ABB ROBOTICS IRB 4600 Foundry Prime Produkthandbuch Seite 283

Bestimmen der Kalibrierroutine
Entscheiden Sie auf Grundlage der Informationen in der Tabelle über die zu
verwendende Kalibrierroutine. Je nach ausgewählter Routine ist möglicherweise
vor dem Beginn der Reparaturarbeiten des Roboters eine Aktion notwendig.
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Ausbauen des kompletten Oberarms
Gehen Sie wie folgt vor, um den kompletten Oberarm auszubauen. Dies kann ohne
Ablassen des Öls aus Achse 3 erfolgen.
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Produkthandbuch - IRB 4600 Foundry Prime
3HAC040585-003 Revision: M
Aktion
Bestimmen Sie, welche Kalibrierroutine für
das Kalibrieren des Roboters verwendet
werden soll.
• Referenzkalibrierung. Externe Kabel-
pakete (DressPack) und Werkzeuge
können am Roboter befestigt blei-
ben.
• Feinkalibrierung. Sämtliche externen
Kabelpakete (DressPack) und
Werkzeuge müssen vom Roboter
entfernt werden.
Wenn der Roboter mit Referenzkalibrie-
rung kalibriert werden soll:
Suchen Sie vorherige Referenzwerte für
die Achse oder erzeugen Sie neue Refe-
renzwerte. Diese Werte werden für die Ka-
librierung des Roboters benutzt, nachdem
das Reparaturverfahren abgeschlossen ist.
Wenn keine vorherigen Referenzwerte
vorliegen und keine neuen Referenzwerte
erzeugt werden können, ist eine Referenz-
kalibrierung nicht möglich.
Wenn der Roboter mit Feinkalibrierung
kalibriert werden soll:
Entfernen Sie sämtliche externen Kabelpa-
kete (DressPack) und Werkzeuge vom Ro-
boter.
VORSICHT
Schneiden Sie bei der Demontage von Roboterteilen immer den Lack mit einem
Messer ein und schleifen Sie die Lackkante ab. Siehe
oder die Oberfläche des Roboters ein, bevor Sie Teile austauschen. auf Seite
Aktion
Bestimmen Sie, welche Kalibrierroutine
verwendet werden soll und ergreifen Sie
vor dem Beginn des Reparaturverfahrens
entsprechende Maßnahmen.
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4.4.1 Entfernen des kompletten Oberarms
Hinweis
Folgen Sie den Anweisungen, die in der
Routine der Referenzkalibrierung unter
FlexPendant angegeben sind, um Referenz-
werte zu erstellen.
Das Erzeugen neuer Werte erfordert die
Möglichkeit, den Roboter zu bewegen.
Erfahren Sie mehr über die Referenzkali-
brierung für Axis Calibration unter
der Referenzkalibrierung auf Seite
Erfahren Sie mehr über die Referenzkali-
brierung für Pendulum Calibration unter
Bedienungsanleitung - Calibration Pendu-
lum.
Schneiden Sie den Lack
Hinweis
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4 Reparatur
Fortsetzung
Routine
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