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ABB IRB 4600 Foundry Prime Produkthandbuch
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ABB IRB 4600 Foundry Prime Produkthandbuch

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Verwandte Anleitungen für ABB IRB 4600 Foundry Prime

Inhaltszusammenfassung für ABB IRB 4600 Foundry Prime

  • Seite 1 Produkthandbuch IRB 4600 Foundry Prime...
  • Seite 2 Trace back information: Workspace R14-1 version a5 Checked in 2014-04-07 Skribenta version 4.0.378...
  • Seite 3 Produkthandbuch IRB 4600 Foundry Prime - 60/2.05 IRC5 Dokumentnr: 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 4 Informationen Sachmängelhaftung oder Gewährleistung für Verluste, Personen- oder Sachschäden, Verwendbarkeit für einen bestimmten Zweck oder Ähnliches. In keinem Fall kann ABB haftbar gemacht werden für Schäden oder Folgeschäden, die sich aus der Anwendung dieses Dokuments oder der darin beschriebenen Produkte ergeben.

  • Seite 5: Inhaltsverzeichnis

    Arbeitsbereich und Art der Bewegung ............2.3.4 Standsicherheit und Gefahr des Umkippens ..........Vor-Ort-Installation .................... 2.4.1 Anheben des Roboters mit Rundschlingen ........... 2.4.2 Anheben und Drehen eines hängend montierten Roboters ......3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 6 Kundenanschlüsse am Roboter ..............2.9.3 Anwenderspezifische Anschlüsse am Oberarm ..........2.10 Zusätzliche Installation (Foundry Prime) ..............2.10.1 Installation von IRB 4600 Foundry Prime in einer Wasserstrahlanwendung ..2.10.2 Inbetriebnahme (Foundry Prime) ..............Wartung Einleitung ......................Einführung zu Foundry Prime-Robotern ..............
  • Seite 7 Überprüfen der Nullposition ................Stilllegung Einleitung ......................Umweltinformationen ..................Einen Roboter aussondern .................. Referenzinformation Einleitung ......................Anzuwendende Sicherheitsnormen ..............Einheitenumrechnung ..................Schraubverbindungen ..................Gewicht ......................Standardwerkzeuge ................... Spezialwerkzeuge ..................... Hebevorrichtungen und Hebeanleitungen .............. 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 8 Sockel und Rahmen ................... Unterarm und Rahmen ..................Oberarm IRB 4600-60/2.05, -40/2.05-40/2.50, -20/2.55 ..........Handgelenkeinheit (60 kg/45 kg/20 kg) ..............Label ......................Elektrische Anschlüsse ..................8.10 Optionen ......................Schaltplan Über Schaltpläne ....................Index 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 9: Überblick Über Dieses Handbuch

    Wartungspersonal, • Reparaturpersonal. Voraussetzungen Ein Wartungs-/Reparatur-/Installationstechniker, der an einem ABB-Roboter arbeitet, muss: • von ABB geschult sein und die erforderlichen Kenntnisse über mechanische und elektrische Installations-/Reparatur-/Wartungsarbeiten besitzen. Kapiteleinteilung Dieses Handbuch setzt sich aus den folgenden Kapiteln zusammen: Kapitel Inhalt Sicherheit Die Sicherheitsinformationen müssen gelesen werden, bevor...
  • Seite 10 In dieser Revision wurden die folgenden Aktualisierungen vorgenommen: • Eine neue SMB-Einheit und Batterie mit längerer Lebensdauer wurden eingeführt. • Liste der genehmigten Reinigungsmittel wurde aktualisiert, siehe Genehmigte Reinigungsmittel auf Seite 198. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 11 Seite 198. In dieser Revision wurden die folgenden Aktualisierungen vorgenommen: • Es wurden Informationen über die Risiken beim Aussondern eines ausrangierten Roboters hinzugefügt, siehe Einen Roboter aussondern auf Seite 363. 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 12: Produktdokumentation, Irc5

    Die Manipulatordokumentation ist in mehrere Kategorien unterteilt. Die Liste beruht auf der Informationsart in den Dokumenten, unabhängig davon, ob es sich um Standardprodukte oder optionale Produkte handelt. Alle Dokumente in der Liste können von ABB als DVD bestellt werden. Die erwähnten Dokumente gelten für IRC5-Manipulatorsysteme. Produkthandbücher Manipulatoren, Steuerungen, DressPack/SpotPack und die meiste andere Hardware werden mit einem Produkthandbuch geliefert, das Folgendes enthält:...
  • Seite 13 Bedienungsanleitung - Erste Schritte - IRC5 und RobotStudio • Bedienungsanleitung - Einführung in RAPID • Bedienungsanleitung - IRC5 mit FlexPendant • Bedienungsanleitung - RobotStudio • Bedienungsanleitung - Fehlerbehebung IRC5 für Steuerung und Manipulator. 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 14: Benutzung Des Produkthandbuchs

    Arbeitsschritte durchzuführen sind. Zusätzliche Informationen hierzu finden Sie im Kapitel Sicherheit auf Seite Abbildungen Der Roboter wird anhand allgemeiner Abbildungen beschrieben, die weder Lackierung noch Schutzart berücksichtigen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 15 Benutzung des Produkthandbuchs Fortsetzung Ebenso können bestimmte Arbeitsmethoden oder allgemeine Informationen, die für verschiedene Robotermodelle gelten, anhand von Abbildungen beschrieben werden, die von dem im aktuellen Handbuch beschriebenen Robotermodell abweichen. 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 16: Wichtige Informationen Über Roboter Der Schutzart Foundry Prime

    Abschalten Druckluft zugeführt werden. Der Überdruck kann gesenkt werden, wenn die Luftfeuchtigkeit der Umgebung entspricht. Reinigung Zum Reinigen des Foundry Prime-Roboters sind spezielle Verfahren erforderlich. Siehe Abschnitt Reinigen des IRB 4600 Foundry Prime auf Seite 197. 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 17: Sicherheit

    Spezifische Sicherheitsinformationen, auf die in den Beschreibungen hingewiesen wird. Wie die Gefahr zu vermeiden und zu umgehen ist, wird entweder direkt in der Prozedur oder in spezifischen Anweisungen im Abschnitt Sicherheitshinweise auf Seite 40 beschrieben. 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 18: Allgemeine Sicherheitsinformationen

    Sichere Verwendung des FlexPendant ausgeschaltet oder vermieden werden können. • Funktionen zum Stoppen Sicherheitshalts beschreibt verschiedene • Beschreibung eines Not-Aus Arten von Halten. • Beschreibung eines Sicherheitshalts • Beschreibung der Sicherheitsausrüstung 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 19: Sicherheit Im Manipulatorsystem

    Peripheriegeräten kommen, als auch auf solche, die vom Manipulator selbst stammen, reagieren kann. Haftungsbeschränkung Sämtliche Informationen in diesem Handbuch dürfen nicht als Sachmängelhaftung durch ABB aufgefasst werden, dass der Industriemanipulator bei Befolgung aller Sicherheitsanweisungen keine Verletzungen oder Schäden verursacht. Weitere Informationen Art der Information...

  • Seite 20: Sicherheitsrisiken

    Manipulatorsystem und alle damit zusammenhängenden Sicherheitsfragen speziell geschult sein. Ersatzteile und Spezialausrüstung ABB bietet nur von ABB getestete und genehmigte Ersatzteile und Spezialausrüstung an, denn durch die Installation und/oder Verwendung nicht autorisierter Produkte könnten die bautechnischen Eigenschaften des Manipulators und demzufolge die aktive oder passive Sicherheit beeinträchtigt werden.
  • Seite 21 Manipulators HEISS! Durch Berühren der Motoren und Getriebe können Sie sich Verbrennungen zuziehen! Bei einer höheren Umgebungstemperatur werden mehr Oberflächen des Manipulators HEISS und können Verbrennungen verursa- chen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 22 Beschreibung Gefährliche Ausgleichseinheit! WARNUNG Mit der Ausgleichseinheit darf unter keinen Umständen in anderer Weise als in der Pro- duktdokumentation beschrieben verfahren werden! Der Versuch, die Ausgleichseinheit zu öffnen, ist LEBENSGEFÄHRLICH! 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 23: Vorsicht - Heiße Komponenten Können Zu Verbrennungen Führen

    Abstand von der möglicherweise heißen Komponente, ob sie Wärme abstrahlt, bevor Sie die Komponente berühren. Warten Sie, bis die möglicherweise heiße Komponente abgekühlt ist, wenn sie entfernt oder anderweitig berührt werden soll. 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 24: Sicherheitsrisiken In Verbindung Mit Werkzeugen/Werkstücken

    Stromausfall oder einer Störung der Steuerung festhalten. Unbefugte Modifikationen am gelieferten Original-Manipulator sind untersagt. Das Anbringen zusätzlicher Teile durch Schweißen, Nieten oder Bohren neuer Öffnungen in die Gussteile ohne die ausdrückliche Genehmigung von ABB ist verboten, da dadurch die Festigkeit beeinträchtigt werden könnte. VORSICHT Stellen Sie sicher, dass der Greifer, falls ein solcher verwendet wird, kein Werkstück fallen lässt.

  • Seite 25: Sicherheitsrisiken In Zusammenhang Mit Pneumatischen/Hydraulischen Systemen

    Durch Schwerkrafteinwirkung kann ein von diesem System gehaltenes Objekt zu Boden fallen. • Im Notfall sollten Schnellentleerungsventile verwendet werden. • Mithilfe von Riegeln sollte verhindert werden, dass Werkzeuge etc. durch Schwerkrafteinwirkung auf den Boden stürzen. 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 26: Sicherheitsrisiken In Verbindung Mit Dem Druckentlastungsventil

    Sicherheitsrisiken Das Druckentlastungsventil verhindert, dass im Manipulator ein zu hoher Luftdruck entsteht. Wenn ein zu hoher Luftdruck entsteht, besteht die Gefahr von Verletzungen und mechanischen Schäden. 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 27: Sicherheitsrisiken Bei Betriebsstörungen

    Komponenten vertraut ist. Außerordentliche Risiken Wird der Arbeitsprozess unterbrochen, muss besondere Sorgfalt angewendet werden, da Risiken auftreten können, die im Normalbetrieb keine Rolle spielen. Eine solche Störung muss möglicherweise manuell behoben werden. 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 28: Gefahren Im Zusammenhang Mit Stromführenden Elektrischen Teilen

    Stromversorgung des Antriebssystems (230 V AC) • Servicesteckdosen (115/230 V AC) • Stromversorgung der Anwender (230 V AC) • Stromversorgung für zusätzliche Werkzeuge oder spezielle Stromversorgungseinheiten für maschinelle Bearbeitungsprozesse. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 29 Risiken in Zusammenhang mit Spannung, Werkzeugen, Transporteinrichtungen usw. An Werkzeugen, Geräten zur Materialhandhabung usw. kann Spannung anliegen, auch wenn das Robotersystem auf OFF geschaltet ist. Stromkabel, die sich während des Arbeitsvorgangs bewegen, können beschädigt sein. 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 30: Sicherheitsmaßnahmen

    Produktspezifikation - Beschreibung, Roboterbewegung). Zudem muss die maximal mögliche Einwirkung mit einbezogen werden, die durch ein brechendes oder nicht vorschriftsmäßig funktionierendes Werkzeug oder anderes Gerät verursacht wird, das am Manipulator montiert ist. 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 31: Brandbekämpfung

    1 Sicherheit 1.2.4.2 Brandbekämpfung 1.2.4.2 Brandbekämpfung Hinweis Verwenden Sie einen KOHLENDIOXID (CO )-Feuerlöscher, falls ein Brand im Manipulatorsystem (Manipulator oder Steuerung) auftritt! 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 32: Lösen Des Manipulatorarms In Einer Notsituation

    Modellen ist ein Traversenkran o. Ä. erforderlich. Erhöhte Verletzungsgefahr Stellen Sie vor dem Lösen der Bremsen sicher, dass das Gewicht der Arme nicht den Druck auf die eingeklemmte Person verstärkt und so die Verletzungen noch verschlimmert! 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 33: Testen Der Bremsen

    Steuerung in die MOTORS OFF-Position. 3 Überprüfen Sie, ob die Achse ihre Position behält. Wenn der Manipulator beim Ausschalten der Motoren die Position nicht ändert, ist die Funktion der Bremse zufrieden stellend. 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 34: Risiko Durch Deaktivierung Der Funktion „Reduzierte Geschwindigkeit 250 Mm/S

    1.2.4.5 Risiko durch Deaktivierung der Funktion „Reduzierte Geschwindigkeit 250 mm/s“ Hinweis Der Parameter "Transm gear ratio" oder andere kinematischen Systemparameter dürfen nicht über das FlexPendant oder einen PC geändert werden. Dies beeinflusst die Sicherheitsfunktion "Reduzierte Geschwindigkeit 250 mm/s". 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 35: Sichere Verwendung Des Flexpendant

    Taste losgelassen wird. Die Tippbetriebfunktion kann nur im Einrichtbetrieb verwendet werden. Eine Beschreibung der Verwendung der Tippbetriebfunktion für die IRC5 finden Sie in der Bedienungsanleitung - IRC5 mit FlexPendant 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 36: Arbeiten Im Arbeitsbereich Des Manipulators

    Halten Sie sich NIEMALS und unter keinen Umständen unter einer Achse des Manipulators auf! Es besteht immer die Gefahr, dass der Manipulator unerwartete Bewegungen ausführt, wenn Manipulatorachsen mit dem Zustimmungsschalter oder während anderer Arbeiten im Arbeitsbereich des Manipulators bewegt werden. 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 37: Signallampe (Optional)

    Es kann eine Signallampe mit gelbem Dauerlicht als Sicherheitseinrichtung am Manipulator angebracht werden. Funktion Die Lampe leuchtet im Betriebszustand MOTORS ON. Weitere Informationen Weitere Informationen über den Betriebszustand MOTORS ON/MOTORS OFF finden Sie im Produkthandbuch der Steuerung. 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 38: Sicherheitshalts

    Verschleiß des Manipulators führt. Eine Beschreibung der Durchführung von normalen Programmstopps finden Sie im Abschnitt Stoppen von Programmen in der Bedienungsanleitung - IRC5 mit FlexPendant. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 39 Not-Aus-Tasten zur Verfügung. An Ihrem Manipulator können auch andere Typen von Not-Aus-Vorrichtungen vorhanden sein. Konsultieren Sie die Dokumentation zu Ihrer Anlage oder Zelle, um zu ermitteln, wie Ihr Manipulatorsystem konfiguriert ist. 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 40: Sicherheitshinweise

    Giftgas, Gefahr von Quetschungen, Zusam- menstößen, Sturz aus großer Höhe usw. STROMSCHLAG Das Symbol zeigt elektrische Gefahren an, die zu schweren Verletzungen oder zum Tod führen kön- nen. xx0200000024 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 41 (ESD) xx0200000023 HINWEIS Weist auf wichtige Fakten und Zustände hin. xx0100000004 TIPP Verweisen auf bestimmte Anweisungen, auf zusätz- liche Informationen oder auf Vorgehensweisen, um einen bestimmten Vorgang einfacher durchzuführen. xx0100000098 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 42: Sicherheitssymbole Auf Manipulatorschildern

    Stolpern, Aufprall, Sturz aus großer Höhe usw. Außer- dem gilt es für Warnungen und Funktionsanforderungen beim Anbringen oder Entfernen von Ausrüstung, wenn das Produkt beschädigt oder ein Ausfall verursacht werden kann. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 43 Drücken der Taste führt zum Lösen der Bremsen. Dies bedeu- tet, dass der Manipulatorarm herunterfallen kann. xx0900000808 Kipprisiko beim Lösen der Schrauben Der Manipulator kann umkippen, wenn die Schrauben nicht festgezogen sind. xx0900000810 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 44 Gefahr von Quetschungen. xx0900000817 Wärme Verbrennungsrisiko durch Wärme. xx0900000818 Beweglicher Roboter Der Roboter kann sich unerwartet bewegen. xx0900000819 xx1000001141 Tasten zum Lösen der Bremsen xx0900000820 xx1000001140 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 45 Kein mechanischer Anschlag xx1000001144 Gespeicherte Energie Warnt davor, dass dieses Teil gespeicherte Energie enthält. Wird in Kombination mit dem Symbol Nicht ausbauen verwen- det. xx0900000825 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 46 Beschreibung Druck Warnt davor, dass dieses Teil unter Druck steht. Enthält ge- wöhnlich zusätzlichen Text mit dem Druckpegel. xx0900000826 Abschalten mit Griff Verwenden Sie den Netzschalter an der Steuerung. xx0900000827 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 47: Gefahr - Sich Bewegende Manipulatoren Können Lebensgefährlich Sein

    Die Tippbetriebfunktion wird im Einrichtbe- trieb verwendet, nicht im Automatikbetrieb. Stellen Sie sicher, dass sich im Arbeitsbe- reich des Manipulators keine Personen aufhalten, wenn Sie die Start-Taste drücken. 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 48: Gefahr - Erster Testlauf Kann Schäden Oder Verletzungen Verursachen

    Achten Sie besonders auf die Funktion des gewarteten Teils Kollisionsrisiken VORSICHT Überprüfen Sie beim Programmieren der Manipulatorbewegungen immer potenzielle Kollisionsrisiken, bevor Sie den ersten Testlauf ausführen. Die Bewegungen des Manipulators werden durch mechanische Stopps nicht immer vollständig angehalten. 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 49: Warnung - Die Bremslösetasten Sind Nach Wartungsarbeiten Eventuell Blockiert

    Stellen Sie sicher, dass keine der Tasten in der Öffnung hängen bleibt. Wenn eine Taste in gedrückter Stellung blockiert, muss die Ausrichtung der Bremslö- seeinheit so angepasst werden, dass die Tasten sich in ihren Öffnungen frei bewegen können! 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 50: Gefahr! - Stellen Sie Sicher, Dass Die Stromzufuhr Abgeschaltet Wurde

    Beseitigung, Dual Cabinet Controller Aktion Hinweis/Abbildung Schalten Sie den Hauptschalter am Drive Module aus. xx0600002783 K: Netzschalter, Drive Module Schalten Sie den Hauptschalter am Control A: Netzschalter, Control Module Module aus. 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 51: Warnung - Die Einheit Reagiert Empfindlich Auf Esd

    Die Position des Anschlusspunkts für das Erdungsarmband wird in der folgenden Abbildung gezeigt. IRC5 Der Knopf zum Befestigen des Erdungsarmbands befindet sich in der rechten oberen Ecke. xx1300000856 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 52 1 Sicherheit 1.3.7 WARNUNG - Die Einheit reagiert empfindlich auf ESD! Fortsetzung Befestigungsknopf für das Erdungsarmband 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 53: Warnung - Sicherheitsrisiken Beim Umgang Mit Batterien

    Produkts aussetzen. Brand- oder Explosionsge- fahr. Tragen Sie beim Umgang mit den Batterien eine Schutzbrille. Im Falle einer Leckage Handschuhe und Chemikalienschutz- schürze tragen. Im Brandfall unabhängiges Atemschutzgerät tragen. 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 54: Warnung - Sicherheitsrisiken Bei Der Arbeit Mit Getriebeschmiermitteln (Öl Oder Fett)

    Sie der Öffnung Drucks im Getriebe Schmiermit- fern. Achten Sie darauf, nicht zu tel aus der Öffnung spritzen. viel Getriebeöl einzufüllen. xx0100000002 Möglicher Druckaufbau im Getriebe Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 55 Dadurch können so viele Metallspäne und so viel Ölschlamm wie möglich aus dem xx0100000003 Getriebe abgelassen werden. Die magnetischen Ölstopfen Verschmutztes Öl in entfernen verbleibende Metall- Getrieben späne. 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 56 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 57: Installation Und Inbetriebnahme

    2 Installation und Inbetriebnahme 2.1 Einleitung Allgemeines Dieses Kapitel enthält Montageinstruktionen und Informationen zur Vor-Ort-Installation von IRB 4600 Foundry Prime. Die Produktspezifikation für den IRB 4600 Foundry Prime enthält ausführlichere technische Daten, beispielsweise folgende Informationen: • Lastdiagramm • Zulässige Zusatzlasten (Ausrüstung) •...

  • Seite 58: Installations- Und Betriebsanforderungen Für Foundry Prime-Roboter

    Wenn die Druckluft ölhaltig ist, kann dies einen Bremsenausfall in den Motoren verursachen und dazu führen, dass die Roboterarme herunterfallen und Personen- und Sachschäden nach sich ziehen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 59 <5 Mikrometer Ölgehalt <1 ppm (1 mg/m Druckausgleichsausrüstung ABB empfiehlt, an der Druckseite des Luftsystems ein auf 0,4 bar eingestelltes Sicherheitsventil, einen auf 0,2 - 0,3 bar eingestellten Drucksensoren oder einen auf maximal 0,3 bar eingestellten Regler anzubringen. Produktbeispiele: Geräte...
  • Seite 60 Rostschutzeffekt wird nach einiger Zeit reduziert. Bitte beachten Sie die Produktspezifikation des Reinigungsmittels bei Fragen zum Abbau der Wirkung. Reinigungsmittel und Wasser ohne Rostschutzmittel kann zu einer beschleunigten Korrosion einige Roboterkomponenten führen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 61 2.2 Installations- und Betriebsanforderungen für Foundry Prime-Roboter Fortsetzung • Der Überdruck muss unabhängig vom Betriebszustand Motors On/Off, Start- und Abschaltzeiten 24 Stunden lang bei 0,2 - 0,3 ± 0,0 bar gehalten werden. 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 62: Auspacken

    Roboters. Es enthält außerdem nützliche Informationen für eine spätere Neuinstallation des Roboters. Überprüfen der Installationsvoraussetzungen Installationstechniker, die an einem ABB-Roboter arbeiten, müssen: • von ABB geschult sein und die erforderlichen Kenntnisse über mechanische und elektrische Installations-/Wartungs-/Reparaturarbeiten besitzen. • alle nationalen und örtlich geltenden Vorschriften beachten. Aktion Überprüfen Sie den Roboter visuell, um sicherzustellen, dass er nicht beschädigt ist.
  • Seite 63 Max. Last (Not-Aus) Kraft xy ±3950 N ±7800 N Kraft z 4350 ±1700 N 4350 ±5500 N Drehmoment ±6350 Nm ±13000 Nm Drehmoment ±1650 Nm ±3000 Nm Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 64 Die Tabelle gibt die zulässigen Betriebsbedingungen für den Roboter an: Parameter Wert Min. Umgebungstemperatur +5°C Max. Umgebungstemperatur +45°C Max. Luftfeuchtigkeit 100 % bei konstanter Temperatur (nur gasförmig) Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 65 2 Installation und Inbetriebnahme 2.3.1 Vor der Installation Fortsetzung Schutzklassen, Roboter Die Tabelle gibt die erhältlichen Schutzarten des Roboters mit den entsprechenden Schutzklassen an. Schutzart Schutzklasse Manipulator, Schutzart Foundry Prime IP 67 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 66: Prüfung Der Oberflächen Vor Dem Start - Foundry Prime

    Temperatur (nur gasför- mig) Schützen Sie die Befestigungsschrauben und Unterlegscheiben des Sockels Schützen Sie die Befestigungsschrauben und Unterlegscheiben (M24x100) des Sockels mit einer geeigneten Abschirmung vor physischen Behinderungen und Spritzern. 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 67: Arbeitsbereich Und Art Der Bewegung

    Position B Position C Position D Position E Position F IRB 4600 - 60/2.05 2371 mm 1260 mm 1028 mm 593 mm 1701 mm 2051 mm Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 68 Position B Position C Position D Position E Position F IRB 4600 - 60/2.05 2371 mm 1260 mm 1028 mm 593 mm 1701 mm 2051 mm Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 69 Achse 1 Rotationsbewegung ±180° Achse 2 Armbewegung +150° / -90° Achse 3 Armbewegung +75° / -180° Achse 4 Handgelenkbewegung ±400° Achse 5 Neigebewegung +120° / -125° Achse 6 Drehbewegung ±400° 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 70: Standsicherheit Und Gefahr Des Umkippens

    In der Abbildung wird die Position der Kalibriermarke (A) näherungsweise dargestellt und als Zielhilfe genutzt. 0° xx0800000263 WARNUNG Der Roboter ist wahrscheinlich mechanisch instabil, wenn er noch nicht am Fundament befestigt ist! 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 71: Vor-Ort-Installation

    Befestigen Sie die Rundschlingen wie in der Abbildung gezeigt. xx0800000262 Rundschlinge, U-förmig gefaltet durch den Hebeanschlag gezogen Rundschlinge, U-förmig gefaltet um Getriebe Achse 3 gelegt Hebeanschlag Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 72 Fortsetzung Hebeanweisungen Gehen Sie wie beschrieben vor, um den Roboter auf sichere Weise anzuheben. Aktion Hinweis VORSICHT Der IRB 4600 Foundry Prime Roboter wiegt 435 kg. Alle Hebevorrichtungen müssen entsprechend dimensioniert sein! VORSICHT Der Versuch, den Roboter in einer anderen Position anzuheben als empfohlen, kann dazu führen, dass der Roboter kippt und schwere...
  • Seite 73 A: Bereich, in dem der Anschluss- kasten während des Anhebens beschädigt werden kann. Heben Sie den Roboter mit einem Traversen- Hebekapazität: kran an. • Siehe Erforderliche Ausrüstung auf Seite 71 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 74: Anheben Und Drehen Eines Hängend Montierten Roboters

    Hebeanleitung beschrieben, die mit dem Drehwerkzeug mitgeliefert wird. Die Artikelnummern für das Zubehör und die Anleitung finden Sie unter Spezialwerkzeuge auf Seite 374. Weitere Informationen erhalten Sie von ABB. Abbildung xx1000000181 Drehwerkzeug 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 75: Einstellen Der Systemparameter Für Einen Hängend Montierten Roboter

    Robot in der Parametergruppe Motion. Das Berechnen eines neuen Wertes wird unter Montagewinkel und Werte auf Seite 75 beschrieben. Der Parameter wird im Technisches Referenzhandbuch - Systemparameter beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 76 Der Parameter kann am FlexPendant oder mit RobotStudio bearbeitet werden. Siehe Bedienungsanleitung - IRC5 mit FlexPendant oder Bedienungsanleitung - RobotStudio. Die Artikelnummern für die Handbücher finden Sie unter Referenzen auf Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 77: Manuelles Lösen Der Bremsen

    Sie lösen die Haltebremse einer bestimm- ten Achse, indem Sie die jeweilige Taste an der Bedientafel betätigen und gedrückt halten. Die Bremse arbeitet wieder, sobald die Taste losgelassen wird. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 78: Verwenden Der Drucktaste Am Roboter Mit Einer Externen Stromversorgung

    Bedientafel betätigen und gedrückt halten. rüstet. Die Tasten sind den Achsennum- mern entsprechend nummeriert. (siehe die vorherige Abbildung). Die Bremse arbeitet wieder, sobald die Taste losgelassen wird. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 79 Anschlüsse im Motor verbinden. GEFAHR Wenn Versorgungskabel direkt an das Bremskabel angeschlossen werden, wird die Bremse sofort nach Einschalten der Stromzu- fuhr gelöst. Dies könnte zu unerwarteten Roboterbewe- gungen führen! 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 80: Ausrichten Und Befestigen Des Roboters

    Die Abbildung zeigt den Bohrplan zum Befestigen des Roboters. xx0800000271 Mittelpunkt Achse 1. Siehe Abbildung in Befestigen der Ausrüstung an Sockel und Rahmen auf Seite Bohrung für Führungsbuchse Hintere Bohrungen Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 81 Befestigen des Roboters am Fundament oder der Grundplatte verwendet werden. Befestigungsteile/Vorausset- Abmessung Hinweis zungen Sicherungsschrauben, geölt M16 x 60, Klasse 8.8-A3F 6 Stück Anzugsdrehmoment: 200 Nm Unterlegscheiben 17 x 30 x 3 6 Stück Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 82 Der Bohrplan für den Sockel ist in der Befestigungsbohrungen. folgenden Abbildung dargestellt: • Bohrplan, Sockel auf Seite 80 VORSICHT Der IRB 4600 Foundry Prime Roboter wiegt 435 kg. Alle Hebevorrichtungen müssen entspre- chend dimensioniert sein! VORSICHT Wenn der Roboter nach dem Anheben oder...
  • Seite 83 Befolgen Sie bei der Montage einer Befestigungsplatte oder eines Rahmens auf einem Betonboden die allgemeinen Anweisungen für Spreizhülsenanker. Die Schraubverbindungen müssen den im Abschnitt Belastung des Fundaments, Roboter auf Seite 63aufgeführten Beanspruchungskräften standhalten. 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 84: Befestigen Der Ausrüstung Am Roboter

    Stellen Sie bei der Planung einer Roboterzelle sicher, dass die erforderlichen Montagebohrungen zugänglich sind. Hinweis Bringen Sie niemals ohne Rücksprache mit ABB eine Bohrung im Roboter an. Befestigen der Ausrüstung am Roboter – Lastbereiche Der schattierte Bereich gibt die zulässigen Positionen (den Schwerpunkt) für jegliche Zusatzausrüstung an, die in den für diesen Zweck vorgesehenen Bohrungen...
  • Seite 85 In den Abbildungen werden die Befestigungsbohrungen gezeigt, mit denen Zusatzausrüstung am Sockel und Rahmen des Roboters befestigt werden kann. xx0800000276 Befestigungsbohrungen am Sockel Mittelpunkt Achse 2 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 86 Zusatzausrüstung am Unter- und Oberarm des Roboters befestigt werden kann. 216 (2x M8 16) (3x M8 3x M8 2x M8 16 xx0800000280 Mittelpunkt Achse 4 Mittelpunkt Achse 3 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 87 Befestigungsschrauben 60/2.05 4x M8 durch Hinweis Bei Auslieferung befinden sich in allen diesen zusätzlichen Befestigungsbohrungen beschichtete Stellschrauben. Entfernen Sie diese, um Zusatzausrüstung anzubringen. Mit Mercasol abdichten. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 88 Anbringen von Ausrüstung am Handgelenk! Schraubloch dient zum Anbringen des Drehdurchführung. Zusatzausrüstung am Montageflansch, Robotermodelle IRB 4600 -60/2.05 Die Abbildung zeigt die mechanische Schnittstelle für den Montageflansch. xx0800000282 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 89 2 Installation und Inbetriebnahme 2.4.6 Befestigen der Ausrüstung am Roboter Fortsetzung Hinweis Verwenden Sie Befestigungsschrauben M10, Klasse 12.9 und 15 mm nutzbare Gewindelänge. 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 90: Prüfung Der Oberflächen Vor Dem Start - Foundry Prime

    Temperatur (nur gasför- mig) Schützen Sie die Befestigungsschrauben und Unterlegscheiben des Sockels Schützen Sie die Befestigungsschrauben und Unterlegscheiben (M24x100) des Sockels mit einer geeigneten Abschirmung vor physischen Behinderungen und Spritzern. 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 91: Am Roboter Befestigte Lasten, Bremszeit Und Bremswege

    Bedienungsanleitung - IRC5 mit FlexPendant Bremszeit und Bremswege Die Leistung der Motorbremse ist abhängig davon, ob an dem Roboter Lasten befestigt sind. Für weitere Informationen siehe die Produktspezifikation für den Roboter. 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 92: Installation Der Signallampe (Option)

    2 Installation und Inbetriebnahme 2.4.9 Installation der Signallampe (Option) 2.4.9 Installation der Signallampe (Option) Signallampe Siehe Montageanweisung, die mit der Signallampe geliefert wird. 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 93: Einschränken Des Arbeitsbereichs

    Dieser Abschnitt beschreibt die Installation von Hardware, die den Arbeitsbereich einschränkt. Hinweis Beachten Sie, dass die Einstellungen auch in der Software für die Roboterkonfiguration vorgenommen werden müssen (Systemparameter). In den Installationsprozeduren finden Sie Verweise auf entsprechende Handbücher. 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 94: Mechanisches Einschränken Des Arbeitsbereichs Von Achse 1

    Diese Prozeduren umfassen Verweise auf Werkzeuge und Prozedu- die erforderlichen Werkzeuge. ren erforderlich. Verweise auf diese Prozeduren fin- den Sie in den nachfolgen- den schrittweisen Anleitun- gen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 95 Seite 95 Verschrauben Sie die Anschläge fest mit den Siehe Erforderliche Ausrüstung auf Sei- Befestigungsschrauben und Unterlegschei- ben gemäß Abbildung Zusätzliche Anschläge Anzugsdrehmoment: 82 Nm auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 96 Sie die Gelenke, die geöffnet wurden. Reparieren Sie außerdem mögliche Schäden an der besonderen Foun- dry Prime-Lackschicht des Roboters. Siehe Austausch von Teilen bei Foundry-Prime- Robotern auf Seite 207. 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 97: Installationsoptionen

    Befestigungsschraube M6x16, Klasse 8.8-A2F (5 Stück) Erweiterungsbehälter mit Abdeckung Basis O-Ring D220x5 Befestigungsschraube M5x20, Klasse 8.8-A2F und Unterlegscheibe (2+2 Stück) O-Ring D1=9,5 D2=1,6 Ölstopfen (muss entfernt werden) Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 98 Seite 162. Drehen Sie den Roboter in eine hängende Position. Überprüfen Sie den Ölstand. Siehe Verfahren für hängend montierten Roboter, Überprüfung des Ölstands, Ge- triebe Achse 1 auf Seite 122. 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 99: Roboter In Umgebungen Mit Hoher Temperatur

    öffnen, um zu verhindern, dass über- der Überdruck beseitigt wird. schüssiges Öl Verbrennungen oder ande- re Verletzungen verursacht. Lassen Sie den Überdruck aus dem Getriebe entweichen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 100 2 Installation und Inbetriebnahme 2.7.1 Starten von Robotern in Umgebungen mit hoher Temperatur Fortsetzung Aktion Hinweis Setzen Sie den Ölstopfen wieder ein. Lassen Sie anschließend den Überdruck aus allen Getrieben entweichen. 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 101: Roboter In Umgebungen Mit Niedriger Temperatur

    Mehr als 5 Arbeitszyklen 100.100 Max. Wenn das Programm umfangreiche Handgelenkbewegungen umfasst, muss eventuell die Änderung der Geschwindigkeit, die bei vordefinierten Geschwindigkeiten immer groß ist, in die Anlauframpe eingeschlossen werden. 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 102: Elektrische Anschlüsse

    Roboterkabel, Signale Überträgt Resolverdaten von R1.SMB der seriellen Messsystemplatine und versorgt die serielle Mess- systemplatine mit Strom. Roboterkabel, Strom Kabel Art.-Nr. Roboterkabel, Strom: 7 m 3HAC026787-001 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 103 3HAC026787-003 Roboterkabel, Strom: 30 m 3HAC026787-004 Roboterkabel, Signale Kabel Art.-Nr. Roboterkabelsignal, abgeschirmt: 7 m 3HAC2493-1 Roboterkabelsignal, abgeschirmt: 15 m 3HAC2530-1 Roboterkabelsignal, abgeschirmt: 22 m 3HAC2540-1 Roboterkabelsignal, abgeschirmt: 30 m 3HAC2566-1 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 104: Kundenanschlüsse Am Roboter

    Die anwenderspezifischen Anschlüsse befinden sich wie in folgender Abbildung gezeigt am Roboter. Anwenderanschluss Oberarm. xx0800000289 Druckluft M16x1,5 (24° Kegeldichtung) R2.CP R2.CS Anwenderanschlüsse Sockel xx0800000288 R1.CP/CS Luft M16x1,5 R1.CBUS R1.SMB Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 105: Anschlusssätze

    Rahmenhaube mit Scharnier • Mehrfachanschluss, Buchse • Schlauchkupplung Anschlussset R1.CP/CS 3HAC033181-001 • M12-Steckerverbinder am Sockel • Stifte für Kabelquerschnitt 0,21- R2.CP/R2.CS R2.CP/R2.CS 3HAC025396-001 0,93 mm² • Flaschenförmiger Schrumpf- schlauch • Winkliger Schrumpfschlauch 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 106: Anwenderspezifische Anschlüsse Am Oberarm

    R1.CP/CS.d1 XP6.2 R2.CP.B R1.CP/CS.d6 XP6.3 R2.CP.C R1.CP/CS.d3 XP6.4 R2.CP.D R1.CP/CS.d4 XP6.1 R2.CP.E R1.CP/CS.d1 XP6.2 R2.CP.F R1.CP/CS.d6 R2.CP.G (Erde) R2.CP.H R1.CP/CS.d7 XP6.3 R2.CP.J R1.CP/CS.d3 XP6.4 R2.CP.K R1.CP/CS.d4 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 107 XP5.1.6 R2.CS.P R1.CP/CS.b14 XP5.3.1 R2.CS.R R1.CP/CS.b15 XP5.3.2 R2.CS.S R1.CP/CS.b16 XP5.3.3 R2.CS.T R1.CP/CS.b18 XP5.3.4 R2.CS.U R1.CP/CS.b19 XP5.3.5 R2.CS.V R1.CP/CS.b20 XP5.3.6 R2.CS.W R1.CP/CS.b21 XP5.2.9 R2.CS.X R1.CP/CS.b22 XP5.2.10 R2.CS.Y R1.CP/CS.b23 XP5.2.11 R2.CS.Z R1.CP/CS.b24 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 108: Zusätzliche Installation (Foundry Prime)

    2 Installation und Inbetriebnahme 2.10.1 Installation von IRB 4600 Foundry Prime in einer Wasserstrahlanwendung 2.10 Zusätzliche Installation (Foundry Prime) 2.10.1 Installation von IRB 4600 Foundry Prime in einer Wasserstrahlanwendung Allgemeines Mit der Schutzart Foundry Prime ausgelieferte Roboter sind speziell für die Arbeit in Wasserstrahl-Reinigungszellen mit einer Luftfeuchtigkeit von 100 % und Reinigungslauge vorgesehen.
  • Seite 109 2 Installation und Inbetriebnahme 2.10.1 Installation von IRB 4600 Foundry Prime in einer Wasserstrahlanwendung Fortsetzung WARNUNG Wenn die Druckluft ölhaltig ist, kann dies einen Bremsenausfall in den Motoren verursachen und dazu führen, dass die Roboterarme herunterfallen und Personen- und Sachschäden nach sich ziehen.
  • Seite 110 2 Installation und Inbetriebnahme 2.10.1 Installation von IRB 4600 Foundry Prime in einer Wasserstrahlanwendung Fortsetzung Aktion Hinweis/Abbildung Überprüfen Sie das Druckluftsystem. Siehe Überprüfung der Druckluftschläu- che(Foundry Prime) auf Seite 157 Schutz vor Hochdruckwasser WARNUNG Kein Teil des Roboters darf direkt einem Hochdruckwasserstrahl ausgesetzt werden.
  • Seite 111 2 Installation und Inbetriebnahme 2.10.1 Installation von IRB 4600 Foundry Prime in einer Wasserstrahlanwendung Fortsetzung Schutz des Handgelenkflanschs vor Korrosion Die Montagefläche des Handgelenkflanschs wird durch Schmierfett geschützt. Die Fuge zwischen dem Handgelenkflansch und dem Werkzeug sowie die Schraubenbohrungen am Handgelenkflansch müssen geschützt werden.

  • Seite 112: Inbetriebnahme (Foundry Prime)

    Wir empfehlen, beim Ausschalten einer Reinigungszelle die feuchte Luft aus der Zelle zu entfernen, um zu verhindern, dass die feuchte Luft aufgrund des beim Abkühlen entstehenden Vakuums in die Getriebe und andere Komponenten gesaugt wird. 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 113: Wartung

    Sicherheit auf Seite Hinweis Wenn der IRB 4600 Foundry Prime an die Spannungsversorgung angeschlossen ist, stellen Sie sicher, dass der IRB 4600 Foundry Prime mit der Schutzerde verbunden ist, bevor Sie mit Wartungsarbeiten beginnen! Weitere Informationen finden Sie in: •...

  • Seite 114: Einführung Zu Foundry Prime-Robotern

    Installation, Reparatur und Wartung können für den Betrieb des Roboters schädlich sein. Zur Beseitigung dieser Risiken sind angemessene Ausrüstung und Verfahren erforderlich, wenn die Installation, Reinigung, Wartung und Reparatur von ABB Foundry Prime-Robotern durchgeführt wird. Ein erweitertes Wartungsprogramm inklusive Service-Aktivitäten und Plan ist erforderlich.
  • Seite 115 3 Wartung 3.2 Einführung zu Foundry Prime-Robotern Fortsetzung Sachmängelhaftungansprüche Sachmängelhaftungansprüche bezüglich defekter Produkte aufgrund von Missbrauch oder Nichterfüllung der Betriebs- und Wartungsanforderungen werden nicht anerkannt. 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 116: Wartungsplan

    Wert je nach Beanspruchung der einzelnen Teile vom angegebenen Wert ab. Das in M2004-Systemen verwendete SIS wird in der Bedienungsanleitung - Service Information System ausführlicher beschrieben. 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 117: Wartungsplan

    6 Monate Überprüfung Kabelbaum Intervall: • 6 Monate Falls erforderlich Austauschen Kabelbaum Falls erforderlich Überprüfung Luftschläuche Intervall: • 6 Monate Überprüfung Informationsschilder Intervall: • 12 Monate Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 118 Schäden an lackierten Oberflächen müssen so bald wie möglich behoben werden, um Korrosion zu vermeiden. Die Sachmängelhaftung gilt nicht für durch Umgebungseinflüsse verursachte Folgen oder Verschleißerscheinungen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 119 Tage/Woche ausgeschaltet ist, oder 18 Monate, wenn der Roboter 16 Stunden/Tag ausgeschaltet ist. Die Lebensdauer kann mit dem Abschalten der Batterie verlängert werden. Anweisungen finden Sie in Bedienungsanleitung - IRC5 mit FlexPendant. 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 120: Erwartete Lebensdauer Der Komponente

    Bei einigen Anwendungen, z. B. Foundry- oder Waschanwendungen, kann der Roboter Chemikalien, hohen Temperaturen oder Feuchtigkeit ausgesetzt sein. Dies wirkt sich möglicherweise auf die Lebensdauer der Getriebe aus. Wenden Sie sich für weitere Informationen an das lokale ABB Robotics Serviceteam.
  • Seite 121 3 Wartung 3.3.3 Erwartete Lebensdauer der Komponente Fortsetzung • Installations-, Wartungs- und Reparaturverfahren • der Betriebszyklus des Roboters. 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 122: Überprüfungsaktivitäten

    Sie in den nachfolgenden schrittweisen Anleitungen. Zusätzliche Installation - Foundry Prime Geräte Art.-Nr. Hinweis Rostschutz 3HAC034903-001 Mercasol Sikaflex 521FC 3HAC026759-001 Loctite 574 12340011-116 Pinsel Foundry Prime Touch Up-Set 3HAC035355-001 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 123 Abbildung sehen Sie den Ölstopfen für die Inspektion. Alte Ausführung: xx0800000304 Ölstopfen, Inspektion Ölstopfen, Getriebe Aktuelle Ausführung: xx1000000669 Ölstopfen, Ablassen, am Getriebe Ölstopfen, Auffüllen, an Fläche für Motorflansch Fläche für Motorflansch Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 124 Messen Sie den Ölstand, indem Sie in die Inspektionsöffnung des Ölstopfens schau- Erforderlicher Ölstand: • bis zur Unterkante der Ölstopfenöff- nung der Inspektionsöffnung. xx1200000859 Teile: A Ölstopfen, Inspektion B Ungefährer Ölstand Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 125 Reparieren Sie außer- dem mögliche Schäden an der besonderen Foundry Prime-Lackschicht des Roboters. Siehe Austausch von Teilen bei Foundry- Prime-Robotern auf Seite 207. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 126 Sitz der Ölstopfen (hängend) Alte Ausführung: xx1200000883 Ölstopfen, Auffüllen Ölstopfen, Ablassen Aktuelle Ausführung: xx1000001436 Ölstopfen zum Auffüllen, am Getriebe Ölstopfen zum Ablassen, an Fläche für Motorflansch Fläche für Motorflansch Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 127 Öffnen Sie den Ölstopfen vorsichtig, um den Überdruck abzulassen. Öffnen Sie den Ölüberprüfungsstopfen am Siehe die Abbildung in: Getriebe Achse 1. • Sitz der Ölstopfen (Bodenmontage) auf Seite 123 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 128 Versiegeln und lackieren Sie die Gelenke, die geöffnet wurden. Reparieren Sie außer- dem mögliche Schäden an der besonderen Foundry Prime-Lackschicht des Roboters. Siehe Austausch von Teilen bei Foundry- Prime-Robotern auf Seite 207. 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 129: Überprüfung Des Ölstands, Getriebe Achse 2

    Verweise auf diese Proze- die erforderlichen Werkzeuge. duren finden Sie in den nachfolgenden schrittweisen Anleitungen. Zusätzliche Installation - Foundry Prime Geräte Art.-Nr. Hinweis Rostschutz 3HAC034903-001 Mercasol Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 130 Position von Getriebe Achse 2 auf • Bodenmontage: Ölstopfen, Auffüllen Seite 129 • Hängend: Ölstopfen, Ablassen (Schnellanschluss) Hinweis Öffnen Sie immer den je nach Montage des Roboters oben befindlichen Ölstopfen! Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 131 Versiegeln und lackieren Sie die Gelenke, die geöffnet wurden. Reparieren Sie außer- dem mögliche Schäden an der besonderen Foundry Prime-Lackschicht des Roboters. Siehe Austausch von Teilen bei Foundry- Prime-Robotern auf Seite 207. 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 132: Überprüfung Des Ölstands, Getriebe Achse 3

    Sie in den nachfolgenden schrittweisen Anleitungen. Zusätzliche Installation - Foundry Prime Geräte Art.-Nr. Hinweis Rostschutz 3HAC034903-001 Mercasol Sikaflex 521FC 3HAC026759-001 Loctite 574 12340011-116 Pinsel Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 133 Seite 132 Messen Sie den Ölstand an der Öffnung des Ölstopfens. Erforderlicher Ölstand: • Das Öl im Getriebe muss knapp unter der Kante der Ölstopfenöffnung ste- hen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 134 Sie die Gelenke, die geöffnet wurden. Reparieren Sie außerdem mögliche Schäden an der besonderen Foun- dry Prime-Lackschicht des Roboters. Siehe Austausch von Teilen bei Foundry-Prime- Robotern auf Seite 207. 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 135: Überprüfung Des Ölstands, Getriebe Achse 4

    Sie in den nachfolgenden schrittweisen Anleitungen. Zusätzliche Installation - Foundry Prime Geräte Art.-Nr. Hinweis Rostschutz 3HAC034903-001 Mercasol Sikaflex 521FC 3HAC026759-001 Loctite 574 12340011-116 Pinsel Foundry Prime Touch Up-Set 3HAC035355-001 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 136 Das Auffüllen des Öls wird in folgendem Abschnitt beschrieben: • Ölwechsel, Getriebe Achse 4 auf Seite 183 Setzen Sie den Ölstopfen, Auffüllen, wieder Anzugsdrehmoment: ein. • 10 Nm Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 137 Sie die Gelenke, die geöffnet wurden. Reparieren Sie außerdem mögliche Schäden an der besonderen Foun- dry Prime-Lackschicht des Roboters. Siehe Austausch von Teilen bei Foundry-Prime- Robotern auf Seite 207. 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 138: Überprüfung Des Ölstands, Getriebe Achse 5 -6

    Sie in den nachfolgenden schrittweisen Anleitungen. Zusätzliche Installation - Foundry Prime Geräte Art.-Nr. Hinweis Rostschutz 3HAC034903-001 Mercasol Sikaflex 521FC 3HAC026759-001 Loctite 574 12340011-116 Pinsel Foundry Prime Touch Up-Set 3HAC035355-001 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 139 Kippgehäuse. Hierdurch wird der Ölstand in Achse 5 und 6 ausgeglichen. Siehe die Abbildung in: • Überprüfung des Ölstands, Getrie- be Achse 5 -6 auf Seite 138 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 140 Ölstand in Achse 5 und 6 auszu- gleichen. GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung zum Roboter vor dem Betreten des Arbeits- bereichs des Roboters. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 141 Sie die Gelenke, die geöffnet wurden. Reparieren Sie außerdem mögliche Schäden an der besonderen Foun- dry Prime-Lackschicht des Roboters. Siehe Austausch von Teilen bei Foundry-Prime- Robotern auf Seite 207. 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 142: Überprüfen Des Kabelbaums

    Diese Prozeduren umfassen Verweise auf duren erforderlich. Verweise auf diese Proze- die erforderlichen Werkzeuge. duren finden Sie in den nachfolgenden schrittweisen Anleitungen. Schaltplan Siehe Kapitel Schaltplan auf Seite 405 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 143 Sie die Gelenke, die geöffnet wurden. Reparieren Sie außerdem mögliche Schäden an der besonderen Foun- dry Prime-Lackschicht des Roboters. Siehe Austausch von Teilen bei Foundry-Prime- Robotern auf Seite 207. 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 144: Überprüfen Der Informationsschilder

    Schild - Hängender Roboter Erforderliche Ausrüstung Geräte Ersatzteilnr. Hinweis Label Die Ersatzteilnummer eines Die Label werden separat ange- bestimmten Labels finden Sie boten. unter Ersatzteile auf Seite 379. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 145 Roboter vor dem Betreten des Arbeits- bereichs des Roboters. Überprüfen Sie alle Schilder. Siehe die Abbildung Position der Informa- tionsschilder auf Seite 144 Tauschen Sie fehlende oder beschädigte Schilder aus. 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 146: Überprüfen Des Mechanischen Anschlagstifts, Achse 1

    Werkzeuge. Prozeduren finden Sie in den nachfolgenden schrittweisen Anleitungen. Zusätzliche Installation - Foundry Prime Geräte Art.-Nr. Hinweis Rostschutz 3HAC034903-001 Mercasol Sikaflex 521FC 3HAC026759-001 Loctite 574 12340011-116 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 147 Abschnitt beschrieben: Hinweis Austauschen des Anschlagstifts Achse 1 auf Seite 303. Wenn der mechanische Anschlagstift verbo- gen oder beschädigt ist, muss er ausge- tauscht werden. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 148 Sie die Gelenke, die geöffnet wurden. Reparieren Sie außerdem mögliche Schäden an der besonderen Foun- dry Prime-Lackschicht des Roboters. Siehe Austausch von Teilen bei Foundry-Prime- Robotern auf Seite 207. 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 149: Überprüfen Zusätzlicher Mechanischer Anschläge

    Eventuell sind andere Werkzeuge und Diese Prozeduren umfassen Verweise auf die Prozeduren erforderlich. Verweise auf erforderlichen Werkzeuge. diese Prozeduren finden Sie in den nach- folgenden schrittweisen Anleitungen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 150 Sie die Gelenke, die geöffnet wurden. Reparieren Sie außerdem mögliche Schäden an der besonderen Foun- dry Prime-Lackschicht des Roboters. Siehe Austausch von Teilen bei Foundry-Prime- Robotern auf Seite 207. 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 151: Überprüfen Der Dämpfer

    373 beschrieben. Zusätzliche Installation - Foundry Prime Geräte Art.-Nr. Hinweis Rostschutz 3HAC034903-001 Mercasol Sikaflex 521FC 3HAC026759-001 Loctite 574 12340011-116 Pinsel Foundry Prime Touch Up-Set 3HAC035355-001 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 152 Sie die Gelenke, die geöffnet wurden. Reparieren Sie außerdem mögliche Schäden an der besonderen Foun- dry Prime-Lackschicht des Roboters. Siehe Austausch von Teilen bei Foundry-Prime- Robotern auf Seite 207. 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 153: Überprüfen Des Druckentlastungsventils

    Seite 373 beschrieben. Zusätzliche Installation - Foundry Prime Geräte Art.-Nr. Hinweis Rostschutz 3HAC034903-001 Mercasol Sikaflex 521FC 3HAC026759-001 Loctite 574 12340011-116 Pinsel Foundry Prime Touch Up-Set 3HAC035355-001 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 154 Sie die Gelenke, die geöffnet wurden. Reparieren Sie außerdem mögliche Schäden an der besonderen Foun- dry Prime-Lackschicht des Roboters. Siehe Austausch von Teilen bei Foundry-Prime- Robotern auf Seite 207. 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 155: Überprüfen Der Signallampe (Option)

    Sie in den nachfolgenden schrittweisen Anleitungen. Zusätzliche Installation - Foundry Prime Geräte Art.-Nr. Hinweis Rostschutz 3HAC034903-001 Mercasol Sikaflex 521FC 3HAC026759-001 Loctite 574 12340011-116 Pinsel Foundry Prime Touch Up-Set 3HAC035355-001 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 156 Sie die Gelenke, die geöffnet wurden. Reparieren Sie außerdem mögliche Schäden an der besonderen Foun- dry Prime-Lackschicht des Roboters. Siehe Austausch von Teilen bei Foundry-Prime- Robotern auf Seite 207. 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 157: Überprüfung Der Druckluftschläuche(Foundry Prime)

    Prozeduren. • Bei Antwort NEIN: Das System ist ordnungsgemäß. Entfernen Sie die Ausrüstung für die Dichtigkeitsprü- fung. Führen Sie durch Öffnen des Absperrventils Druck zu. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 158 3.4.13 Überprüfung der Druckluftschläuche(Foundry Prime) Fortsetzung Aktion Hinweis Besprühen Sie Bereiche, in denen eine Un- dichtigkeit vermutet wird, mit Leckerken- nungsspray. Blasen zeigen eine Undichtigkeit an. Wenn eine Undichtigkeit entdeckt wurde: Undichtigkeit beheben. 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 159: Überprüfung Der Oberflächenbehandlung (Foundry Prime)

    Gehen Sie wie folgt vor, um die Oberflächenbehandlung an Foundry Prime-Robotern zu überprüfen. Aktion Info Überprüfen Sie alle lackierten Oberflächen auf Beschädigungen. Beseitigen Sie alle Beschädigungen wie in der entsprechenden Reparaturanleitung be- schrieben. 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 160: Austauscharbeiten

    Getriebe finden Sie unter Technical reference manual - Lubrication in gearboxes. Die neueste Version des Handbuchs mit aktuellen Informationen zur Schmierung von Getrieben finden Sie stets in der ABB Library. Nach jeder Aktualisierung wird sofort eine neue Version in der ABB-Bibliothek veröffentlicht.
  • Seite 161 ähnliches Modell: • Orion OriCan, Artikelnummer 22590 (pneumatisch) Nippel für Schnellanschluss, mit O-Ring Verwendet für das Getriebe Achse 2. Erweiterungsbehälter, Getriebe Achse 1 Wird bei hängender Montage des Roboters verwendet. 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 162: Ölwechsel, Getriebe Achse 1 An Stehend Montierten Robotern

    Sitz der Ölstopfen Das Getriebe Achse 1 sitzt zwischen Rahmen und Sockel des Roboters. Die Ölstopfen werden in der Abbildung gezeigt. Alte Ausführung: xx0800000304 Ölstopfen, Auffüllen Ölstopfen, Ablassen Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 163 Ablassen und Auffüllen = Ölstopfen an Fläche für Motorflansch. Erforderliche Ausrüstung Geräte Hinweis Ölstopfendichtungsscheibe, Getriebe 3HAC029646-001 Schmieröl Siehe Abschnitt Art der Schmierung in Getrie- ben auf Seite 160. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 164 (Öl oder Fett) auf Seite VORSICHT Das Getriebe weist möglicherweise einen Überdruck auf, der gefährlich sein kann. Öffnen Sie den Ölstopfen vorsichtig, um den Überdruck abzulassen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 165 Undichtigkeit. Wenn die Lackschicht des Roboters wäh- Siehe Inspektion und Reparatur der rend des Verfahrens beschädigt wurde, Oberflächenbehandlung auf Seite 159 muss sie ausgebessert werden. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 166 Sie die Gelenke, die geöffnet wurden. Reparieren Sie außerdem mögliche Schäden an der besonderen Foundry Prime- Lackschicht des Roboters. Siehe Austausch von Teilen bei Foundry-Prime-Robotern auf Seite 207. 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 167: Ölwechsel, Getriebe Achse 1 An Hängend Montierten Robotern

    Das Getriebe Achse 1 sitzt zwischen Rahmen und Sockel des Roboters. Die Ölstopfen werden in den Abbildungen gezeigt. Anderer Aufbau als Typ C: xx1200000883 Ölstopfen, Entlüftung Ölstopfen, Ablassen und Einfüllen Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 168 Ein Beispiel für einen Ölgeber finden Sie im folgenden Abschnitt: • Art der Schmierung in Getrieben auf Seite 160 Ausrüstung für Ölwechsel Siehe Abschnitt Spezialwerkzeuge auf Sei- te 374 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 169 (Öl oder Fett) auf Seite VORSICHT Das Getriebe weist möglicherweise einen Überdruck auf, der gefährlich sein kann. Öffnen Sie den Ölstopfen vorsichtig, um den Überdruck abzulassen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 170 Die Handhabung von Getriebeöl birgt mehrere Sicherheitsrisiken. Bevor Sie fortfahren, lesen Sie die Sicherheitsinformationen im Abschnitt WARNUNG - Sicherheitsrisiken bei der Arbeit mit Getriebeschmiermitteln (Öl oder Fett) auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 171 Sie die Gelenke, die geöffnet wurden. Reparieren Sie außerdem mögliche Schäden an der besonderen Foundry Prime- Lackschicht des Roboters. Siehe Austausch von Teilen bei Foundry-Prime-Robotern auf Seite 207. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 172 Der Erweiterungsbehälter ist bei der Lieferung am Roboter montiert, wenn dieser als hängend montierter Roboter bestellt wurde. Wenn ein Roboter mit Bodenmontage hängend montiert werden soll, muss ein Erweiterungsbehälter angebracht werden. Siehe Installieren eines Erweiterungsbehälters auf Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 173: Ölwechsel, Getriebe Achse 2

    Anschluss am Schnellanschluss, zum Ablassen verwendet. Siehe Sitz der Ölstopfen auf Seite 173. Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standardwerk- zeuge auf Seite 373 beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 174 Öffnen Sie den Ölstopfen, Auffüllen. Siehe die Abbildung in: • Sitz der Ölstopfen auf Seite 173 Hinweis Das Öl wird schneller abgelassen, wenn der Ölstopfen zum Auffüllen entfernt wur- Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 175 Die Handhabung von Getriebeöl birgt meh- rere Sicherheitsrisiken. Bevor Sie fortfahren, lesen Sie die Sicherheitsinformationen im Abschnitt WARNUNG - Sicherheitsrisiken bei der Arbeit mit Getriebeschmiermitteln (Öl oder Fett) auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 176 Versiegeln und lackieren Sie die Gelenke, die geöffnet wurden. Reparieren Sie außer- dem mögliche Schäden an der besonderen Foundry Prime-Lackschicht des Roboters. Siehe Austausch von Teilen bei Foundry- Prime-Robotern auf Seite 207. 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 177: Ölwechsel, Getriebe Achse 3

    Öl aufnehmen kann. Ölgeber Ein Beispiel für einen Ölgeber finden Sie im folgenden Abschnitt: • Art der Schmierung in Getrieben auf Seite 160 Trichter xx1200000862 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 178 Position, wie in der Abbildung gezeigt. xx0800000327 • A: Ölauffangbehälter GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung zum Roboter vor dem Betreten des Arbeitsbe- reichs des Roboters. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 179 Bewegen Sie den Oberarm des Roboters in eine Siehe die Abbildung in: Position, in der der Ölstopfen, Getriebe Rich- • Sitz der Ölstopfen auf Seite 177 tung Boden zeigt. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 180 Altöl ist ein Gefahrstoff, der ordnungsgemäß entsorgt werden muss. Weitere Informationen finden Sie im Abschnitt Stilllegung. Hinweis Nach dem Ablassen befindet sich noch etwas Öl im Getriebe! Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 181 Überdruck auf, der gefährlich sein kann. Öffnen Sie den Ölstopfen vorsichtig, um den Überdruck abzulassen. Öffnen Sie den Ölstopfen, Armgehäuse. Siehe die Abbildung in: • Sitz der Ölstopfen auf Seite 177 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 182 Sie die Gelenke, die geöffnet wurden. Reparieren Sie außerdem mögliche Schäden an der besonderen Foundry Prime- Lackschicht des Roboters. Siehe Austausch von Teilen bei Foundry-Prime-Robotern auf Seite 207. 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 183: Ölwechsel, Getriebe Achse 4

    Zum Entlüften des Getriebes beim Ablassen des Öls. Geeignet ist ein Schlauch, wie er gewöhnlich für Druckluft verwendet wird. Länge: mindestens 300 mm. Durchmesser: 5 mm. Trichter xx1200000862 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 184 Die Handhabung von Getriebeöl birgt meh- rere Sicherheitsrisiken. Bevor Sie fortfahren, lesen Sie die Sicherheitsinformationen im Abschnitt WARNUNG - Sicherheitsrisiken bei der Arbeit mit Getriebeschmiermitteln (Öl oder Fett) auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 185: Auffüllen Von Öl

    Gehen Sie wie folgt vor, um Öl in das Getriebe zu füllen. Aktion Hinweis Bewegen Sie den Oberarm zu der in der Abbildung gezeigten Position. xx0800000330 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 186 Versiegeln und lackieren Sie die Gelenke, die geöffnet wurden. Reparieren Sie außer- dem mögliche Schäden an der besonderen Foundry Prime-Lackschicht des Roboters. Siehe Austausch von Teilen bei Foundry- Prime-Robotern auf Seite 207. 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 187: Ölwechsel Getriebe Achse 5 Und 6

    Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standardwerk- zeuge auf Seite 373 beschrieben. Zusätzliche Installation - Foundry Prime Geräte Art.-Nr. Hinweis Rostschutz 3HAC034903-001 Mercasol Sikaflex 521FC 3HAC026759-001 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 188 Ablassen zu erleichtern. Lassen Sie das Öl aus dem Getriebe ab. Hinweis Das Ablassen des Öls braucht Zeit. Der Zeitaufwand hängt von der Tempera- tur des Öls ab. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 189 Siehe die Abbildung in: • Sitz der Ölstopfen auf Seite 187 Öffnen Sie den Ölstopfen, Kippgehäuse. Siehe die Abbildung in: • Sitz der Ölstopfen auf Seite 187 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 190 Versiegeln und lackieren Sie die Gelenke, die geöffnet wurden. Reparieren Sie außer- dem mögliche Schäden an der besonderen Foundry Prime-Lackschicht des Roboters. Siehe Austausch von Teilen bei Foundry- Prime-Robotern auf Seite 207. 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 191: Austauschen Der Smb-Batterie

    Weitere Anweisungen finden Sie unter Bedienungsanleitung - IRC5 mit FlexPendant. WARNUNG Siehe Anweisungen zu Batterien, WARNUNG - Sicherheitsrisiken beim Umgang mit Batterien auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 192 Sitz der SMB-Batterie Die SMB-Batterie befindet sich am Sockel des Roboters, wie in der Abbildung gezeigt. DSQC 633A xx0800000322 SMB-Batterie (2-poliger Batteriekontakt) Batterieabdeckung Befestigungsschrauben SMB-Batteriekabel Positionieren des Batteriekabels Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 193 Sie unbedingt die korrekten Ersatzteile! Tauschen Sie den Batteriekontakt nicht aus! Geräte Hinweis SMB-Batteriesatz Die Batterie schließt Schutzkreise ein. Ersetzen Sie sie nur durch die angegebene Ersatzteilnr. oder ein von ABB zugelas- senes Äquivalent. Siehe Ersatzteile auf Seite 379. Standardwerkzeugsatz...
  • Seite 194 Ziehen Sie das Batteriekabel ab und entfernen Sie Siehe die Abbildung in Sitz der die Batterie. SMB-Batterie auf Seite 192. Das Entsorgen der SMB-Altbatterie wird im Kapitel Stilllegung auf Seite 361 beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 195 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Ver- letzungen verursachen! auf Seite 48 genauer be- schrieben. 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 196: Arbeitsanalyse

    Für das Getriebe ist ein normales Austausch- intervall erforderlich. Siehe: • Arbeiten und Intervalle, Foundry Prime auf Seite 117 Chart_under2 • A: Wassergehalt in Getriebeöl • B: Monate oder Stunden Betriebsdauer 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 197: Reinigungsarbeiten

    Unterbrechen Sie vor dem Betreten des Arbeitsbereichs des Manipulators sämtliche Stromversorgungen des Manipulators. Allgemeines Um eine lange Betriebszeit sicherzustellen, muss der IRB 4600 Foundry Prime regelmäßig gereinigt werden. Die Häufigkeit der Reinigung hängt von der Arbeitsumgebung des Roboters ab. Je nach Schutzart des IRB 4600 Foundry Prime sind verschiedene Reinigungsmethoden zulässig.
  • Seite 198 Spezifikation abweicht, kann es sehr korrosiv wirken. Genehmigte Reinigungsmittel Andere Reinigungsmittel müssen vor der Verwendung von ABB genehmigt werden. Wenden Sie sich an die Vertriebsabteilung von ABB Robotics, um die aktuellste Liste mit genehmigten Reinigungsmitteln zu erhalten. Temperatur des Reinigungsbads •...
  • Seite 199 Richten Sie den Wasserstrahl niemals auf Anschlüsse, Verbindungen, Dichtungen oder Dichtscheiben! • Reinigen Sie den Roboter niemals mit Druckluft! • Verwenden Sie zur Reinigung des Roboters nur Lösungsmittel, die von ABB genehmigt wurden! • Sprühen Sie niemals aus einer Entfernung von weniger als 0,4 Metern! •...
  • Seite 200 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 201: Reparatur

    Kapitel Sicherheit auf Seite Hinweis Wenn der IRB 4600 Foundry Prime an die Spannungsversorgung angeschlossen ist, stellen Sie sicher, dass der IRB 4600 Foundry Prime mit der Masse verbunden ist, bevor Sie Reparaturarbeiten beginnen. Weitere Informationen finden Sie in: •...

  • Seite 202: Allgemeine Prozeduren

    Besprühen Sie Bereiche, in denen eine Undichtigkeit vermutet wird, mit dem Leckerkennungsspray. Blasen zeigen eine Undichtigkeit an. Wenn die Undichtigkeit lokalisiert wurde, ergreifen Sie die erforderlichen Maßnahmen, um sie zu behe- ben. 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 203: Montageanweisungen Für Lager

    Lagereinfassung, kann das Lager beim Einbau komplett mit Fett gefüllt werden, da das überschüssige Fett beim Starten des Roboters aus dem Lager gedrückt wird. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 204 Verunreinigungen vorzubeugen. Schmieren Sie die verschiedenen Lagertypen wie folgt: • Rillenkugellager sind auf beiden Seiten zu fetten. • Kegelrollenlager und axiale Nadellager sind im zerlegten Zustand zu schmieren. 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 205: Montageanweisungen Für Dichtungen

    Setzen Sie die Dichtung mit einem geeigneten Montage- werkzeug ein. Schlagen Sie niemals direkt auf die Dichtung, da dies zu Undichtigkeiten führen kann. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 206 Dichtungsmittel) feststellen. Wenn die Flanschoberflächen defekt sind, dürfen die Teile nicht verwendet werden, da dies zu Undichtigkeiten führen kann. Reinigen Sie die Oberflächen sorgfältig gemäß den Empfehlungen von ABB. Verteilen Sie die Dichtungsmasse sorgfältig über die Oberfläche, vorzugsweise mithilfe eines Pinsels.

  • Seite 207: Austausch Von Teilen Bei Foundry-Prime-Robotern

    Reinigen Sie vor dem Wiedereinbau der Teile Verwenden Sie dazu Ethanol auf einem die Verbindung von Öl und Schmierfett. fusselfreien Tuch. Legen Sie den Fangstift in warmes Wasser. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 208 Hinweis Lesen Sie stets die Anweisungen im Produkt- datenblatt des Lackkorrektursets (Paint Re- pair Kit) für Foundry Prime. Tragen Sie nach dem Festziehen Mercasol auf alle Schraubenköpfe und Stellschrauben auf. 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 209: Kompletter Roboter

    Abschnitten beschrieben: • SMB-Einheit Entfernen der SMB-Einheit auf Seite 252 • Bremslöseeinheit Ausbauen der Bremslöseeinheit auf Seite 258 • Motoren Ausbauen der Motoren auf Seite 307 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 210 In den Abbildungen wird der Sitz des Kabelbaums im Sockel, Rahmen und Unterarm gezeigt. Kabelbaum, Sockel und Rahmen xx0900000009 Abdeckung Sockel Halterung Kabelbaum Motorkabel Achse 1 Motorkabel Achse 2 Motor Achse 2 Motor Achse 1 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 211 Eventuell sind andere Werkzeuge und Pro- Diese Prozeduren umfassen Verweise auf die zeduren erforderlich. Verweise auf diese erforderlichen Werkzeuge. Prozeduren finden Sie in den nachfolgenden schrittweisen Anleitungen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 212 Reinraumroboters oder Foundry Prime-Roboters immer die Farbe mit einem Messer durch und schleifen Sie die Farbkan- te ab! Siehe Austausch von Teilen bei Foundry-Prime-Robotern auf Seite 207 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 213 • • • Durchschneiden Sie die Kabelbinder, mit denen das Batteriekabel gesichert wird. xx0900000099 Teile: • A: Kabelbinder (2 Stück) Trennen Sie das Batteriekabel. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 214 Sie die Halterung zur Seite wegschieben können. xx0900000100 Teile: • A: Schraube, die entfernt werden soll • B: Schrauben, die gelöst werden sollen (3 Stück) Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 215 Entfernen der SMB-Einheit auf Lassen Sie die Schrauben im Sockel. Seite 252 Trennen Sie die Anschlüsse von der SMB- Einheit: • R1.SMB1-2 • R1.SMB2-6 • R2.SMB Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 216 Kontakte: • R1.SMB1-2 • R1.SMB2-6 xx0900000035 Teile: • A: Abschirmungsanschlüsse (4 Stück) Ziehen Sie die Erdungskabel ab. xx0900000015 Teile: • A: Erde • B: Abstandschrauben Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 217: Ausbauen Des Kabelbaums Im Rahmen

    Ziehen Sie die Motorkabel der Motoren Das Entfernen der Motorkabel wird im fol- Achse 1 und Achse 2 ab. genden Abschnitt beschrieben: • Ausbauen der Motoren auf Seite 307 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 218 Unterarm und Armgehäuse fort. terarm und Armgehäuse wird in folgendem Abschnitt beschrieben: • Ausbauen des Kabelbaums im Un- terarm und Armgehäuse auf Sei- te 219 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 219 Reinraumroboters oder Foundry Prime-Roboters immer die Farbe mit einem Messer durch und schleifen Sie die Farbkan- te ab! Siehe Austausch von Teilen bei Foundry-Prime-Robotern auf Seite 207 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 220 B: Halterung, Unterarm • C: Halterung, Armgehäuse • D: Kabelhalterung Entfernen Sie die Halterung am Armgehäu- xx0800000335 Teile: • A: Hohlwelleneinheit • B: Befestigungsschrauben • C: Halterung, Armgehäuse Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 221 Motorkabel von Motor Achse 3, Achse 4, Motoren Achse 3, Achse 4, Achse 5 und Achse 5 und Achse 6 finden Sie im folgen- Achse 6 entfernen. den Abschnitt: • Ausbauen der Motoren auf Seite 307 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 222: Einbauen Des Kompletten Kabelbaums

    Abschnitten beschrieben: • SMB-Einheit Einbauen der SMB-Einheit auf Seite 254 • Bremslöseeinheit Einbauen der Bremslöseeinheit auf Seite 259 • Motoren Einbauen der Motoren auf Seite 315 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 223 In den Abbildungen wird der Sitz des Kabelbaums im Sockel, Rahmen und Unterarm gezeigt. Kabelbaum, Sockel und Rahmen xx0900000009 Abdeckung Sockel Halterung Kabelbaum Motorkabel Achse 1 Motorkabel Achse 2 Motor Achse 2 Motor Achse 1 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 224 Verweise auf diese erforderlichen Werkzeuge. Prozeduren finden Sie in den nachfolgenden schrittweisen Anleitungen. Kabelschmiere Shell Alvania WR2 Zusätzliche Installation - Foundry Prime Geräte Art.-Nr. Hinweis Rostschutz 3HAC034903-001 Mercasol Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 225 Der Teil des Kabelbaums, der durch die Kabelführung verläuft Hinweis Nachfolgend werden zwei alternative Vorge- hensweisen dargestellt, um das Kabelpaket in Rahmen und Sockel einzufügen. Wählen Sie eine der Vorgehensweisen aus: Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 226 Sockel hoch durch das Loch im Rahmen. Hinweis Dieser Vorgang muss vorsichtig ausgeführt werden, um die Kabel oder andere Kompo- nenten nicht zu beschädigen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 227 Druckluftschlauch wie in der Abbildung Kabel und Schlauch zu entfernen. oben angeordnet sind. Hinweis Dieser Vorgang muss vorsichtig ausgeführt werden, um die Kabel oder andere Kompo- nenten nicht zu beschädigen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 228 C: Abdeckung Verbinden Sie die Motorkabel Achse 1 und Das Wiederanschließen der Motorkabel Achse 2. wird beschrieben im Abschnitt: • Einbauen der Motoren auf Seite 315 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 229 Einbauen des kompletten Kabelbaums auf Seite 222 Aktion Hinweis GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung zum Roboter vor dem Betreten des Arbeits- bereichs des Roboters. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 230 Setzen Sie die Halterung auf die Be- festigungsschrauben. • Befestigen Sie die Halterung mit den Befestigungsschrauben. xx0900000018 Teile: • A: Sockel • B: Befestigungsschrauben (2 Stück) • C: Halterung Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 231 Abschnitt beschrieben: • Einbauen der SMB-Einheit auf Sei- te 254 Bringen Sie die Abschirmungsanschlüsse wieder an den Kabeln an. xx0900000035 Teile: • A: Abschirmungsanschlüsse (4 Stück) Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 232 Bevor die Anschlüsse an der Halterung be- festigt werden, richten Sie die Kabel und Anschlüsse wie in der Abbildung dargestellt aus. xx1200000857 A R1.CP/CS B R1.MP C Luftschlauch Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 233 Befestigen Sie die Halterung an den Ab- standschrauben. xx1200000887 A Basis B Abstandschraube C Befestigungsschraube D Halterung Schließen Sie die Anschlüsse wieder an die Bremslöseeinheit an: • • • Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 234 Überprüfen Sie, ob der Luftschlauch dicht ist. Schließen Sie das Batteriekabel wieder an. Befestigen Sie das Batteriekabel mit Kabel- bindern. xx0900000099 Teile: • A: Kabelbinder (2 Stück) Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 235: Einbau Des Kabelbaums Im Unterarm Und Armgehäuse

    Bauen Sie zunächst den Kabelbaum im Rahmen und Sockel ein, bevor Sie diese Schritte ausführen. Siehe: • Einbauen des kompletten Kabelbaums auf Seite 222 • Einbauen des kompletten Kabelbaums auf Seite 222 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 236 Siehe die Abbildung in: denen der Kabelbaum am Unterarm befes- • Sitz des Kabelbaums auf Seite 223 tigt wird. (Kabelbaum, Unterarm) Drücken Sie den Kabelbaum vorsichtig in das Armgehäuse. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 237 Reparieren Sie außer- dem mögliche Schäden an der besonderen Foundry Prime-Lackschicht des Roboters. Siehe Austausch von Teilen bei Foundry- Prime-Robotern auf Seite 207. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 238 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 48 genauer beschrie- ben. 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 239: Austausch Von Druckluftnippeln Und -Schläuchen (Foundry Prime)

    Eventuell sind andere Werkzeuge und Pro- Diese Prozeduren umfassen Verweise auf die zeduren erforderlich. Verweise auf diese erforderlichen Werkzeuge. Prozeduren finden Sie in den nachfolgenden schrittweisen Anleitungen. Loctite 577 12691907-1 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 240 Tests, Installations- oder Reparaturarbeiten gebrochen ist. Verwenden Sie das Foundry Prime Touch Up-Set, Art.-Nr. 3HAC035355-001, um Beschädigungen am Lack zu reparieren, siehe Abschnitt Austausch von Teilen bei Foundry-Prime-Robotern auf Seite 207. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 241 4.3.3 Austausch von Druckluftnippeln und -schläuchen (Foundry Prime) Fortsetzung Austausch von Druckluftnippeln und -schläuchen In der Abbildung wird die Verlaufsführung der Druckluftschläuche an einem IRB 4600 Foundry Prime-Roboter gezeigt. xx1100000049 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 242 Systemen auf Seite 25 • Gefahren im Zusammenhang mit stromführenden elektrischen Teilen auf Seite 28 • Sicherheitsrisiken bei Installation und Wartungsarbeiten an Manipu- latoren auf Seite 20 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 243 Info Entfernen Sie den Schlauchschutz von Motor 1 und 2. Verwenden Sie hierfür Standardwerkzeuge. xx1100000053 Entfernen Sie die Schläuche von den Ellenbogen-Anschlussstücken. Keine Werkzeuge erforderlich. xx1100000054 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 244 Anschlussstücken von der Abdeckung am Rahmen. Keine Werkzeu- ge erforderlich. xx1100000056 Entfernen Sie die geraden Anschluss- stücke an der Abdeckung am Rahmen. Verwenden Sie hierfür Standardwerkzeu- Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 245 4.3.3 Austausch von Druckluftnippeln und -schläuchen (Foundry Prime) Fortsetzung Aktion Info Entfernen Sie den Druckluftschlauch - Foundry Prime 2500 mm von den obe- ren Ellenbogen-Anschlussstücken. xx1100000059 Entfernen Sie das obere Ellenbogen- Anschlussstück. xx1100000060 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 246 Sichern Sie die Position der Gummiklötze mit einem Kabelbinder. xx1100000058 Entfernen Sie alle Schlauchklemmen (A) vom Unterarm. xx1100000057 Entfernen Sie den Druckluftschlauch - Foundry Prime 2500 mm vom Oberarm. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 247 (Mercasol) auf, nachdem Sie diese Komponenten eingebaut haben. Bauen Sie das obere Ellenbogen- Anschlussstück wieder ein. Tragen Sie Loctite 577 auf das Gewinde auf. Verwenden Sie hierfür Standardwerk- zeuge. xx1100000061 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 248 Bringen Sie alle Schlauchklemmen wieder an. VORSICHT Die Position der Schläuche und Schlauchklemmen ist entscheidend. Eine Änderung der Position kann zum Verschleißen der Schläuche führen. xx1100000066 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 249 Standardwerkzeuge. xx1100000068 Bauen Sie den Schlauch wieder am Ellenbogen-Anschlussstück an. Bringen Sie den Schlauchschutz an Motor 1 und 2 wieder an. Verwenden Sie hierfür Standardwerkzeuge. xx1100000069 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 250 Tragen Sie Loctite 577 auf das Gewinde auf. Verwen- den Sie hierfür Standardwerkzeuge. Bringen Sie die Schläuche wieder an den geraden Anschlussstücken an der Abdeckung am Rahmen an. xx1100000070 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 251: Austauschen Der Smb-Einheit

    3-poligen Batteriekontakt verfügt über eine längere Batterielebensdauer. Es ist wichtig, dass die SMB-Einheit die richtige Batterie verwendet. Verwenden Sie unbedingt die korrekten Ersatzteile! Tauschen Sie den Batteriekontakt nicht aus! Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 252 Reinraumroboters oder Foundry Prime-Roboters immer die Farbe mit einem Messer durch und schleifen Sie die Farbkan- te ab! Siehe Austausch von Teilen bei Foundry-Prime-Robotern auf Seite 207 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 253 Es ist nicht notwendig diese drei Schrauben zu entfernen. xx0900000100 Teile: • A: Schraube, die entfernt werden soll • B: Schrauben, die etwas gelöst werden sollen (3 Stück) Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 254 Gehen Sie wie folgt vor, um die SMB-Einheit einzubauen. Aktion Hinweis GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung zum Roboter vor dem Betreten des Arbeits- bereichs des Roboters. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 255 Abstandschrauben an. Hinweis Dieser Vorgang muss vorsichtig ausgeführt werden, um die Kabel oder andere Kompo- nenten nicht zu beschädigen. Befestigen Sie das Batteriekabel mit Kabel- bindern. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 256 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 48 genauer beschrie- ben. 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 257: Austauschen Der Bremslöseeinheit

    Die Anschlüsse X8, X9 und X10 befinden sich wie in folgender Abbildung gezeigt an der Drucktasteneinheit. xx0300000201 Erforderliche Ausrüstung Geräte Hinweis Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standardwerkzeu- ge auf Seite 373 beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 258 Reinraumroboters oder Foundry Prime-Roboters immer die Farbe mit einem Messer durch und schleifen Sie die Farbkan- te ab! Siehe Austausch von Teilen bei Foundry-Prime-Robotern auf Seite 207 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 259 Seite 257 Schließen Sie die Anschlüsse X8, X9 und X10 Siehe die Abbildung in: wieder an die Bremslöseeinheit an. • Anschlüsse an Drucktasteneinheit auf Seite 257 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 260 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestim- mungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 48 genauer beschrieben. 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 261: Austauschen Des Sockels

    Die Position von Sockel und komplettem Armsystem wird in der Abbildung gezeigt. xx0800000345 Basis Koordinatensystem Unterarm Armgehäuse (Teil des kompletten Oberarms) Hohlwelleneinheit (Teil des kompletten Oberarms) Handgelenkeinheit (Teil des kompletten Oberarms) Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 262 Loctite 574 Zum Abdichten. Zusätzliche Installation - Foundry Prime Geräte Art.-Nr. Hinweis Rostschutz 3HAC034903-001 Mercasol Sikaflex 521FC 3HAC026759-001 Loctite 574 12340011-116 Pinsel Foundry Prime Touch Up-Set 3HAC035355-001 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 263 Rahmen auf Seite 217 men, damit sie während der weiteren Arbei- • Ausbauen des Kabelbaums im Un- ten nicht beschädigt wird. terarm und Armgehäuse auf Sei- te 219 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 264 262. xx1100000582 A Rundschlinge, 1,5 m B Rundschlinge, 2 m C Rundschlinge, 2 m VORSICHT Der IRB 4600 Foundry Prime Roboter wiegt 435 kg. Alle Hebevorrichtungen müssen entspre- chend dimensioniert sein! Siehe die Abbildung in: • Position des Roboters beim Aus-...
  • Seite 265 Klasse Stahl 12.9 Gleitmo und Un- terlegscheiben (24+24 Stück) • D: O-Ring D220x5 • E: Abdeckplatte • F: Befestigungsschrauben M6 x 16, Klasse 8.8-A2F (5 Stück) Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 266 Prime-Robotern auf Seite 207 Entfernen Sie Loctite-Rückstände und ande- re Verunreinigungen von den Oberflächen, Tipp bevor Sie neues Loctite 574 auftragen. Verwenden Sie zum Reinigen Loctite 7063 (o. Ä.). Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 267 über einen Traversenkran oder ein ähnliches Gerät und heben Sie ihn in die Montageposition. Setzen Sie zwei Führungsstifte in die gegen- überliegenden Bohrungen im Getriebe Achse 1 ein. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 268 Abdeckung und Sockel. Montieren Sie die Abdeckplatte mit den Befestigungsschrauben am Boden des So- ckels. VORSICHT Der IRB 4600 Foundry Prime Roboter wiegt 435 kg. Alle Hebevorrichtungen müssen entspre- chend dimensioniert sein! Heben Sie den Roboter vorsichtig von den Ladepaletten an und befestigen Sie ihn wieder am Fundament.
  • Seite 269 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 48 genauer beschrie- ben. 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 270: Oberarm

    Unterlegscheiben Klasse Stahl 8.4x13x1.5 (19 Stück) Getriebe Achse 2 Erforderliche Ausrüstung Geräte Hinweis Armgehäuse Für Ersatzteilnummern siehe Ersatzteile – Oberarm (2.05/2.50/2.55) in Product manual, spare parts - IRB 2600. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 271 Anleitungen. Zusätzliche Installation - Foundry Prime Geräte Art.-Nr. Hinweis Rostschutz 3HAC034903-001 Mercasol Sikaflex 521FC 3HAC026759-001 Loctite 574 12340011-116 Pinsel Foundry Prime Touch Up-Set 3HAC035355-001 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 272 Gewicht auf den Rundschlingen ruht. GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung zum Roboter vor dem Betreten des Arbeits- bereichs des Roboters. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 273 Teile: • A: Hohlwelleneinheit • B: Befestigungsschrauben, M6 x 16, Klasse 8.8-A2F (2 Stück) • C: Halterung Entfernen Sie die Signallampe, falls sie verwendet wird. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 274 Sitz des kompletten Oberarms auf Seite 270 Hinweis Entfernen Sie nicht die Befestigungs- schrauben, die das Getriebe Achse 3 am Armgehäuse sichern! Entfernen Sie den kompletten Oberarm. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 275 Anbringen der Rundschlingen am Führen Sie die Rundschlinge an Oberarm auf Seite 276. beiden Seiten der Schrauben vorbei und befestigen Sie ihr frei- es Ende am Hubhaken. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 276 Gehen Sie wie folgt vor, um den kompletten Oberarm einzubauen. Aktion Hinweis GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung zum Roboter vor dem Betreten des Arbeits- bereichs des Roboters. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 277 Verwenden Sie neue Befestigungsschrau- ben. Es kann erforderlich sein, das Getriebe zu drehen, indem das Motorritzel mit einem Drehwerkzeug, Motor, unter der Motorabde- ckung gedreht wird. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 278 Teile: • A: Hohlwelleneinheit • B: Befestigungsschrauben, M6 x 16, Klasse 8.8-A2F (2 Stück) • C: Halterung Montieren Sie die Signallampe, falls sie verwendet wird. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 279 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 48 genauer beschrie- ben. 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 280: Austauschen Der Kompletten Hohlwelleneinheit

    Eventuell sind andere Werkzeuge und Diese Prozeduren umfassen Verweise auf die Prozeduren erforderlich. Verweise auf erforderlichen Werkzeuge. diese Prozeduren finden Sie in den nach- folgenden schrittweisen Anleitungen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 281 Reinraumroboters oder Foundry Prime-Roboters immer die Farbe mit einem Messer durch und schleifen Sie die Farbkan- te ab! Siehe Austausch von Teilen bei Foundry-Prime-Robotern auf Seite 207 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 282 Anschlag für die Rundschlinge dient. Am anderen Ende der Hohlwelleneinheit kann ein Schäkel angebracht werden, wenn die Handgelenkeinheit entfernt wird. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 283 Austausch von Teilen bei Foundry- Prime-Robotern auf Seite 207 Entfernen Sie Loctite-Rückstände und ande- re Verunreinigungen von den Montageflä- chen. Entfernen Sie mit einem Messer alle Farbe von den Montageflächen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 284 Bauen Sie die Hohlwelleneinheit vorsichtig ein. Hinweis Die Hohlwelleinheit wird mit zwei Parallel- VORSICHT stiften an ihre Position geführt. Beschädigen Sie nicht die Ritzel, wenn Sie die Hohlwelleneinheit einbauen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 285 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 48 genauer beschrie- ben. 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 286: Austauschen Der Handgelenkeinheit

    Eventuell sind andere Werkzeuge und Pro- Diese Prozeduren umfassen Verweise auf die zeduren erforderlich. Verweise auf diese erforderlichen Werkzeuge. Prozeduren finden Sie in den nachfolgenden schrittweisen Anleitungen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 287 Lösen Sie die Befestigenschrauben und entfer- Siehe die Abbildung in: nen Sie das Handgelenk vorsichtig. • Sitz der Handgelenkeinheit auf Seite 286 VORSICHT Beschädigen Sie nicht die Ritzel! Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 288 Bringen Sie die Handgelenkeinheit vorsichtig an ihre Position am Oberarm. VORSICHT Beschädigen Sie nicht die Ritzel! VORSICHT Stellen Sie sicher, dass der O-Ring in der Handgelenkeinheit an seinem Platz bleibt! Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 289 Kalibrieren Sie den Roboter neu. Die Kalibrierung wird in einem separa- ten Kalibrierungshandbuch beschrie- ben, das den Kalibrierwerkzeugen beiliegt. Allgemeine Kalibrierinformationen finden Sie im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 351. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 290 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestim- mungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 48 genauer beschrieben. 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 291: Messen Sie Das Spiel An Achse 5

    Druckversorgung zum Roboter vor dem Betreten des Arbeits- bereichs des Roboters. Bewegen Sie den Roboter an die Kalibrier- position und drehen Sie Achse 4 um 90°. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 292 Entfernen Sie die Last und ermitteln Sie Das größte zulässige Spiel bei einem das Spiel durch Ablesen der Messuhr. gegebenen Abstand von der Mitte der Achse 5 für Robotermodell: • IRB 4600 -60/2.05 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 293: Messen Sie Das Spiel An Achse 6

    Roboter vor dem Betreten des Ar- beitsbereichs des Roboters. Bringen Sie das Messwerkzeug an der Die Artikelnummer finden Sie unter Erforder- Drehscheibe an. liche Ausrüstung auf Seite 293. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 294 Richtung an, wie in der Abbildung rechts gezeigt. xx0300000190 Werte für Robotermodell IRB 4600 -60/2.05 • A: Messwerkzeug, Spiel • B: 100 mm • C: 150 mm • F: 50N Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 295 Entfernen Sie die Last und ermitteln Sie Das größte zulässige Spiel bei einem gege- das Spiel durch Ablesen der Messuhr. benen Abstand (B) von der Mitte der Achse 6, für Robotermodell: • IRB 4600 -60/2.05 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 296: Unterarm

    Unterlegscheiben (19 Stück) Befestigungsschrauben M8x40, Klasse Stahl 12.9 Gleitmo (19 Stück) Koordinatensystem Getriebe Achse 2 Unterlegscheiben (18 Stück) Befestigungsschrauben, M12 x 50, Klasse Stahl 12.9 Gleitmo (18 Stück) Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 297 Der Unterarm des Roboters wiegt 65 kg. Alle Hebevorrichtungen müssen entsprechend dimensioniert sein! Aktion Hinweis Bewegen Sie den Roboter zur in der Abbil- dung gezeigten Position. xx0800000336 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 298 Entfernen Sie den kompletten Oberarm und Das Entfernen des kompletten Oberarms legen Sie ihn auf eine Ladepalette. wird in folgendem Abschnitt beschrieben: • Ausbauen des kompletten Ober- arms auf Seite 272 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 299 B: Getriebe Achse 2 • C: Unterarm • D: Unterlegscheiben (18 Stück) • E: Befestigungsschrauben, M12x50, Klasse 12.9 Stahl Gleitmo (18 Stück) Entfernen Sie den Unterarm. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 300 Oberarm. xx0800000379 Teile: • A: Hebeanschlag Sichern Sie den Unterarm mit einer Rund- schlinge über einen Traversenkran, und heben Sie ihn zum Roboter empor. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 301 Kalibrieren Sie den Roboter neu. Die Kalibrierung wird in einem separaten Kalibrierungshandbuch beschrieben, das den Kalibrierwerkzeugen beiliegt. Allgemeine Kalibrierinformationen finden Sie im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 351. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 302 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 48 genauer beschrie- ben. 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 303: Rahmen Und Sockel

    Für Ersatzteilnummern siehe Ersatzteile – Rahmen und Sockel in Product manual, spare parts - IRB 2600. Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standardwerkzeu- ge auf Seite 373 beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 304 1 auf Seite 303 Entfernen Sie die Halterung und den An- Siehe die Abbildung in: schlagstift. • Position des Anschlagstifts Achse 1 auf Seite 303 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 305 Reparieren Sie außer- dem mögliche Schäden an der besonderen Foundry Prime-Lackschicht des Roboters. Siehe Austausch von Teilen bei Foundry- Prime-Robotern auf Seite 207. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 306 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 48 genauer beschrie- ben. 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 307: Motoren

    Nachfolgend wird beschrieben, wie die Motoren aller Achsen des Roboters ausgebaut werden. Position der Motoren Achse 1 und Achse 2 (Foundry Prime) Die Abbildung zeigt Motor Achse 1 an IRB 4600 Foundry Prime. xx1100000083 Befestigungsschrauben M5x16, Klasse Stahl 8-A2F (7 Stück) Motorabdeckung Befestigungsschrauben, Motor Achse 1 (4 Stück) und Unterlegscheiben...
  • Seite 308 Anzugsdrehmomente und Befestigungsschrauben auf Seite 319 Motor Achse 3 Motor Achse 4 Motor Achse 5 Motor Achse 6 O-Ring (Achse 4, Achse 5 und Achse 6) Armgehäuse Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 309 Sie in den nachfolgenden schrittweisen Anleitungen. Zusätzliche Installation - Foundry Prime Geräte Art.-Nr. Hinweis Rostschutz 3HAC034903-001 Mercasol Sikaflex 521FC 3HAC026759-001 Loctite 574 12340011-116 Pinsel Foundry Prime Touch Up-Set 3HAC035355-001 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 310 Unterarm fest auf dem Dämp- fer Achse 2 und 3 liegt. Lösen Sie die Bremse von Achse 2, um sicherzustellen, dass der Unterarm in der Endposition bleibt. xx1100000548 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 311 Aktion Hinweis Bringen Sie den Roboter in die empfohlene Siehe: Position für den Motor, der ausgebaut werden • Position des Roboters auf Sei- soll. te 310 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 312 Position der Motoren Achse 1 Entfernen Sie den Anschlusskasten. und Achse 2 (Foundry Prime) auf Seite 307 Hinweis Nur erforderlich, wenn der Motor durch einen neuen Motor ersetzt werden soll. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 313 Anschluss vertauscht, können wichtige Komponenten stark beschädigt wer- den. Hinweis Bei jedem Trennen/Zusammenfügen von Motor und Getriebe können die Getriebe beschädigt werden, wenn zu viel Kraft angewendet wird! Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 314 Position der Motoren Achse 1 Überprüfen Sie, ob der O-Ring ebenfalls ent- und Achse 2 (Foundry Prime) fernt wurde. Möglicherweise bleibt er im Arm- auf Seite 307 gehäuse, wenn der Motor herausgenommen wird. 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 315: Einbauen Der Motoren

    Nachfolgend wird beschrieben, wie die Motoren aller Achsen des Roboters eingebaut werden. Position der Motoren Achse 1 und Achse 2, (Foundry Prime) Die Abbildung zeigt Motor Achse 1 an IRB 4600 Foundry Prime. xx1100000083 Befestigungsschrauben M5x16, Klasse Stahl 8-A2F (7 Stück) Motorabdeckung Befestigungsschrauben, Motor Achse 1 (4 Stück) und Unterlegscheiben...
  • Seite 316 Befestigungsschrauben auf Seite 319 Motor Achse 3 Motor Achse 4 Motor Achse 5 Motor Achse 6 O-Ring (Achse 4, Achse 5 und Achse 6) Armgehäuse Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 317 Seite 379. Zusätzliche Installation - Foundry Prime Geräte Art.-Nr. Hinweis Rostschutz 3HAC034903-001 Mercasol Sikaflex 521FC 3HAC026759-001 Loctite 574 12340011-116 Pinsel Foundry Prime Touch Up-Set 3HAC035355-001 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 318 Oberarm fest auf dem Dämpfer von Achse 3 ruht. Lösen Sie die Bremse von Achse 2 um sicherzustellen, dass der Unterarm in der Endposition bleibt. xx1100000548 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 319 Flanschstärke auf Sei- te 320 Motor Achse 4 M8x25 8.8-A2F 22 Nm Motor Achse 5 M8x25 8.8-A2F 22 Nm Motor Achse 6 M8x25 8.8-A2F 22 Nm Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 320 Entfernen Sie mit einem Messer alle Farbe von den Montageflächen. Stellen Sie sicher, dass der Motor und das Rit- zel nicht beschädigt oder verkratzt sind. Schmieren Sie den O-Ring leicht mit Fett. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 321 Info Siehe: • Maßnahmen vor dem Einbauen Hinweis der Motoren auf Seite 320 Führen Sie erst die erforderlichen Vorberei- tungsmaßnahmen durch, bevor Sie den Motor einbauen! Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 322 Gilt nur für Motor Achse 3! Überprüfen Sie, ob die Leitungsausgänge des Motors Achse 3 die richtige Position aufweisen. Siehe Abbildung! xx0900000300 Teile: • A: Leitungsausgänge, Motor Achse 3 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 323 Position der Motoren Achse 1 Montieren Sie den Anschlusskasten (falls er und Achse 2, (Foundry Prime) entfernt wurde). auf Seite 315 Hinweis Stellen Sie sicher, dass der O-Ring montiert ist! Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 324 Gilt nur für die Motoren Achse 3, 4, 5 und 6! Wenn die Dichtung beschädigt ist, muss sie ausgewechselt werden. Überprüfen Sie, ob die Dichtung auf der Abde- ckung des Armgehäuses unbeschädigt ist. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 325 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestim- mungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 48 genauer beschrieben. 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 326: Anpassen Des Spiels Der Motoren, Achsen 4, 5 Und 6

    Umdrehung, um so das kleinste Spiel für Achse 6 in diesem Bereich zu ermitteln. Verschieben Sie den Motor radial, so dass das Spiel innerhalb einer Motorumdrehung minimal wird ohne dass das Getriebe dabei mahlt. 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 327: Getriebe

    Position des Roboters beim Austausch des Sockels im kompletten Armsystem auf Seite 262. xx1100000007 Koordinatensystem Radialdichtung O-Ring Getriebe Achse 1 Unterlegscheiben (21 Stück) Befestigungsschrauben M8x80, Klasse Stahl 12.9 Gleitmo (21 Stück) Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 328 Das Ablassen des Öls aus dem Getriebe wird in folgendem Abschnitt beschrieben: • Ölwechsel, Getriebe Achse 1 an stehend montierten Robotern auf Seite 162 Bewegen Sie den Roboter an die Kalibrier- position. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 329 Sockels, wie in der Abbildung gezeigt. xx0800000440 Teile: • A: Rundschlinge • B: Hebeanschlag • C: Oberste Befestigungsbohrung zum Befestigen des Sockels • D: Getriebe Achse 1 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 330 Roboter vor dem Betreten des Arbeits- bereichs des Roboters. Reinraumroboter und Foundry Prime-Robo- ter: Reinigen Sie die geöffneten Achsen. Siehe Austausch von Teilen bei Foundry- Prime-Robotern auf Seite 207 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 331 Sitz des Getriebes auf Seite 327 Tauschen Sie den O-Ring aus, falls er beschädigt ist. Reinigen Sie alle Montageflächen. Entfernen Sie mit einem Messer alle Farbe von den Montageflächen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 332 Kalibrieren Sie den Roboter neu. Die Kalibrierung wird in einem separaten Kalibrierungshandbuch beschrieben, das den Kalibrierwerkzeugen beiliegt. Allgemeine Kalibrierinformationen finden Sie im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 351. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 333 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 48 genauer beschrie- ben. 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 334: Austauschen Von Getriebe Achse 2

    Die Position des Getriebes wird in der Abbildung gezeigt. xx1100000006 Befestigungsschrauben, M12 x 50, Klasse Stahl 12.9 Gleitmo (15 Stück) Unterlegscheiben (15 St.) Hülse (mit Getriebe geliefert) Getriebe Achse 2 O-Ring Koordinatensystem Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 335 Unterarm vom Rahmen getrennt werden, aber immer noch durch die Verkabelung mit dem Rahmen verbunden sind. Achten Sie darauf, dass die Kabel nicht beschädigt werden! Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 336 Teilen eines Reinraumroboters oder Foundry Prime-Roboters immer die Farbe mit einem Messer durch und schleifen Sie die Farbkante ab! Siehe Austausch von Teilen bei Foundry- Prime-Robotern auf Seite 207 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 337 Bremsen von Achse 2, damit das Ge- wicht auf den Rundschlingen ruht. GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung zum Roboter vor dem Betreten des Arbeitsbereichs des Roboters. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 338 Kabel oder die Kabelhalterun- gen am Roboter nicht beschädigt wer- den. VORSICHT Das Getriebe wiegt 51 kg. Alle Hebevorrichtungen müssen ent- sprechend dimensioniert sein! Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 339 Verwenden Sie die Demontagewerkzeuge im- mer paarweise und diagonal zueinander. Entfernen Sie das Getriebe. VORSICHT Dieser Vorgang muss vorsichtig ausge- führt werden, um weder Getriebe noch Ritzel zu beschädigen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 340 Siehe die Abbildung in: bevor Sie ihn montieren. • Position von Getriebe Achse 2 auf Seite 334 Setzen Sie zwei Führungsstifte in die gegen- überliegenden Bohrungen im Rahmen ein. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 341 Montageposition und führen Sie sie dann mit Hilfe der Führungsstifte an ihre Position. Es kann nötig sein, das Motorritzel mit dem Drehwerkzeug zu drehen, um die richtige Position zu finden. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 342 Reparieren Sie außer- dem mögliche Schäden an der besonderen Foundry Prime-Lackschicht des Roboters. Siehe Austausch von Teilen bei Foundry- Prime-Robotern auf Seite 207. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 343 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 48 genauer beschrie- ben. 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 344: Austauschen Von Getriebe Achse 3

    Erforderliche Ausrüstung Geräte Art.-Nr. Hinweis Getriebe Siehe Ersatzteile auf Seite 379. Führungsstifte M8 (2 Stück) Zum Führen des Getriebes und des Oberarms beim Aus-/Einbau. Drehwerkzeug 3HAB7887-1 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 345 Das Ablassen des Getriebeöls wird in fol- gendem Abschnitt beschrieben: • Ölwechsel, Getriebe Achse 3 auf Seite 177 Bewegen Sie den Roboter zur in der Abbil- dung gezeigten Position. xx0800000336 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 346 Siehe Befestigen der Hebevorrichtung am Oberarm. Oberarm auf Seite 275 Schließen Sie die 24-V-DC-Stromversor- gung an den Motor Achse 3 an und lösen Sie die Bremsen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 347 • Position von Getriebe Achse 3 auf Seite 344 Hinweis Es befindet sich noch etwas Öl im Getriebe. Legen Sie etwas saugfähiges Material unter das Getriebe. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 348 Entfernen Sie die Armgehäuseabdeckung. Bringen Sie das Drehwerkzeug am Motor Achse 3 an. Lösen Sie die Bremsen von Motor Achse 3. Heben Sie das Getriebe auf die Führungs- stifte. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 349 • 35 Nm Entfernen Sie die Führungsstifte und setzen Sie die restlichen Befestigungsschrauben ein. Entfernen Sie die 24-V-DC-Stromversor- gung. Montieren Sie das Oberarmgehäuse. Anzugsdrehmoment: 14 Nm. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 350 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 48 genauer beschrie- ben. 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 351: Kalibrierung

    Das System muss kalibriert werden, wenn eine der folgenden Situationen eintritt. Die Resolverwerte werden geändert Wenn die Resolverwerte geändert werden, muss der Roboter mit den von ABB angegebenen Kalibriermethoden neu kalibriert werden. Kalibrieren Sie den Roboter sorgfältig mit der Standardkalibrierung. Auf die verschiedenen Methoden wird kurz...

  • Seite 352: Kalibriermethoden

    Typenschild des Roboters ein entsprechender Aufkleber. Um Leistung mit 100 %iger absolute accura- cy-Genauigkeit zu gewährleisten, muss der Roboter für Absolute Accuracy neu kalibriert werden! xx0400001197 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 353 Calibration Pendulum - Standardmethode Calibration Pendulum ist die Standardmethode für die Kalibrierung aller Roboter von ABB (mit Ausnahme von IRB 6400R, IRB 640, IRB 1400H und IRB 4400S) und ist darüber hinaus die exakteste unter den Standardmethoden. Diese Methode wird empfohlen, um einwandfreie Leistung zu erreichen.

  • Seite 354: Kalibrierskala Und Korrekte Achsenposition

    Achsenpositionen angegeben. Kalibriermarken IRB 4600 Die Abbildungen zeigen die Kalibrierskalenpositionen für alle Robotermodelle. IRB 4600 - 60/2.05 xx0800000312 Kalibriermarke, Achse 1 Kalibriermarke, Achse 2 Kalibriermarke, Achse 3 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 355 5 Kalibrierung 5.3 Kalibrierskala und korrekte Achsenposition Fortsetzung IRB 4600 - 60/2.05 xx0800000313 Kalibriermarke, Achse 4 Kalibriermarke, Achse 5 Kalibriermarke, Achse 6 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 356: Richtungen Der Kalibrierbewegungen

    Hinweis! In der Abbildung ist ein IRB 7600 zu sehen. Die positive Richtung ist für alle 6-Achsen-Roboter gleich mit Ausnahme der positiven Richtung von Achse 3 für den IRB 6400R, die in die entgegengesetzte Richtung verläuft! xx0200000089 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 357: Aktualisierung Der Umdrehungszähler

    Motorkalibrierungsdaten korrekt sind), versuchen Sie, die Achse um eine Drehung weiterzubewegen, aktualisieren Sie den Umdrehungszähler und prüfen Sie die Kalibriermarken erneut (versuchen Sie es ggf. in beide Richtungen). Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 358 Gehen Sie wie folgt vor, um die Umdrehungszählereinstellung über das FlexPendant (IRC5) zu speichern. Aktion Tippen Sie im Menü ABB auf Kalibrierung. Alle mit dem System verbundenen mechanischen Einheiten werden mit ihrem Kalibri- erstatus gezeigt. Tippen Sie auf die gewünschte mechanische Einheit.
  • Seite 359 Wenn ein Umdrehungszähler nicht korrekt aktualisiert wird, führt dies zu einer falschen Manipulatorpositionierung, was Schäden oder Verletzungen nach sich ziehen kann! Daher ist die Kalibrierposition nach jeder Aktualisierung sehr sorgfältig zu kontrollieren. Siehe Überprüfen der Nullposition auf Seite 360. 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 360: Überprüfen Der Nullposition

    Kalibrierskala und korrekte Achsen- ken für die Achsen korrekt ausgerichtet position auf Seite 354 Aktualisierung sind. Ist dies nicht der Fall, müssen die der Umdrehungszähler auf Seite 357. Umdrehungszähler aktualisiert werden! 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 361: Stilllegung

    Teile je nach Beschaffenheit getrennt (d. h. alle Eisen- und Plastikteile getrennt) und entsprechend entsorgt werden. Diese Teile müssen ebenfalls gemäß den geltenden Gesetzen des Landes, in dem der Roboter und die Steuerung installiert wurden, entsorgt werden. 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 362: Umweltinformationen

    Auf Wasseroberflächen gelangtes Öl oder Fett kann Organismen schaden. Zudem kann dadurch der Sauerstofftransfer beeinträchtigt werden. • Öl oder Fett kann in das Erdreich eindringen und dadurch das Grundwasser verschmutzen. 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 363: Einen Roboter Aussondern

    B. durch einen Schweißbrenner, fängt es an zu brennen. • Wenn Motoren aus dem Roboter entfernt werden, bricht der Roboter zusammen, wenn vor dem Motorausbau keine Stützen angebracht wurden. 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
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  • Seite 365: Referenzinformation

    7 Referenzinformation 7.1 Einleitung 7 Referenzinformation 7.1 Einleitung Allgemeines Dieses Kapitel umfasst allgemeine Informationen zur Ergänzung der spezifischeren Informationen in den verschiedenen Prozeduren im Handbuch. 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 366: Anzuwendende Sicherheitsnormen

    Safety of machinery - Two-hand control devices - Functional aspects - Principles for design EN 953 Safety of machinery - General requirements for the design and construction of fixed and movable guards Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 367 Safety requirements for industrial robots and robot systems ANSI/UL 1740 (Option 429- Safety standard for robots and robotic equipment CAN/CSA Z 434-03 (Option Industrial robots and robot Systems - General safety require- 429-1) ments 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 368: Einheitenumrechnung

    3,28 ft. 39.37 in Gewicht 1 kg 2,21 lb. Gewicht 0,035 Unzen Druck 1 bar 100 kPa 14,5 psi Kraft 0,225 lbf Moment 1 Nm 0,738 lbf-tn Volumen 0,264 US gal 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 369: Schraubverbindungen

    Die Anweisungen und Drehmomentwerte gelten für Schraubverbindungen aus Metall und nicht für weiches oder brüchiges Material. UNBRAKO-Schrauben UNBRAKO ist ein spezieller Schraubentyp, den ABB für bestimmte Schraubverbindungen empfiehlt. Er weist eine spezielle Oberflächenbehandlung (Gleitmo, wie unten beschrieben) auf und ist extrem haltbar.
  • Seite 370 Ölgeschmierte Innensechskantschrauben Nachstehende Tabelle enthält das empfohlene Standardanzugsdrehmoment für ölgeschmierteInnensechskantschrauben. Abmessung Anzugsdrehmoment Anzugsdrehmoment Anzugsdrehmoment (Nm) (Nm) (Nm) Klasse 8.8, geölt Klasse 10.9, geölt Klasse 12.9, geölt 1150 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 371 Nachstehende Tabelle gibt die empfohlenen Standardanzugsdrehmomente für Wasser- und Luftanschlüsse an, wenn einer oder beide Anschlüsse aus Messing gefertigt sind. Abmessung Anzugsdrehmoment Nm Anzugsdrehmoment Nm Anzugsdrehmoment Nm - Nominal - Min. - Max. 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 372: Gewicht

    Gewichte der betreffenden Komponenten angegeben. Alle Komponenten, die 22 kg (50 lbs) überschreiten, werden auf diese Weise hervorgehoben. Um Verletzungen zu vermeiden, empfiehlt ABB für Gewichte über 22 kg die Verwendung von Hebevorrichtungen. Für jedes Manipulatormodell ist eine breite Palette an Hebevorrichtungen und -geräten erhältlich.

  • Seite 373: Standardwerkzeuge

    Zylinderschraube Nr.: 5, Buchse ½ Zoll Bit L 20 mm Zylinderschraube Nr.: 6, Buchse ½ Zoll Bit L 20 mm Zylinderschraube Nr.: 8, Buchse ½ Zoll Bit L 20 mm Kleiner Seitenschneider T-Griff mit Kugelkopf 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 374: Spezialwerkzeuge

    Regler, Schlauch und Kupplung • Kupplungen und Adap- • Pumpe (manuell) mit Schlauch und Kupp- lung • Messglas mit Eintei- lung • Ölspritze • Bedienungsanleitun- gen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 375 Die Hebevorrichtungen können separat bestellt werden und sind auch in den Anweisungen für die jeweiligen Prozeduren angegeben. Beschreibung Anz. Artikelnr. Hinweis Hebevorrichtung, Achse Hebevorrichtung, Achse Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 376 7 Referenzinformation 7.7 Spezialwerkzeuge Fortsetzung Beschreibung Anz. Artikelnr. Hinweis Drehender Hebepunkt 2 St. Zum Anheben des Ober- arms. Abmessung: M8. Beispiel: Gunnebo RLP GrabiQ M8-10. xx1100000564 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 377: Hebevorrichtungen Und Hebeanleitungen

    Die Handhabung einer Hebevorrichtung wird nicht in diesen Anleitungen beschrieben, sondern in der Gebrauchsanweisung zur jeweiligen Hebevorrichtung. Die Gebrauchsanweisung, die mit der Hebevorrichtung geliefert wird, sollte daher unbedingt aufbewahrt werden. 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 378 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 379: Ersatzteile

    3HAC029034-004 O-Ringe Ein- O-Ring am Motor: Ersatzteilnummer heit Achse 1 3HAB3772-107 Achse 2 3HAB3772-107 Achse 3 3HAB3772-107 Achse 4 3HAB3772-102 Achse 5 3HAB3772-102 Achse 6 3HAB3772-102 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 380 8 Ersatzteile 8.1 Motoren Fortsetzung Sitz der Motoren xx1300000186 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 381: Getriebe

    O-Ringe und Ölstopfendichtungsscheibe Ein- Getriebe: Ersatzteilnummer heit Achse 1, O-Ring 3HAB3772-128 Achse 1, Ölstopfendichtungsscheibe 3HAC029646-001 Achse 2, O-Ring 3HAB3772-120 Achse 2, Ölstopfendichtungsscheibe 3HAC029646-001 Achse 3,O-Ring 3HAB3772-129 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 382 8 Ersatzteile 8.2 Getriebe Fortsetzung Sitz der Getriebe xx1300000187 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 383: Sockelabdeckung

    Anderer Aufbau als Typ C: 21522012-428 O-Ring (3 Stück) Schutzart Standard O-Ring (3 Stück) 3HAC038465-001 Schutzart Foundry Prime Abbildung, Sockelabdeckung Link zu Ersatzteile, Sockelabdeckung auf Seite 383 Schutzart Standard xx1300000188 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 384 8 Ersatzteile 8.3 Sockelabdeckung Fortsetzung Schutzart Foundry Prime xx1300000201 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 385: Sockel Und Rahmen

    Schutzart Foundry Prime Halterung, mechanischer Anschlagstift 3HAC035837-001 Halterung 3HAC027499-005 Anschlagstift 3HAC027588-005 Schutzart Standard Anschlagstift 3HAC045862-001 Schutzart Foundry Prime O-Ring (für Anschlagstift) 3HAB3772-104 Koordinatensystem 3HAC028524-006 Schutzart Standard Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 386 Abdeckung (nicht abgebildet) 3HAC025310-002 Schutzart Standard V-Ring (nicht abgebildet) 3HAB3732-23 Schutzart Standard O-Ring (nicht abgebildet) 3HAB3772-35 Schutzart Standard Flanschdichtung (Loctite 574) 3HAC042474-001 Kabelschutz (nicht abgebildet) 3HAC027499-004 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 387 8 Ersatzteile 8.4 Sockel und Rahmen Fortsetzung Abbildung Sockel und Rahmen Link zu Ersatzteile, Sockel und Rahmen auf Seite 385 xx1300000203 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 388: Unterarm Und Rahmen

    3HAC031002-005 Schutzart Standard Dämpfer 3HAC029243-001 Stecker IF3820 S06-EXT 3HAC033192-001 Schmieröl Ölsorte und Ölmenge fin- den Sie unter Technical re- ference manual - Lubricati- on in gearboxes. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 389 8 Ersatzteile 8.5 Unterarm und Rahmen Fortsetzung Abbildung, Unterarm und Rahmen Link zu Ersatzteilliste, Unterarm und Rahmen auf Seite 388 xx1300000189 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 390: Oberarm Irb 4600-60/2.05, -40/2.05-40/2.50, -20/2

    Armgehäuse, anderer Aufbau als Typ C: 3HAC028633-004 Armgehäuse, Typ A 3HAC034549-005 Parallelstift, gehärtet (2 Stück) 3HAC3785-2 Hohlwelleneinheit 3HAC029029-008 O-Ring 3HAB3772-12 Handgelenk komplett (mit O-Ring, Pos. 6) 3HAB9398-1 Magnetstopfen 3HAC037925-001 Unterlegscheibe 3HAC029646-001 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 391 Schutzart Foundry Prime Dichtung 3HAC029312-001 Ersatzteile, Oberarm (Getriebeöl in Behälter) Ölsorte und Ölmenge werden in einem separaten Handbuch beschrieben, Technical reference manual - Lubrication in gearboxes. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 392 8 Ersatzteile 8.6 Oberarm IRB 4600-60/2.05, -40/2.05-40/2.50, -20/2.55 Fortsetzung Abbildung Oberarm -60/2.05, -45/2.05 Link zu Ersatzteile, Oberarm -60/2.05, -45/2.05 auf Seite 390 xx0800000317 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 393 8 Ersatzteile 8.6 Oberarm IRB 4600-60/2.05, -40/2.05-40/2.50, -20/2.55 Fortsetzung Abbildung Oberarm -20/2.50 Link zu Ersatzteile, Oberarm -20/2.50 auf Seite 391 xx0800000358 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 394 8 Ersatzteile 8.6 Oberarm IRB 4600-60/2.05, -40/2.05-40/2.50, -20/2.55 Fortsetzung Abbildung Oberarm -40/2.55 Link zu Ersatzteile, Oberarm -40/2.55 auf Seite 390 xx0800000364 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 395 8 Ersatzteile 8.6 Oberarm IRB 4600-60/2.05, -40/2.05-40/2.50, -20/2.55 Fortsetzung Abbildung Abdeckung Armgehäuse Link zu Ersatzteile, Abdeckung Armgehäuse auf Seite 391 xx0800000375 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 396: Handgelenkeinheit (60 Kg/45 Kg/20 Kg)

    Komplettes Handgelenk, 12/20 kg auf Seite 396 Pos. Teile für Handgelenk Ersatzteilnr. Handgelenk, komplett 3HAB9398-1 Komplettes Handgelenk, 20 kg Pos. Teile für Handgelenk Ersatzteilnr. Handgelenk, komplett 3HAC7101-4 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 397 8 Ersatzteile 8.7 Handgelenkeinheit (60 kg/45 kg/20 kg) Fortsetzung Abbildung Handgelenkeinheit 60 kg Link zu Ersatzteile für Handgelenk 45/60 kg auf Seite 396 xx0800000318 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 398 8.7 Handgelenkeinheit (60 kg/45 kg/20 kg) Fortsetzung Abbildung Handgelenk 12/20 kg Das Handgelenk 12/20 kg wird für die Variante IRB 4600-20/2.50 verwendet. Link zu Komplettes Handgelenk, 12/20 kg auf Seite 396 xx0800000369 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 399: Label

    ABB-Logo (Abmessung 150 x 60 mm) 3HAC5089-1 Foundry Plus-Logo 3HAC7835-1 Ölkennschild (Kyodo Yushi TMO 150) 3HAC032726-001 1 Stück Ölkennschild (Optimol Optigear BM 100) 3HAC034752-001 1 Stück Schild - Ölqualität 3HAC039765-001 1 Stück 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 400: Elektrische Anschlüsse

    Kann nur mit SMB-Plati- ne 3HAC031851-001 ver- wendet werden. Batteriesatz (3-poliger Batteriekontakt) 3HAC044075-001 Lithium Kann nur mit SMB-Plati- ne 3HAC044168-001 ver- wendet werden. Serielle Messsystemplatine DSQC 633A 3HAC031851-001 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 401 3HAC031851-001 und Batteriesatz 3HAC16831- SMB-Einheit 3HAC046277-001 Enthält serielle Messsy- stemplatine 3HAC044168-001 und Batteriesatz 3HAC044075-001. Signalkabel für SMB 3HAC4050-1 SMB-Austauschsatz 3HAC046686-001 Abbildung elektrische Anschlüsse Schutzart Standard xx1300000258 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 402 8 Ersatzteile 8.9 Elektrische Anschlüsse Fortsetzung DSQC 663A xx1300000342 Schutzart Foundry Prime DSQC 663A xx1300000342 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 403: Optionen

    Begrenzung des Arbeitsbereichs, Achse 1 (nicht 3HAC033134-001 Typ C) 28-1 Begrenzung des Arbeitsbereichs, Achse 1 (Typ 3HAC043603-001 Anschlussset am Sockel 3HAC033181-001 Anschlussset R2.CP/R2.CS 3HAC025396-001 Set mit zusätzlichen mechanischen Anschlägen, 3HAC033134-001 Achse 1 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 404 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 405: Schaltplan

    Circuit diagram - IRB 4400/4450S 3HAC9821-1 Circuit diagram - IRB 4600 3HAC029038-003 Circuit diagram - IRB 6400RF 3HAC8935-1 Circuit diagram - IRB 6600 type A 3HAC13347-1 3HAC025744-001 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 406 Circuit diagram - IRB 6640 3HAC025744-001 Circuit diagram - IRB 6650S 3HAC13347-1 3HAC025744-001 Circuit diagram - IRB 6660 3HAC025744-001 3HAC029940-001 Circuit diagram - IRB 6700 3HAC043446-005 Circuit diagram - IRB 7600 3HAC13347-1 3HAC025744-001 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 407: Index

    Neodym Anforderungen, 64 Entsorgung, 362 Netzschalter Control Module, 50 Gefahrenstufen, 40 Drive Module, 50 gefährliches Material, 362 Steuerungsschrank, 50 geneigte Montage, 75 Netzspannung Geschwindigkeit Ausschalten, 50 einstellen, 101 NiCad Getriebe 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 408 Abmessungen des Zauns, 30 Betrieb, 64 Arbeitsbereich, 36 Lager, 64 Brandbekämpfung, 31 Umweltinformationen, 362 Einführung, 17 Erdungsarmband, 51 ESD, 51 Validität und Verantwortung, 19 FlexPendant, 35 Verantwortung und Validität, 19 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 409 Index Für Wartung, 374 Wartungsplan, 117 Kalibrierausrüstung, Levelmeter, 375 Werkzeuge Calibration Pendulum-Ausrüstung, 375 Zustimmungsschalter, 35 3HAC040585-003 Revision: C © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 412 ABB AS, Robotics Discrete Automation and Motion Nordlysvegen 7, N-4340 BRYNE, Norway Box 265, N-4349 BRYNE, Norway Telephone: +47 51489000 ABB Engineering (Shanghai) Ltd. 5 Lane 369, ChuangYe Road KangQiao Town, PuDong District SHANGHAI 201319, China Telephone: +86 21 6105 6666...

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