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ABB IRB 4400 Benutzerhandbuch Und Produktspezifikationen
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ABB IRB 4400 Benutzerhandbuch Und Produktspezifikationen

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IRB 4400

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Verwandte Anleitungen für ABB IRB 4400

Inhaltszusammenfassung für ABB IRB 4400

  • Seite 1 ROBOTICS Produktspezifikation IRB 4400...
  • Seite 2 Trace back information: Workspace R18-1 version a12 Checked in 2018-03-27 Skribenta version 5.2.025...

  • Seite 3: Produktspezifikation

    Produktspezifikation IRB 4400/60 IRB 4400/L10 Dokumentnr: 3HAC042478-003 Revision: M © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 4 Informationen Sachmängelhaftung oder Gewährleistung für Verluste, Personen- oder Sachschäden, Verwendbarkeit für einen bestimmten Zweck oder Ähnliches. In keinem Fall kann ABB haftbar gemacht werden für Schäden oder Folgeschäden, die sich aus der Anwendung dieses Dokuments oder der darin beschriebenen Produkte ergeben.

  • Seite 5: Inhaltsverzeichnis

    Spezifikation der Varianten und Optionen Einführung in Varianten und Optionen ..............Manipulator ...................... Positionierer ..................... Verfahreinheit ....................Bodenkabel ...................... 2.5.1 Manipulator .................... Benutzerdokumentation ..................Zubehör Einführung in Zubehör ..................Index Produktspezifikation - IRB 4400 3HAC042478-003 Revision: M © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 6 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 7: Überblick Über Diese Produktspezifikation

    Die Tabelle mit den Umgebungstemperaturen wurde angepasst • Text für Foundry Prime aktualisiert • Maschinenrichtlinie aktualisiert • Allgemeine Aktualisierungen und geringfügige Korrekturen Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 4400 3HAC042478-003 Revision: M © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 8 • IRB 4400/L10 hinzugefügt • Geringfügige Aktualisierungen/Korrekturen • Text für Foundry Plus aktualisiert. • Die Zeichnung der wichtigsten Abmessungen für IRB 4400/L10 wurden aktualisiert • Geringfügige Korrekturen/Aktualisierungen • RT und AT wurden gemäß der neuen ISO-Ausmessung eingestellt. • Werte geändert, siehe Leistung gemäß...

  • Seite 9: Beschreibung

    1.1 Struktur 1.1.1 Einführung in die Struktur Roboterfamilie Der IRB 4400 ist ein 6-achsiger Industrieroboter, der speziell für diejenigen Zweige der Fertigungsindustrie entwickelt wurde, in denen flexible, roboterbasierte Automatisierung eingesetzt wird. Der Roboter verfügt über integrierte Prozess-Software, eine offene Struktur, die speziell für eine flexible Verwendung ausgelegt wurde.
  • Seite 10 Produkthandbuch gereinigt werden. Um den Schutz des Foundry Plus-Roboters aufrechtzuerhalten, müssen Reinigung und Wartung ordnungsgemäß durchgeführt werden, da durch eine falsche Reinigungsmethode z.B. der Rostschutz abgewaschen werden kann. Manipulatorachsen xx1100000607 Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 4400 3HAC042478-003 Revision: M © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 11 1 Beschreibung 1.1.1 Einführung in die Struktur Fortsetzung Pos. Beschreibung Pos. Beschreibung Achse 1 Achse 2 Achse 3 Achse 4 Achse 5 Achse 6 Produktspezifikation - IRB 4400 3HAC042478-003 Revision: M © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 12: Verschiedene Roboterversionen

    1 Beschreibung 1.1.2 Verschiedene Roboterversionen 1.1.2 Verschiedene Roboterversionen Allgemeines Der IRB 4400 ist in zwei Varianten erhältlich, für die Bodenmontage (keine Neigung um die X- oder Y-Achse zulässig). Robotertyp Handhabungskapazität (kg) Reichweite (m) IRB 4400/60 1.96 IRB 4400/L10 2.55 Manipulatorgewicht...
  • Seite 13 1 Beschreibung 1.1.2 Verschiedene Roboterversionen Fortsetzung Abmessungen IRB 4400/60 1720 A - A xx1100000598 Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 4400 3HAC042478-003 Revision: M © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 14 1 Beschreibung 1.1.2 Verschiedene Roboterversionen Fortsetzung M8 (2x) D=105 25° D=232 B - B xx1100000608 xx1100000599 Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 4400 3HAC042478-003 Revision: M © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 15 1 Beschreibung 1.1.2 Verschiedene Roboterversionen Fortsetzung Abmessungen IRB 4400/L10 1500 A - A xx1300002623 Produktspezifikation - IRB 4400 3HAC042478-003 Revision: M © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 16: Normen

    Degrees of protection provided by enclosures (IP code) Nur Roboter mit Schutzart Clean Room. Gilt nur für Roboter zum Lichtbogenschweißen. Ersetzt EN IEC 61000-6-4 für Roboter zum Lichtbogenschweißen. Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 4400 3HAC042478-003 Revision: M © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 17 Safety requirements for industrial robots and robot systems ANSI/UL 1740 Safety standard for robots and robotic equipment CAN/CSA Z 434-14 Industrial robots and robot Systems - General safety require- ments Produktspezifikation - IRB 4400 3HAC042478-003 Revision: M © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 18: Installation

    1.3.1 Einführung in die Installation Allgemeines Der IRB 4400 ist für die Bodenmontage vorgesehen (keine Neigung um die X- oder Y-Achse zulässig). Es kann ein Endeffektor mit einem Maximalgewicht von 10 kg bis 60 kg inklusive Nutzlast am Werkzeugflansch (Achse 6) angebracht werden.

  • Seite 19: Umgebungsbedingungen

    Viskosität von Öl und Schmierfett stehen bleibt oder mit geringerer Leistung läuft. Relative Luftfeuchtigkeit Beschreibung Relative Luftfeuchtigkeit Vollständiger Roboter im Betrieb, bei Transport und Max. 95 % bei konstanter Temperatur Lagerung Produktspezifikation - IRB 4400 3HAC042478-003 Revision: M © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 20: Montage Des Manipulators

    +9500 ± 3000 N Drehmoment ± 14000 Nm ± 16000 Nm Drehmoment ± 2000 Nm ± 4000 Nm xx1100000593 Drehmoment Kraft Kraft Drehmoment Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 4400 3HAC042478-003 Revision: M © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 21 58 20 +0.039 H8 (2x) D=35 Ø 0.25 (D) A - A xx1100000594 Pos. Beschreibung Z= Mittellinie Gleiche Abmessungen Sicht vom Sockelboden Abschnitt Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 4400 3HAC042478-003 Revision: M © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 22 B - B M20 20 Min C - C 1x45º (37) +0,024 Ø35 -0,015 xx1100000604 Pos. Beschreibung Oberflächenbehandlung, ISO 2081 Fe/Zn 8 c2 Führungsbuchsen Gemeinsame Zone Produktspezifikation - IRB 4400 3HAC042478-003 Revision: M © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 23: Kalibrierung Und Referenzpunkte

    Achse 1 und 2 in Nullposition Achsen 3 bis 6 in beliebiger Position Kalibrieren von Achse 1 Achse 1 in Nullposition Achsen 2 bis 6 in beliebiger Position Produktspezifikation - IRB 4400 3HAC042478-003 Revision: M © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 24: Absolute Accuracy-Kalibrierung

    Unterschied zwischen den Kalibrierdaten in der Steuerung und denen der Roboter-SMB vorliegt, korrigieren Sie diesen durch Kopieren der Daten von der SMB auf die Steuerung. Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 4400 3HAC042478-003 Revision: M © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 25 TCP-Kalibrierung die Absolute Accuracy-Kalibrierung verwendet. xx1100000606 Produktdaten Typische Produktionsdaten zur Kalibrierung sind: Roboter Positionierungsgenauigkeit (mm) Durchschnitt Max. % innerhalb 1 mm IRB 4400/60 0.30 0.75 IRB 4400/L10 Produktspezifikation - IRB 4400 3HAC042478-003 Revision: M © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 26: Lastdiagramme

    Die Lastdiagramme enthalten ein Nennlastträgheitsmoment J von 2.5 kgm eine zusätzliche Last von 15 kg am Oberarmgehäuse, 5 kg am Handgelenk und 35 kg am Rahmen für IRB 4400/60. Die Lastdiagramme enthalten ein Nennlastträgheitsmoment J von 0.04 kgm eine zusätzliche Last von 15 kg am Oberarmgehäuse, 2 kg am Handgelenk und 35 kg am Rahmen für IRB 4400/L10.
  • Seite 27 Fortsetzung Überprüfung des Lastfalls mit RobotLoad Verwenden Sie für eine einfache Überprüfung eines bestimmten Lastfalls das Berechnungsprogramm ABB RobotLoad. Weitere Informationen erhalten Sie bei Ihrer ABB-Niederlassung vor Ort. Das Ergebnis von RobotLoad gilt nur bei Einhaltung der maximalen Lasten und Neigungswinkel.
  • Seite 28 1 Beschreibung 1.5.1 Einführung in Lastdiagramme Fortsetzung Lastdiagramm IRB 4400/L10 Z (mm) 6 kg 8 kg 10 kg L (mm) Produktspezifikation - IRB 4400 3HAC042478-003 Revision: M © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 29: Maximale(S) Last Und Trägheitsmoment Bei Voller Und Eingeschränkter Bewegung Von Achse 5

    Ja5 = Last x ((Z + 0,085 ) + max (J ) ≤ 1,15 kgm IRB 4400/L10 Ja6 = Last x L ≤ 0,70 kgm xx1100000601 Produktspezifikation - IRB 4400 3HAC042478-003 Revision: M © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 30: Handgelenk-Drehmoment

    Last-Offsets (Position des Schwerpunkts) im Lastdiagramm verwendet werden, da sie außerdem durch das Drehmoment der Hauptachsen sowie durch dynamische Lasten eingeschränkt werden. Darüber hinaus wirken sich Armlasten auf das zulässige Lastdiagramm aus. Wenden Sie sich an die ABB-Niederlassung vor Ort. Robotertyp Max.

  • Seite 31: Anbringen Von Zusatzausrüstung

    Gewindetiefe 9 mm M8 (x7) Gewindetiefe 14 mm 571 mm M6 (2x), Schnitttiefe 12 mm Max. 5 kg bei maximalem Handhabungsge- wicht Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 4400 3HAC042478-003 Revision: M © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 32 M6 (x2) Gewindetiefe 15 mm M8 (3x) Gewindetiefe 14 mm M8 (x3) R= 92 mm, Gewindetiefe 16 mm (Bei Option 34-1 sind diese Bohrungen belegt) Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 4400 3HAC042478-003 Revision: M © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 33 A - A xx1300002626 Zur Befestigung des Greifwerkzeugflanschs am Roboterwerkzeugflansch muss jede der Bohrungen für 6 Schrauben der Klasse 12.9 verwendet werden. Mindestens 10 mm genutzte Gewindelänge. Produktspezifikation - IRB 4400 3HAC042478-003 Revision: M © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 34: Wartung Und Fehlerbehebung

    Die Wartungsintervalle hängen von der Verwendung des Roboters ab. Die erforderlichen Wartungsmaßnahmen hängen auch von den gewählten Optionen ab. Genauere Informationen zu Wartungsarbeiten finden Sie im Kapitel Wartung im Produkthandbuch. Produktspezifikation - IRB 4400 3HAC042478-003 Revision: M © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 35: Roboterbewegung

    + 400° bis - 400° + 200 Umdr. bis - 200 Umdr. Max. + 183 Umdr. bis - 183 Umdr. gültig für IRB 4400/L10 Umdr. = Umdrehungen. iii Der Standardarbeitsbereich für Achse 6 kann durch eine Änderung der Parameterwerte in der Software erweitert werden.
  • Seite 36 Positionen in der Mitte des Handgelenks (mm) und Winkel (Grad): Positionsnr. siehe Position X (mm) Position Z (mm) Winkel Achse 2 Winkel Achse 3 Abbildung oben (Grad) (Grad) 1700 1720 Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 4400 3HAC042478-003 Revision: M © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 37 Positionswiederholgenauigkeit, RP (in mm) 0.05 0.05 Positionsgenauigkeit, AP (in mm) 0.03 0.04 Lineare Bahnwiederholgenauigkeit, RT (mm) 0.05 0.16 Lineare Bahngenauigkeit, AT (mm) 0.36 0.34 Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 4400 3HAC042478-003 Revision: M © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 38 (in der Zelle manuell geänderte Position) und der während der Programmabarbeitung erzielten Durchschnittsposition Die Werte AT und RT für IRB 4400/60 werden bei einer Geschwindigkeit von 250 mm/s gemessen Die obigen Werte sind die durchschnittlichen Testwerte für eine Reihe von Robotern.

  • Seite 39: Signale

    Einlass (R1/4”) am Sockel und ein Auslass (R1/4”) am hinteren Teil des Oberarms. Anzahl Wert Signale 50 V, 250 mA Leistung 250 V, 2 A Luft Max. 8 bar, Schlauchinnendurchmesser 8 mm Produktspezifikation - IRB 4400 3HAC042478-003 Revision: M © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 40 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 41: Spezifikation Der Varianten Und Optionen

    2.1 Einführung in Varianten und Optionen Allgemeines In den folgenden Abschnitten werden die verschiedenen Varianten und Optionen für IRB 4400 beschrieben. Die hier verwendeten Optionsnummern sind mit denen im Spezifikationsformular identisch. Weitere Informationen Für die Steuerung siehe Produktspezifikation - IRC5-Steuerung.

  • Seite 42: Manipulator

    Der Roboter ist in der ausgewählten RAL-Farbe lackiert. Hinweis Beachten Sie, dass die Lieferzeit für lackierte Ersatzteile bei Nicht-Standardfarben länger ist. Schutz Option Beschreibung 287-4 Norm Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 4400 3HAC042478-003 Revision: M © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 43 Die Betriebs- und Wartungsanforderungen für Gießereianwendungen sowie für andere Anwendungsbereiche erfordern besondere Beachtung. Wenden Sie sich an die Vertriebsabteilung von ABB Robotics, wenn Sie Fragen zur Eignung bestimmter Anwendungen für Foundry Plus-Roboter haben. Der Foundry Plus-Roboter ist über einen Grundanstrich zum Korrosionsschutz mit einem Zwei-Komponenten-Epoxidharz beschichtet.
  • Seite 44 Zwei zusätzliche Anschläge für die Beschränkung des Arbeitsbereichs. Die Anschläge können in einem Bereich von 65 bis 125 montiert wer- den. Siehe Abbildung unten. Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 4400 3HAC042478-003 Revision: M © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 45 Um die Sicherheit des Roboters zu erhöhen, kann der Arbeitsbereich von Achse 3 begrenzt werden. Option Beschreibung 34-1 Achse 3 Ausrüstung zum elektrischen Einschränken des Arbeitsbereichs in Schritten von 5 Fortsetzung auf nächster Seite Produktspezifikation - IRB 4400 3HAC042478-003 Revision: M © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 46 Die Standardsachmän- gelhaftung beginnt automatisch nach 6 Monaten ab dem Versanddatum oder ab dem Aktivierungsdatum der Standardsachmängelhaftung in WebConfig. Hinweis Es gelten besondere Bedingungen, siehe Robotics Sachmängelhaftungsrichtlinien. Produktspezifikation - IRB 4400 3HAC042478-003 Revision: M © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 47: Positionierer

    2 Spezifikation der Varianten und Optionen 2.3 Positionierer 2.3 Positionierer Allgemeines Informationen zu Positionierern finden Sie unter Produktspezifikation - IRBP /D2009, 3HAC038208-003. Produktspezifikation - IRB 4400 3HAC042478-003 Revision: M © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 48: Verfahreinheit

    2 Spezifikation der Varianten und Optionen 2.4 Verfahreinheit 2.4 Verfahreinheit Allgemeines Informationen zu Verfahreinheiten finden Sie in der Produktspezifikation 2HEA802965-001. Produktspezifikation - IRB 4400 3HAC042478-003 Revision: M © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 49: Bodenkabel

    Länge des Manipulatorkabels Option Länge 210-2 210-3 15 m 210-4 22 m 210-5 30 m Anschluss für parallele Kommunikation Option Länge 94-1 94-2 15 m 94-4 30 m Produktspezifikation - IRB 4400 3HAC042478-003 Revision: M © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 50: Benutzerdokumentation

    2 Spezifikation der Varianten und Optionen 2.6 Benutzerdokumentation 2.6 Benutzerdokumentation Benutzerdokumentation Die Benutzerdokumentation beschreibt den Roboter ausführlich, einschließlich der Wartungs- und Sicherheitsanweisungen. Sie finden alle Dokumente über das myABB-Unternehmensportal www.mypor- tal.abb.com. Produktspezifikation - IRB 4400 3HAC042478-003 Revision: M © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 51: Zubehör

    Basic Software und Software-Optionen für Roboter und PC Weitere Informationen finden Sie unter Produktspezifikation - Steuerung IRC5 mit FlexPendant und Produktspezifikation - Steuerungssoftware IRC5. Roboter-Peripheriegeräte • Verfahreinheit • Motoreinheiten • Positionierer Produktspezifikation - IRB 4400 3HAC042478-003 Revision: M © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 52 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...
  • Seite 53 Produktnormen, 16 Electronic Position Switches, 44 EPS, 44 Sachmängelhaftung, 46 Sicherheitsnormen, 16 Standardsachmängelhaftung, 46 Feinkalibrierung , 23 Varianten, 41 Handbücher, 50 Wartungsanweisungen, 50 Kalibrierpendel, 23 Zubehör, 51 Produktspezifikation - IRB 4400 3HAC042478-003 Revision: M © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 56 Robotics and Motion No. 4528 Kangxin Highway PuDong District SHANGHAI 201319, China Telephone: +86 21 6105 6666 ABB Inc. Robotics and Motion 1250 Brown Road Auburn Hills, MI 48326 Telephone: +1 248 391 9000 abb.com/robotics © Copyright 2004-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

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