ABB ROBOTICS IRB 4600 Foundry Prime Produkthandbuch Seite 395

Nachdem die Kalibriermethode am FlexPendant aufgerufen worden ist, wird die
folgende Abfolge ausgeführt.
Die Kalibrierung des Roboters ist erst abgeschlossen, wenn die Kalibierdaten als
letzter Schritt des Kalibrierverfahrens gespeichert worden sind.
Produkthandbuch - IRB 4600 Foundry Prime
3HAC040585-003 Revision: M
1 Wählen Sie die Kalibriermethode aus. Die Routinen sind in
Kalibrierverfahren auf Seite 388
2 Wählen Sie die zu kalibrierende/n Achse/n aus.
3 Der Roboter bewegt sich zur Synchronisierungsposition.
4 Überprüfen Sie die Synchronisierungsmarkierungen.
5 Der Roboter bewegt sich zur Vorbereitungsposition.
6 Entfernen Sie die Schutzabdeckung vom festen Stift und den Schutzstecker
von der Buchse, falls vorhanden, und installieren Sie das Kalibrierwerkzeug.
Verwenden Sie das in der Kalibrierwerkzeugkiste enthaltene
Demontagewerkzeug, um den/die Spezialschutzstecker an der Drehscheibe
zu entfernen.
IRB 4600 - 20/2,50:
xx1700000905
Führen Sie bei der Kalibrierung der Achse 6 das Kalibrierwerkzeug in die
Drehscheibe ein, bis der Sicherungsring einrastet, jedoch nicht weiter.
7 Der Roboter führt durch das Drehen der Achse in Vorwärts- und
Rückwärtsrichtung eine Messsequenz durch.
8 Entfernen Sie das Kalibrierwerkzeug und setzen Sie die Schutzabdeckung
wieder auf den festen Stift und den Schutzstecker wieder in die Buchse, falls
vorhanden.
Bringen Sie den/die Schutzstecker wieder an der Drehscheibe an und halten
Sie ihn/sie gedrückt, bis der Stahlfederring einrastet.
9 Der Roboter bewegt sich, um zu prüfen, ob das Kalibierwerkzeug entfernt
wurde.
10 Entscheiden Sie, ob Sie die Kalibrierdaten speichern wollen oder nicht.
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5.4.4 Axis Calibration - Ausführen der Kalibrierung
beschrieben.
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395