ABB ROBOTICS IRB 4600 Foundry Prime Produkthandbuch Seite 345

Abbildung des auf der Seite liegenden Roboters
Der Roboter wird für den sicheren Ausbau des Getriebes der Achse 1 auf die Seite
gelegt. Bereiten Sie einen Bereich auf dem Boden mit Pappe, Kunststoffschaum
o.Ä. und einer höheren Stütze für das Handgelenk vor.
Stellen Sie sicher, dass die Kabelhalterungen am Unterarm gelöst und aus dem
Weg geräumt sind, damit die Kabel nicht zusammengedrückt werden.
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Ausbauen von Getriebe Achse 1
Gehen Sie wie folgt vor, um das Getriebe auszubauen.
1
Produkthandbuch - IRB 4600 Foundry Prime
3HAC040585-003 Revision: M
Aktion
Wenn der Roboter mit Referenzkalibrie-
rung kalibriert werden soll:
Suchen Sie vorherige Referenzwerte für
die Achse oder erzeugen Sie neue Refe-
renzwerte. Diese Werte werden für die Ka-
librierung des Roboters benutzt, nachdem
das Reparaturverfahren abgeschlossen ist.
Wenn keine vorherigen Referenzwerte
vorliegen und keine neuen Referenzwerte
erzeugt werden können, ist eine Referenz-
kalibrierung nicht möglich.
Wenn der Roboter mit Feinkalibrierung
kalibriert werden soll:
Entfernen Sie sämtliche externen Kabelpa-
kete (DressPack) und Werkzeuge vom Ro-
boter.
Aktion
Bestimmen Sie, welche Kalibrierroutine
verwendet werden soll und ergreifen Sie vor
dem Beginn des Reparaturverfahrens ent-
sprechende Maßnahmen.
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4.8.1 Austauschen von Getriebe Achse 1
Hinweis
Folgen Sie den Anweisungen, die in der
Routine der Referenzkalibrierung unter
FlexPendant angegeben sind, um Referenz-
werte zu erstellen.
Das Erzeugen neuer Werte erfordert die
Möglichkeit, den Roboter zu bewegen.
Erfahren Sie mehr über die Referenzkali-
brierung für Axis Calibration unter
der Referenzkalibrierung auf Seite
Erfahren Sie mehr über die Referenzkali-
brierung für Pendulum Calibration unter
Bedienungsanleitung - Calibration Pendu-
lum.
Hinweis
Fortsetzung auf nächster Seite
4 Reparatur
Fortsetzung
Routine
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