Festlegen Der Tuning-Kriterien; Vor Dem Tuning - Kollmorgen AKD-N-DB Benutzerhandbuch

einige der verfügbaren Tuning-Methoden beschrieben. Sie erhalten eine Beschreibung der verschiedenen
Tuning-Methoden und ihrer Verwendung.
Der AKD nutzt hauptsächlich drei Betriebsarten: Drehmoment, Geschwindigkeit und Position. Für die Dreh-
moment-Betriebsart ist ein Tuning des Servoregelkreises nicht erforderlich. Die Tuning für den Geschwin-
digkeits- und den Positionsregelkreis wird nachstehend behandelt.
Der AKD verfügt über einen Autotuner, der die für zahlreiche Anwendungen benötigte Feineinstellung aus-
führt. In diesem Abschnitt werden das Tuning-Verfahren und speziell die Einstellung des AKD für Fälle
beschrieben, in denen der Benutzer den Autotuner nicht einsetzen will.
In diesem Kapitel liegt der Schwerpunkt auf das Tuning im Zeitbereich. Das bedeutet, es wird das Geschwin-
digkeits- oder Positionsverhalten im Zeitverlauf als Kriterium für die Qualität des Tunings für einen Regelkreis
untersucht.

17.4.2 Festlegen der Tuning-Kriterien

Die Auswahl der richtigen Spezifikationen für eine Maschine ist Voraussetzung für das Tuning. Nur wenn Sie
genau verstehen, welche Leistung erforderlich ist, um die Maschine in die Produktion zu bringen, verläuft der
Tuning-Prozess reibungslos und ohne Probleme. Nehmen Sie sich genügend Zeit, um ALLE Anforderungen
der Maschine festzulegen - nichts ist zu trivial.
Bestimmen Sie die wichtigsten Kriterien. Die Maschine wurde vermutlich unter Berücksichtigung
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einer bestimmten Leistung entwickelt und konstruiert. Nehmen Sie ALLE Leistungskriterien in die Spe-
zifikation auf. Machen Sie sich keine Gedanken darüber, ob die Kriterien wissenschaftlich klingen. (
Wenn z. B. die Bewegung optisch gleichmäßig aussehen muss, nehmen Sie dies in die Spezifikation
auf. Wenn keine Geräusche zulässig sind, nehmen Sie dies in die Spezifikation auf.) Bei Abschluss
der Entwicklungsphase sollte die Leistung der Maschine der zuvor in der Spezifikation festgelegten
Leistung entsprechen. Damit wird sichergestellt, dass die Maschine ihre Sollleistung erreicht und für
den Einsatz in der Produktion bereit ist.
Testen Sie die Maschine mit realistischen Bewegungen. Stellen Sie die Maschine nicht nur auf eine
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kurze lineare Bewegung ein, wenn sie im realen Einsatz S-förmige Bewegungen ausführen soll. Nur
wenn Sie die Maschine mit realistischen Bewegungen testen, können Sie zuverlässig feststellen, ob
sie für den Einsatz in der Produktion bereit ist.
Legen Sie einige spezifische quantitative Kriterien fest, um inakzeptable Bewegungen zu iden-
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tifizieren. Es ist besser, im Vorfeld eine inakzeptable Bewegung zu identifizieren, als durch wie-
derholte Versuche feststellen zu wollen, an welchem Punkt eine akzeptable Bewegung inakzeptabel
wird. Nachfolgend finden Sie einige Beispiele für Bewegungskriterien:
1. +/– x Positionsfehler während der gesamten Bewegung
2. Einstellung auf +/- x Positionsfehler innerhalb von y Millisekunden
3. Drehzahltoleranz von x % gemessen gegenüber y Abtastungen
Es ist vielmehr wichtig sich auf die Aspekte zu konzentrieren, die die Maschine mit zuverlässiger Leis-
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tung in die Produktion bringen. Diese Aspekte basieren auf einem grundlegenden Verständnis des Sys-
tems.
Nach der Erstellung detaillierter Servo-Leistungsdaten können Sie mit dem Tuning Ihres Systems beginnen.

17.4.3 Vor dem Tuning

Wenn im schlimmsten Fall während der Abstimmung ein Fehler auftritt, kann der Servomotor heftig durch-
drehen. Daher müssen Sie sicherstellen, dass das System mit einem durchdrehenden Servomotor umgehen
kann. Der Servoverstärker verfügt über verschiedene Funktionen, einen durchdrehenden Servomotor siche-
rer zu machen:
Stellen Sie sicher, dass die Endschalter den Servoverstärker abschalten, wenn sie auslösen. Wenn
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ein vollständiges Durchdrehen auftritt, kann der Motor sehr schnell einen Endschalter erreichen.
Stellen Sie sicher, dass die maximale Motorgeschwindigkeit genau eingestellt ist. Wenn ein voll-
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ständiges Durchdrehen auftritt, kann der Motor schnell die Maximalgeschwindigkeit erreichen, und der
Servoverstärker wird dann deaktiviert.
AKD Benutzerhandbuch | 17 System Tuning
KOLLMORGEN | Dezember 2014 231