ABB ROBOTICS IRB 4600 Foundry Prime Produkthandbuch Seite 326

4 Reparatur
4.7.1 Ausbauen der Motoren
Fortsetzung
Position des Roboters
Gehen Sie wie folgt vor, um den Roboter in die empfohlene Position für den
Austausch von Motoren zu bringen.
Ablassen von Getriebeöl
Gehen Sie wie folgt vor, um ggf. Öl aus dem Getriebe abzulassen.
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Aktion
Wenn der Roboter mit Feinkalibrierung
kalibriert werden soll:
Entfernen Sie sämtliche externen Kabelpa-
kete (DressPack) und Werkzeuge vom Ro-
boter.
Aktion
Motor Achse 1, Achse 4, Achse 5 und Achse 6
• Bewegen Sie den Roboter in eine Positi-
on, in der das Handgelenk zum Boden
zeigt, wie in der Abbildung dargestellt.
So ist es möglich, die Motoren ohne Ab-
lassen des Getriebeöls auszubauen.
Motor Achse 2
• Bringen Sie den Roboter in eine Position,
in der der Unterarm fest auf dem Dämp-
fer Achse 2 und 3 liegt. Lösen Sie die
Bremse von Achse 2, um sicherzustellen,
dass der Unterarm in der Endposition
bleibt.
Motor Achse 3
• Bringen Sie Achse 2 in einen Winkel von
0° und Achse 3 zu maximal +. Lösen Sie
die Bremse von Achse 3, um sicherzustel-
len, dass der Oberarm vollständig verti-
kal ist und auf dem Dämpfer von Achse
2 und Achse 3 liegt.
Hinweis
Getriebeöl muss nur abgelassen werden, wenn die Motoren Achse 2 und 3
ausgebaut werden.
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Hinweis
Information
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Produkthandbuch - IRB 4600 Foundry Prime
3HAC040585-003 Revision: M