Motion Control-Anweisungen Bei Verwendung Einer Kinematik; Mc_Kinematicsmotionsimulation" - Kinematik In Simulation Schalten - Siemens SIMATIC S7-1500T Verwendung

2 Grundlagen
Es gibt dabei im normalen Betrieb keinerlei Rückwirkungen auf die Technologie-
objekte und die Motion Control-Anweisungen in der übergeordneten Steuerung.
Werden Achsen über Technologieobjekte von der SIMATIC S7-1500TF gesteuert
und in den SINAMICS Antrieben mit Hilfe der Safety Integrated Funktionen über-
wacht, findet kein Datenaustausch zwischen den Safety Integrated Funktionen im
SINAMICS Antrieb und den Technologeiobjekten statt. Löst jedoch eine Safety
Integrated Funktion im SINAMICS Antrieb aus, sollte sowohl mit den Achs-
Technologieobjekten als auch mit dem Technologieobjekt einer verwendeten
Kinematik auf dieses Ereignis reagiert werden. Andernfalls kann es zu Fehlern an
den Technologieobjekten kommen.
Überwachung der Safety Integrated Funktionen im Antrieb
Im Anwenderprogramm müssen deshalb die Zustände der Safety Integrated Funk-
tionen der angeschlossenen SINAMICS Antriebe überwacht und im Fall der
Auslösung einer Funktion, im Anwenderprogramm auf diese reagiert werden.
Hierfür stehen folgende Möglichkeiten zur Verfügung:
•
Auswertung des Safety Info Channel (SIC)
•
Lesender Zugriff auf die Zustandswörter des PROFIsafe-Telegramms
2.2.2

Motion Control-Anweisungen bei Verwendung einer Kinematik

In den folgenden Kapiteln werden die Motion Control-Anweisungen kurz
vorgestellt, die in diesem Anwendungsbeispiel verwendet werden, um die Reaktion
an einem Technologieobjekt "TO_Kinematics" durchzuführen. Die Anweisungen
werden benötigt, um so auf das Auslösen der Safety Integrated Funktionen im
SINAMICS zu reagieren, dass die Bahnbewegung einer Kinematik über das
Technologieobjekt "TO_Kinematics" im Anschluss fortgesetzt werden kann.
2.2.2.1

"MC_KinematicsMotionSimulation" - Kinematik in Simulation schalten

Mit Hilfe der Motion Control-Anweisung "MC_KinematicsMotionSimulation" kann
das Technologieobjekt „TO_Kinematics" in den Simulationsbetrieb geschaltet
werden oder der aktive Simulationsbetrieb beendet werden. Über den Parameter
"Mode" wird an der Motion Control-Anweisung angegeben, welche Aktion
ausgeführt werden soll:
•
Mode = 1:
Der Simulationsbetrieb für das Technologieobjekt „TO_Kinematiks" wird
aktiviert.
•
Mode = 0:
Der Simulationsbetrieb wird deaktiviert.
Verwendung eines TO_Kinematics mit SINAMICS Safety Funktionen
Beitrags-ID: 109801231, V1.0, 02/2022
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