zeitpunkt überwacht, nimmt der Servoverstärker den Rückführungswert
beim Einschalten auf. Das Flag für Referenzfahrt wird ebenfalls gesetzt. In diesem Modus die Auto-Homing-
Funktion (HOME.AUTOMOVE) verwenden. Die Erstreferenzierung der Multiturn-Rückführungseinheit erfolgt
über FB1.OFFSET. Der Wert wird über den Terminal-Bildschirm eingestellt und muss im Servoverstärker
gespeichert werden. Singleturn-Absolut-Einheiten können diesen Modus ebenfalls verwenden, wenn sie in
Anwendungen wie z. B. einer Rotationsindex-Tabelle eingesetzt werden, in denen der gesamte Bereich inner-
halb von 360 Grad liegt.
Homing Mode 14: Referenzierung auf Referenzschalter für rotatorische Anwendungen.
Fahrten in diesem Modus dauern an, bis ein als Referenzschalter zugewiesener, digitaler Eingang aktiviert
wird. Die Referenzposition ist gefunden, sobald der Referenzschalter während der Fahrt in die mit
HOME.DIR (➜ S. 871) festgelegte Bewegungsrichtung aktiviert wird.
Dieser Homing Mode beinhaltet folgende Sequenz:
1. Der Motor beginnt eine Bewegung in die eingestellte Richtung (HOME.DIR).
2. Die Referenzposition ist gefunden, sobald der Referenzschalter während der Fahrt in die unter
HOME.DIR festgelegte Bewegungsrichtung aktiviert wird. Die Ist- und die Sollposition des Antriebs
werden unverzüglich auf den Wert von HOME.P (➜ S. 884) eingestellt, und der Motor bremst auf Null-
drehzahl ab.
Diese Referenzfahrt ist ähnlich dem Homing Mode 12, ignoriert jedoch sowohl Endschalter als auch mechani-
sche Anschläge. Es wird immer in der mit HOME.DIR engestellten Richtung gefahren, auch wenn der Refe-
renzschalter zu Beginn der Fahrt aktiv war. Eine Endlosfahrt können Sie mit HOME.MAXDIST (➜ S. 879)
vermeiden. HOME.DIST wird bei Homing Mode 14 nicht benutzt. Die Achse kehrt nicht zur Nullposition
zurück (bzw. Nullposition + home.distance) wie bei anderen Modi, wie bei Modus 4. Dies stellt sicher, dass
die Referenzfahrt nur in die durch HOME.DIR gesetzten Richtung durchgeführt wird.
Homing Mode 15: Nächste Feedback Nullstelle finden
Diese Referenzfahrt ist ähnlich Homing Mode 7 (suche Nullwinkel), jedoch wird die Fahrt hier beim nächsten
Polpaar beendet, wenn das Feedback mehr als ein Polpaar besitzt.
Wenn das Feedback nur 2 Pole besitzt (1 Polpaar), arbeitet dieser Modus exakt wie
Homing Mode 7.
AKD Benutzerhandbuch | 15 Bewegung erzeugen
KOLLMORGEN | Dezember 2014
169
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