Kollmorgen AKD 2G-S-Serie Betriebsanleitung

Mit funktionaler sicherheit sto-sil2

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AKD

2G-Sxx

STO - SIL2

Betriebsanleitung

Handbuch Ausgabe: -, Beta, Dezember 2018

Safety Ausgabe: S101, Dezember 2018

Gültig für AKD

2G-S Hardware Revision A

Part Number 907-200003-01

Übersetzung des Originaldokumentes

Befolgen Sie die Anweisungen in diesem Handbuch für eine

sichere und ordnungsgemäße Verwendung des Produktes.

Bewahren Sie das Handbuch während der Produktlebenszeit auf.

Beta Geräte: Zulassungen (CE, Funktionale Sicherheit, UL) in Vorbereitung.

mit Funktionaler Sicherheit Option 1

Inhaltszusammenfassung für Kollmorgen AKD 2G-S-Serie

Seite 1 ® 2G-Sxx mit Funktionaler Sicherheit Option 1 STO - SIL2 Betriebsanleitung Handbuch Ausgabe: -, Beta, Dezember 2018 Safety Ausgabe: S101, Dezember 2018 ® Gültig für AKD 2G-S Hardware Revision A Part Number 907-200003-01 Übersetzung des Originaldokumentes Befolgen Sie die Anweisungen in diesem Handbuch für eine sichere und ordnungsgemäße Verwendung des Produktes.
Seite 2 Technische Änderungen zur Verbesserung der Leistung der Geräte ohne vorherige Ankündigung vorbehalten. Dieses Dokument ist geistiges Eigentum von Kollmorgen. Alle Rechte vorbehalten. Kein Teil dieses Werkes darf in irgendeiner Form (Fotokopie, Mikrofilm oder in einem anderen Verfahren) ohne schriftliche Genehmigung von Koll- morgen reproduziert oder elektronisch verarbeitet, vervielfältigt oder verbreitet werden.
Seite 3 6.5.1.3 Hilfsspannung Eingangsdaten, 24V DC, Typ AKD2G-Sxx- (S) 6.5.1.4 Ausgangsdaten, Typ AKD2G-Sxx- (S) 6.5.2 Zweiachs Varianten (D: I1=I2) 6.5.2.1 Netzversorgung 1 phasig AC, Typ AKD2G-Sxx- (D) 6.5.2.2 Netzversorgung 3 phasig AC, Typ AKD2G-Sxx- (D) Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Beta, Dezember 2018...
Seite 4 8.5.5.8 X22: erweiterte I/O, EEO2, Feedback 5 8.5.5.9 X23: Feedback 3, EEO1, I/O 8.5.5.10 X41: SFA Feedback Konverter, EEO3/EEO4 (Zubehör) 8.6 Netzspannung und Hilfsspannung (X3/X10) 8.6.1 Netzspannung (X3) 8.6.1.1 Sicherungen 8.6.1.2 Anschlussbeispiele Netzversorgung 8.6.2 24V-Hilfsspannungsversorgung (X10) Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Beta, Dezember 2018...
Seite 5 8.14.6.1 Digital-Out 1 bis 6 8.14.6.2 Digital-Out 7 und 8 8.14.6.3 Digital-In/Out 1 und 2 8.14.6.4 Digital-In/Out 3 bis 6 8.14.6.5 Digital-Out 9, Relaiskontakte 9 Inbetriebnahme 9.1 Wichtige Hinweise 9.2 Leitfaden zur Inbetriebnahme Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Beta, Dezember 2018...
Seite 6 10.7 Sicherheits-Fehler, Sicherheits-Warnungen 10.7.1 Servoverstärker LCD Anzeige 10.7.2 Verstärker Sicherheitsfehler 10.7.3 Verstärker Sicherheitswarnungen 10.7.4 Fehlerbehebung bei Funktionaler Sicherheit 10.8 Parameter Referenzliste für funktionale Sicherheit 10.8.1 AXISx.SAFE.STO Parameters 10.8.1.1 AXIS#.SAFE.STO.ACTIVE 10.8.1.1.1 Beschreibung 10.8.1.1.2 Kontext Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Beta, Dezember 2018...
Seite 7 10.8.1.4.5 Unterstützte Varianten 11 Zulassungen 11.1 Konformität mit UL/cUL 11.2 Konformität mit CE 11.3 Konformität mit RoHS 11.4 Konformität mit REACH 11.5 Zulassung Funktionale Sicherheit 11.6 Konformität mit EAC 12 Index 13 Bisher erschienene Ausgaben: Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Beta, Dezember 2018...
Seite 8 AKD2G-S Betriebsanleitung, Safety 1 | --- / --- Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Beta, Dezember 2018...
Seite 9 AKD2G-S Betriebsanleitung, Safety 1 | 2 Allgemeines 2 Allgemeines 2.1 Über dieses Handbuch 2.2 Hinweise für die Online-Ausgabe (PDF-Format) 2.3 Verwendete Symbole 2.4 Verwendete Abkürzungen 2.5 Verwendete Normen Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Beta, Dezember 2018...
Seite 10 Zubehör Handbuch. Dieses Handbuch enthält technische Daten und Maßzeichnungen von Zubehör wie Kabeln und Bremswiderständen, die mit AKD2G benutzt werden. Von diesem Handbuch existieren regional unterschiedliche Versionen. Alle Dokumente können Sie von der Kollmorgen Website www.kollmorgen.com her- unterladen. 2.2 Hinweise für die Online-Ausgabe (PDF-Format) Das Dokument bietet verschiedene Funktionen, um die Navigation zu vereinfachen.
Seite 11 Warnung vor Gefahr durch hängende Last. Warnung vor Gefahr durch automatischem Anlauf. Zeichnungssymbole Symbol Beschreibung Symbol Beschreibung Signalmasse Diode Gehäusemasse Relais Abschaltverzögertes Schutzerde Relais Widerstand Arbeitskontakt Sicherung Ruhekontakt Firewall nach dem Stand der EMV Filter Technik Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Beta, Dezember 2018...
Seite 12 Stecker für Lichtwellenleiter gemäß EN 60874-2 FSoE Fail safe over EtherCAT i.V. In Vorbereitung Kollmorgen Automation Suite KAS IDE Setup Software (Kollmorgen Automation Suite Integrated Development Envi- ronment) Kollmorgen Developer Network Leuchtdiode Niederwertiges Byte (oder Bit) Höchstwertiges Byte (oder Bit) Nullimpuls...
Seite 13 Erstellen von Anleitungen – Gliederung, Inhalt und Darstellung UL 61800-5-1 Elektrische Leistungsantriebe mit einstellbarer Drehzahl, Sicherheitsanforderungen - Elektrisch, Thermisch und Energie EN – European Standard ISO – Internationale Organisation für Normung UL – Underwriters Laboratories Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Beta, Dezember 2018...
Seite 14 AKD2G-S Betriebsanleitung, Safety 1 | 3 Produktsicherheit 3 Produktsicherheit 3.1 Das sollten Sie beachten 3.2 Berührungsschutz 3.3 Stopp / Not-Halt / Not-Aus 3.4 Warnaufkleber 3.5 Bestimmungsgemäße Verwendung 3.6 Nicht bestimmungsgemäße Verwendung Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Beta, Dezember 2018...
Seite 15 Sie sicher, dass ein Einschalten der Netzspannung nicht möglich ist, während sich Per- sonen im gefährdeten Bereich der Maschine aufhalten. Wenn Sie einen Unter- spannungsschutz benutzen, beachten Sie Kapitel 7.5 der EN 60204-1:2006. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Beta, Dezember 2018...
Seite 16 Isolierung (gem. EN 61800-5-1) gegenüber Systemkomponenten mit Leistungsspannung versehen sein, entsprechend der geforderten Prüfspannung der Appli- kation. Alle Kollmorgen Komponenten entsprechen diesen Anforderungen. Geräte nicht verändern Veränderung an der Servoverstärker Hardware ohne Erlaubnis des Herstellers sind nicht zulässig.
Seite 17 50 bis 300 mA Schutz gegen indirekte Berührung (Personen-Brandschutz) für fest instal- lierte Geräte. Empfehlung: Zum Schutz gegen direkte Berührung (bei Motorkabellänge von bis zu 5m) empfiehlt Kollmorgen, jeden Servoverstärker einzeln durch einen allstromsensitiven 30mA RCD abzusichern. Wenn Sie einen selektiven RCD verwenden, beugt der intelligentere Bewertungsprozess einem fehlerhaften Ansprechen des RCD vor.
Seite 18 Bei Bedarf sind Vorkehrungen für den Anschluss von Schutzvorrichtungen und Ver- riegelungen zu treffen. Falls notwendig, muss die Stopp-Funktion ihren Status an die Steu- erlogik melden. Ein Zurücksetzen der Stopp-Funktion darf nicht zu einer Gefahrensituation führen. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Beta, Dezember 2018...
Seite 19 Not-Aus wird erreicht durch Abschalten der Energieeinspeisung mit elektromechanischen Schaltgeräten. Das führt zu einem Stopp der Kategorie 0. Wenn diese Stopp Kategorie für die Maschine nicht zulässig ist, muss der Not-Aus durch andere Maßnahmen (z.B. Schutz gegen direktes Berühren) ersetzt werden. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Beta, Dezember 2018...
Seite 20 5 Minuten nach Abschalten der Leistung bis zur Wartung warten. 3.4.2 Aufkleber in der Verpackung Um UL zu erfüllen, kleben Sie den Aufkleber auf den Servoverstärker oder auf eine Fläche in der Nähe des Servoverstärkers. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Beta, Dezember 2018...
Seite 21 IT Spezialisten des Anwenders müssen analysieren, ob weitere Sicherheitsmaßnahmen erforderlich sind, um die funktionale Sicherheit zu gewährleisten. Lesen Sie den Abschnitt "Bestimmungsgemäße Verwendung" im Kapitel "Funktionale Sicherheit" (➜ # 123), bevor Sie diese Sicherheitsfunktion verwenden. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Beta, Dezember 2018...
Seite 22 Der Servoverstärker darf nicht direkt mit dem Internet verbunden werden. Wenn das Netz- werk, an das der Servoverstärker angeschlossen ist, nicht entsprechend dem Stand der Informationstechnik geschützt ist, kann dies ein Risiko für die funktionale Sicherheit dar- stellen. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Beta, Dezember 2018...
Seite 23 AKD2G-S Betriebsanleitung, Safety 1 | 4 Produkt Lebenszyklus, Handhabung 4 Produkt Lebenszyklus, Handhabung 4.1 Transport 4.2 Verpackung 4.3 Lagerung 4.4 Installation, Setup und Normalbetrieb 4.5 Außer Betrieb nehmen 4.6 Wartung und Reinigung 4.7 Demontage 4.8 System Reparatur 4.9 Entsorgung Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Beta, Dezember 2018...
Seite 24 Gemäß den folgenden Anforderungen für die Lagerungsdauer lagern: Weniger als 1 Jahr: keine Beschränkungen. Mehr als 1 Jahr: Kondensatoren müssen formiert werden, bevor der Verstärker in Betrieb genommen wird. Verfahren zur Formierung sind im Kollmorgen Developer Net- work (Forming) beschrieben. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Beta, Dezember 2018...
Seite 25 Sie die Temperatur und warten Sie, bis der Verstärker auf unter 40 °C abgekühlt ist. 3. Entfernen Sie die Stecker. Trennen Sie den PE Anschluss zuletzt. 4. Ausbauen: Lösen Sie die Befestigungsschrauben und entfernen Sie das Gerät. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Beta, Dezember 2018...
Seite 26 Gemäß der Richtlinie WEEE-2012/19/EG u.ä. nimmt der Hersteller Altgeräte und Zubehör zur fachgerechten Entsorgung zurück. Die Transportkosten muss der Versender tragen. Setzen Sie sich mit Kollmorgen in Verbindung und klären Sie die logistische Abwicklung. Senden Sie die Geräte in der Originalverpackung an die in der folgenden Tabelle aufgeführten Herstelleradressen.
Seite 27 AKD2G-S Betriebsanleitung, Safety 1 | 5 Produktidentifizierung 5 Produktidentifizierung 5.1 Lieferumfang 5.2 Typenschild 5.3 Typenschlüssel Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Beta, Dezember 2018...
Seite 28 Feedback Kabel. Konfektionierte Feedback Kabel sind für alle Regionen erhältlich. SFA (Smart Feedback Adapter) SDB Module (Safe Dynamic Brake Module) Ethernet Service Kabel 5.2 Typenschild Ein Typenschild ist an der Seite des Verstärkers angebracht. Die Abbildung unten ist dem Typenschild ähnlich. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Beta, Dezember 2018...
Seite 29 AKD2G IP20 Gehäuse, Lageregler, EtherCAT, 120 V bis 240 V Netzspannung, 2 x 3 A Nenn- strom, Zweiachsgerät, Hardware Revision A, zweikanaliger STO SIL2 PLd, mit allen Ste- ckern (Basis + X23), Leiterplatten lackiert, mit Gegensteckern. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Beta, Dezember 2018...
Seite 30 6 Technische Beschreibung und Daten 6.1 Die digitalen Servoverstärker der ReiheAKD2G 6.2 Umgebungsbedingungen, Belüftung und Einbaulage 6.3 Mechanische Daten 6.4 Leistungsdaten 6.5 Elektrische Daten 6.6 LCD Anzeige und Taster (B1, B2) 6.7 SD Speicherkarte 6.8 Elektrische Motorbremse Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Beta, Dezember 2018...
Seite 31 Elektrische Sicherheit Ausreichende Isolationsabstände/Kriechstrecken und elektrische Isolation für sichere gal- vanische Trennung gemäß EN 61800-5-1 zwischen den Versorgungs-/Motoranschlüssen und der Signalelektronik. Sanftanlauf, Überspannungserkennung, Kurzschlussschutz, Phasenausfallüber- wachung. Temperaturüberwachung des Verstärkers und Motors. Motorüberlastschutz: Foldback Mechanismus Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Beta, Dezember 2018...
Seite 32 Service Schnittstelle (➜ # 98) CANopen (➜ # 95) Motion-Bus-Schnittstelle(➜ # 94) Zubehör SFA (Smart Feedback Adapter) (➜ # 89). Hybrid Motorkabel, Motor Leistungskabel, Motor Feedback Kabel. Externe Bremswiderstände. Detaillierte Beschreibungen finden Sie in Ihrem regionalen Zubehörhandbuch. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Beta, Dezember 2018...
Seite 33 Gewicht (mit X22 und X23) Breite Höhe, ohne Stecker, vor- 220/235 255/272 220/235 255/272 n/hinten Höhe, mit Steckern Tiefe, ohne Stecker Tiefe, mit Steckern <235 <235 <235 <235 Maßzeichnung siehe Abschnitt mechanische Installation (➜ # 45). Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Beta, Dezember 2018...
Seite 34 µs 62,5 Aktualisierung des Lagereglers µs Bandbreite des Stromregelkreises 3000 Bandbreite des Geschwindigkeitsreglers Bandbreite des Lagereglers max. Max. elektrische Motorfrequenz * Aktualisierung des Reglers alle 1,28 µs. Aktualisierung des Stromsollwertes alle 62,5 µs. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Beta, Dezember 2018...
Seite 35 V DC 6.5.1.3 Hilfsspannung Eingangsdaten, 24V DC, Typ AKD2G-Sxx- (S) EIngangsdaten 6V03S 6V06S 6V12S 7V03S 7V06S 7V12S Hilfsspannungsversorgung (PELV) V DC 24 V (±10%, Spannungsabfall prüfen) - Strom ohne Motorbremse -Strom mit einer Motorbremse Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Beta, Dezember 2018...
Seite 36 3 x 480 V AC i.V. i.V. i.V. Emissionen (Lüfter mit niedriger/hoher Drehzahl) Geräuschemission dB(A) 34/43 i.V. i.V. i.V. i.V. i.V. Bremsenausgang Spannung V DC 24 V (±10%) Ausgangsstrom, Minimum 100 erforderlich (Fehlererkennung) Ausgangsstrom, Maximum Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Beta, Dezember 2018...
Seite 37 Hilfsspannung Eingangsdaten, 24V DC, Typ AKD2G-Sxx- (D) EIngangsdaten 6V03D 6V06D 7V03D 7V06D Hilfsspannungsversorgung (PELV) V DC 24 V (±10%, Spannungsabfall prüfen) - Strom ohne Motorbremse 1,25 -Strom mit einer Motorbremse 3,75 -Strom mit zwei Motorbremse 6,25 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Beta, Dezember 2018...
Seite 38 3 x 480 V AC i.V. i.V. Emissionen (Lüfter mit niedriger/hoher Drehzahl) Geräuschemission i.V. i.V. i.V. i.V. Bremsenausgang Spannung 24 V (±10%) Ausgangsstrom, Minimum 100 pro Bremse erforderlich (Fehlererkennung) Ausgangsstrom, Maximum 2,5 je Bremse Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Beta, Dezember 2018...
Seite 39 IP Adresse Typenbezeichnung Firmware-Version Blaues Band unten: zeigt an, ob der Serviceport des Servoverstärkers mit WorkBench verbunden ist und zeigt die Aktionen an, die durch Drücken der Tasten B1 und B2 aufgerufen werden. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Beta, Dezember 2018...
Seite 40 Bereich die Informationen zur Achse 2. LCD Anzeige bei einachsigen Geräten Bei einachsigen Geräten zeigt der obere Bereich Informationen zur Achse 1, der untere Bereich zeigt einige wichtige Istwerte der Achse: Achsposition, Geschwindigkeit, Strom. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Beta, Dezember 2018...
Seite 41 SDXC exFAT (Microsoft) >32GB bis 2TB nein Funktionen Den AKD2G mit Daten von SD Karte starten: 24 V abschalten Beide Tasten gedrückt halten und 24V einschalten. Wenn die Anzeige aktualisiert ist, Tasten loslassen. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Beta, Dezember 2018...
Seite 42 Verstärkers wird deaktiviert und die Last trudelt aus. Die Fehlermeldung „F2006 Über- spannung Bus“ wird ausgegeben. Der Betriebsbereit-Kontakt (Klemmen X21/B5-B6) ist offen (➜ # 110). Beachten Sie die Regenerationszeit (einige Minuten) nach voller Belastung mit Spit- zenbremsleistung. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Beta, Dezember 2018...
Seite 43 Maximale Dauerbremsleistung, externer Widerst. i.V. Spitzenbremsleistung, externer Widerstand (1 s) i.V. Speicherbare Energie in Kondensatoren (+/- 20 %) i.V. / i.V. DC-Bus-Kapazität µF i.V. * hängt von der Leistung des angeschlossenen Bremswiderstands ab Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Beta, Dezember 2018...
Seite 44 Maximale Dauerbremsleistung, externer Widerst. i.V. i.V. Spitzenbremsleistung, externer Widerstand (1 s) i.V. i.V. Speicherbare Energie in Kondensatoren (+/- 20 %) Ws i.V. i.V. DC-Bus-Kapazität µF i.V. * hängt von der Leistung des angeschlossenen Bremswiderstands ab Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Beta, Dezember 2018...
Seite 45 AKD2G-S Betriebsanleitung, Safety 1 | 7 Mechanische Installation 7 Mechanische Installation 7.1 Wichtige Hinweise 7.2 Anleitung für die mechanische Installation 7.3 Maße Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Beta, Dezember 2018...
Seite 46 Platzieren Sie den Verstärker und die Stromversorgung nahe beieinander auf der leit- fähigen, geerdeten Montageplatte im Schaltschrank. 5. Erden Sie den Verstärker. Hinweise zur EMV-gerechten Schirmung und Erdung (➜ # 55). Erden Sie die Mon- tageplatte, das Motorgehäuse und den CNC-GND der Steuerung. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Beta, Dezember 2018...
Seite 47 AKD2G-Sxx-6V (3 bis 12 A) 221 232 235 303 76 221,5 36 5,8 11,5 7 78 40 AKD2G-Sxx-7V (3 bis 12 A) 221 232 272 340 75 36 5,8 11,5 6 77 39 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Beta, Dezember 2018...
Seite 48 8.6 Netzspannung und Hilfsspannung (X3/X10) 8.7 DC-Zwischenkreis (X3) 8.8 Externer Bremswiderstand (X3) 8.9 Motor Leistung, Bremse und Feedback Anschluss 8.10 Elektronisches Getriebe, EEO, Master-Slave 8.11 Motion-Bus-Schnittstelle (X11/X12) 8.12 CAN-Bus-Schnittstelle (X13/X14) 8.13 Serviceschnittstelle (X20) 8.14 I/O Anschluss (X21/X22/X23) Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Beta, Dezember 2018...
Seite 49 Schaltung der Anlage zu verdrahten. Die Not-Aus Schaltung muss das Netzschütz betä- tigen. Die Setup-Software kann verwendet werden, um die Einstellungen des Verstärkers zu ändern. Jede weitere Veränderung führt zum Erlöschen der Garantie. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Beta, Dezember 2018...
Seite 50 AKD2G-S Betriebsanleitung, Safety 1 | 8 Elektrische Installation 8.2 Anleitung für die elektrische Installation Kollmorgen empfiehlt, das elektrische Antriebssystem wie folgt zu installieren: 1. Wählen Sie die Kabel gemäß EN 60204 (➜ # 52). 2. Montieren Sie die Schirmung und erden Sie den Verstärker.
Seite 51 Service Interface RJ45 0,5 mm², 21 AWG I/O Signale Stecker, 2x11-polig 1,5 mm², 16 AWG I/O Signale Stecker, 2x10-polig 1,5 mm², 16 AWG Herkömmliche Feed- SubD 15-polig HD 0,5 mm², 21 AWG backs (Buchse) Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Beta, Dezember 2018...
Seite 52 Kabel von Kollmorgen verwenden. AKM2G AKM1G Performance Line Kabel Performance Line Kabel Value Line Kabel Feedback max. Länge [m] Feedback max. Länge [m] Feedback max. Länge [m] SFD3 Alle Alle Endat 2.2 Resolver Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Beta, Dezember 2018...
Seite 53 23A < I0rms ≤ 30A 4 Leistungsadern & 2 Bremsadern & (4x1,5+(2x0,75)+ Endat 2.2 10.1A < I0rms ≤ 13.1A 2 SFD3/DSL Signaladern (2x2x0,14+2x0,25)) oder (4x4,0+(2x1,0)+ Endat 2.2 17,4A < I0rms ≤ 23A 6 EnDat 2.2 Signaladern (2x2x0,14+2x0,25)) Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Beta, Dezember 2018...
Seite 54 Verdrahten Sie die PE Anschlüsse sofort nach der Montage der Geräte als erste elektrische Verbindung. Erst danach stecken Sie alle anderen Steckverbinder. der Demontage lösen Sie die PE Anschlüsse als letzte Verbindung. Bei Verwendung von Fehlerstromschutzschalter (RCD) siehe (➜ # 17). Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Beta, Dezember 2018...
Seite 55 Anforderungen erfüllen, Beispiel (➜ # 54).. Benutzen Sie Kollmorgen Kabel. Verlegen Sie Leistungs- und Steuerungskabel getrennt. Kollmorgen empfiehlt einen Abstand von mindestens 200 mm, um die Stör- festigkeit zu verbessern. Erden Sie die Schirmung an beiden Enden. Erden Sie Schirmungen an großen Flä- chen (geringe Impedanz), möglichst mit metallisierten Steckergehäusen oder geschirm-...
Seite 56 AKD2G-S Betriebsanleitung, Safety 1 | 8 Elektrische Installation 8.4.2 Schirmung mit externer Schirmschiene Kollmorgen empfiehlt einen Anschluss der Schirmung mit Sternpunkt, z. B. mit einer Schirm- schiene. 8.4.2.1 Schirmungskonzept Beispiel mit AKD2G-Sxx-6Vxx, EMC Filter und externem Bremswiderstand. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Beta, Dezember 2018...
Seite 57 30 mm, und achten Sie dar- auf, das Schirmgeflecht nicht zu beschädigen. Drücken Sie die Schirmanschlussklemme nach oben und führen Sie das Kabel durch. Stellen Sie einen guten Kontakt zwischen Schirmklemme und Schirmgeflecht sicher. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Beta, Dezember 2018...
Seite 58 AKD2G-S Betriebsanleitung, Safety 1 | 8 Elektrische Installation 8.4.3 Schirmanschluss an den Verstärker Sie können die Kabelschirmung mit Schirmblechen, Schirmanschlussklemmen und einem Motorstecker mit Zugentlastung und Schirmbleche direkt an den Verstärker anschließen. 8.4.3.1 Schirmungskonzept Beispiel mit AKD2G-Sxx-7Vxx, zweiachsig. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Beta, Dezember 2018...
Seite 59 Schirmbleche eingehakt und gewährleisten einen optimalen Kontakt zwischen der Schirmung und dem Schirmblech. Kollmorgen empfiehlt die Verwendung von Schirmklemmen des Typs Phoenix Contact SK14 mit einem Klemmbereich von 6 bis 13 mm. 8.4.3.3 Motorstecker X1/X2 mit Schirmanschluss Anschluss für die Motorleistung durch Gegenstecker mit Schirmblech und Zugentlastung.
Seite 60 AKD2G-S Betriebsanleitung, Safety 1 | 8 Elektrische Installation 8.5 Anschlüsse 8.5.1 Steckerposition AKD2G-Sxx-6V Das Bild zeigt einen AKD2G Spannungstyp für 110 V bis 240 V. X2 ist nur bei zweiachsigen Geräten verfügbar. Optional: I/O, F3 oder DX (➜ # 29). Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Beta, Dezember 2018...
Seite 61 AKD2G-S Betriebsanleitung, Safety 1 | 8 Elektrische Installation 8.5.2 Steckerposition AKD2G-Sxx-7V Das Bild zeigt einen AKD2G Spannungstyp für 240 V bis 480 V. X2 ist nur bei zweiachsigen Geräten verfügbar. Optional: I/O, F3 oder DX (➜ # 29). Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Beta, Dezember 2018...
Seite 62 AKD2G-S Betriebsanleitung, Safety 1 | 8 Elektrische Installation 8.5.3 Verdrahtung Übersicht, Einachsig Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Beta, Dezember 2018...
Seite 63 AKD2G-S Betriebsanleitung, Safety 1 | 8 Elektrische Installation 8.5.4 Verdrahtung Übersicht, Zweiachsig Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Beta, Dezember 2018...
Seite 64 3~ Versorgung L1, 1~ Versorgung L, DC Versorgung + 3~ Versorgung L2 3~ Versorgung L3, 1~ Versorgung N, DC Versorgung - RBint Interner Bremswiderstand Externer Bremswiderstand - +DC (+RBext) DC-Bus + und/oder externer Bremswiderstand + DC Bus - Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Beta, Dezember 2018...
Seite 65 Unterstützt automatische Erkennung in WorkBench im sel- ben Sub-Net. Schnittstellen Details: (➜ # 98) Pin Signal Beschreibung Pin Signal Beschreibung Transmit + Term. Busabschluss Transmit - Receive - Receive + Term. Busabschluss Term. Busabschluss Term. Busabschluss Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Beta, Dezember 2018...
Seite 66 Langsam, isoliert, sink, ausfallsicher, *Feedback 4 Konnektivität, Puls/Richtung, CW/CCW (Eingang) Pin Signal Beschreibung A3 Puls, CW Schnell, isoliert, sink, EN 61131-2 Typ 1 A4 Richtung, CCW Schnell, isoliert, sink, EN 61131-2 Typ 1 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Beta, Dezember 2018...
Seite 67 *Feedback 5 Konnektivität (Eingang) *EEO2 Konnektivität (Ausgang) Pin Inkrementalgeber Puls/Richtung CW/CCW Inkrementalgeber Spur A+ Puls + CW + Spur A- Puls - CW - Spur B+ Richtung+ CCW + Spur B- Richtung- CCW - Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Beta, Dezember 2018...
Seite 68 Digitale I/O Konnektivität Pin Inkrementalgeber Digitale I/O Null+ Digital-In/Out 6 + Null- Digital-In/Out 6 - Digital-In/Out 5 + Digital-In/Out 5 - +5 V Digital-In/Out 3 + Digital-In/Out 3 - Digital-In/Out 4 + Digital-In/Out 4 - Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Beta, Dezember 2018...
Seite 69 +5 V +5 V +5 V S1 SIN+ SIN+ S3 SIN- SIN- S2 COS+ B+ COS+ S4 COS- COS- CLK = CLOCK, DAT = DATEN, SEN = SENSE, Pul = Puls EEO3 / EEO4 Konnektivität (Ausgang) X41 Pin Inkrementalgeber Null+ Null- Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Beta, Dezember 2018...
Seite 70 Umgebung (Produkt Kategorie C) einen externen EMV Fil- ter. Gegenstecker siehe (➜ # 51) Pin Signal Beschreibung Schutzerde 3~ Versorgung L1, 1~ Versorgung L, DC Versorgung + 3~ Versorgung L2 3~ Versorgung L3, 1~ Versorgung N, DC Versorgung - Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Beta, Dezember 2018...
Seite 71 EN 60529 fingersichere Sicherungshalter verwendet werden Sicherungsautomaten:Fragen Sie Kollmorgen nach Einzelheiten. Gruppeninstallation: in process, ask Kollmorgen for details. Die unten angegebenen Sicherungs-Nennwerte sind die maximal zulässigen Ströme. Nied- rigere Ströme können entsprechend der Anwendung verwendet werden, dies kann jedoch zu Fehlauslösungen führen.
Seite 72 Gruppeninstallation, AC Versorgung, Schmelzsicherung Fragen Sie Kollmorgen nach Einzelheiten. Einzelgerät, AC Versorgung, Sicherungsautomat Fragen Sie Kollmorgen nach Einzelheiten. Gruppeninstallation, AC Versorgung, Sicherungsautomat Fragen Sie Kollmorgen nach Einzelheiten. Einzelgeräte, DC Versorgung, Schmelzsicherung Fragen Sie Kollmorgen nach Einzelheiten. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Beta, Dezember 2018...
Seite 73 Phasenausfallüberwachung deaktivieren. Die Filterung ist vom Nutzer bereitzustellen. Zweiphasige AC Versorgung (AKD2G-Sxx-6V) +10% Direkt an zweiphasiges Versorgungsnetz (120 V bis 240 V ) ohne Nullleiter -10% Phasenausfallüberwachung deaktivieren. Die Filterung ist vom Nutzer bereitzustellen. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Beta, Dezember 2018...
Seite 74 Dreiphasige AC Versorgung (alle AKD2G-Sxx-) +10% +10% Direkt an 3-phasiges Versorgungsnetz (max. 240 V bzw. 480 V Die Filterung bei AKD2G-Sxx-6V muss der Nutzer bereitstellen. DC Versorgung (alle AKD2G-Sxx-) Sprechen Sie Kollmorgen an. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Beta, Dezember 2018...
Seite 75 -Strom mit einer Motorbremse 3,75 8.6.2.2 Anschlussbeispiel 24 VDC Versorgung Beispiel für dreiphasiges Netzteil. 8.7 DC-Zwischenkreis (X3) Beta Geräte: Die DC Zwischenkreis Funktionalität ist in Vorbereitung. Nutzen Sie die Schnittstelle nicht zur Parallelschaltung. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Beta, Dezember 2018...
Seite 76 AKD2G-Sxx 10 A 40 A Bussmann 110V bis 400V: FWP-xxA14F gRL(gS) 400V bis 480V: aR FPS: Frizlen DC Power Switch RBext Bereich [In] Kabelquerschnitt BAR(U)1500-33 FPS-16 10 bis 16 A min. 2,5 mm² Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Beta, Dezember 2018...
Seite 77 8.9 Motor Leistung, Bremse und Feedback Anschluss Der AKD2G kann bei korrekter Parametrierung und Verwendung des Thermofühlers den Motor vor Überlastung schützen. Bei Kollmorgen Motoren werden die korrekten Daten aus der WorkBench Motordatenbank automatisch übernommen. Der dynamische Spannungsanstieg kann die Lebensdauer des Motors verringern und bei ungeeigneten Motoren zu Überschlägen in der Motorwicklung führen.
Seite 78 AKD2G-S Betriebsanleitung, Safety 1 | 8 Elektrische Installation 8.9.2 Motor Ein-Kabel Anschluss Motoren mit Zweidraht-Feedback (SFD3, Hiperface DSL) können an den AKD2G über ein Kollmorgen Hybridkabel angeschlossen werden. Abhängig von der AKD2G Version (ein- achsig oder zweiachsig) sind ein oder zwei Stecker vorhanden: Gerätetyp...
Seite 79 Verwenden Sie Kabel von Kollmorgen. Gegenstecker siehe (➜ # 51) Kabellänge: maximal 50 m Stecker Funktionalität Belegung, Anschluss Puls/Richtung , CW/CCW (➜ # 86) Puls/Richtung, CW/CCW, Inkrementalgeber (➜ # 87) Verschiedene konventionelle Feedback Typen. (➜ # 88) Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Beta, Dezember 2018...
Seite 80 Feedback Typen: siehe X21 Konnektivität (➜ # 86) X22 (Feedback 5) 2 x 10 Pins (Stecker links A, Stecker rechts B) Feedback Typen: siehe X22 Konnektivität (➜ # 87) Gegenstecker siehe (➜ # 51) Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Beta, Dezember 2018...
Seite 81 AKD2G-S Betriebsanleitung, Safety 1 | 8 Elektrische Installation 8.9.3.1 Motor Leistung und Bremse Anschluss X1, X2 Gewöhnlich sind diese Signale Teil der Kollmorgen Motorleitung an X1 oder X2. Sicher- heitshinweise zur Motorbremse und Details siehe (➜ # 82). Verwenden Sie Kabel von Kollmorgen.
Seite 82 Pinbelegung X1/X2 Pin Signal Beschreibung B+ BR+ Bremse Positiv B- BR- Bremse Negativ Verdrahtung Gewöhnlich sind die Bremsadern Teil des Einkabel Anschluss mit der Kollmorgen Hybrid- leitung an X1 oder X2 (➜ # 78). Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Beta, Dezember 2018...
Seite 83 Bei Default-Einstellung wird der Ausgang für die Bremse geschaltet, wenn die Geschwin- digkeit mindestens 6ms (AXIS#.CS.TO) lang 5 U/min (AXIS#.CS.VTHRESH) erreicht hat. Die Anzugszeiten (t ) und Abfallzeiten (t ) der in den Motor integrierten Haltebremse vari- ieren je nach dem Motortyp. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Beta, Dezember 2018...
Seite 84 Sinus-Encoder + Hall X23, X41 Inkrementalgeber X22, X23, X41 Inkrementalgeber + Hall (Comcoder) X23, X41 Hall X23, X41 Tamagawa Smart Abs X23, X41 Puls/Richtung X21, X22, X23, X41 CW/CCW X21, X22, X23, X41 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Beta, Dezember 2018...
Seite 85 Anschlussbeispiel SFD3 oder HIPERFACE DSL Anschlussbeispiel konventionelle Feedbacktypen mit SFA Pin Signal Beschreibung F+ COM+ SFD3 +, HIPERFACE DSL +, SFA + F- COM- SFD3 -, HIPERFACE DSL -, SFA - Kabelschirm (PE) Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Beta, Dezember 2018...
Seite 86 Schnell, isoliert, sink, EN 61131-2 Typ 1 Eingang für Kommutierung oder Positions-Feedback. Eingang für elektrisches Getriebe, (➜ # 90) Gegenstecker siehe (➜ # 51) Anschlussbeispiel X21 Pin Puls/Richtung CW/CCW Puls Richtung Gemeinsamer (DGND) Gemeinsamer (DGND) Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Beta, Dezember 2018...
Seite 87 Anschluss als EEO Ausgang ist ähnlich. X22 Pin Puls/Richtung CW/CCW Inkrementalgeber Puls + CW + Spur A+ Puls - CW - Spur A- Richtung + CCW + Spur B+ Richtung - CCW - Spur B- AGND AGND AGND Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Beta, Dezember 2018...
Seite 88 +5 V +5 V +5 V +5 V +5 V +5 V +5 V +5 V S1 SIN+ SIN+ S3 SIN- SIN- S2 COS+ B+ COS+ S4 COS- COS- CLK = CLOCK, DAT = DATEN, SEN = SENSE Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Beta, Dezember 2018...
Seite 89 Hutschiene EN50022–35×7.5 (oder EN50022–35×15) montiert werden oder in den Kabelkanal gelegt werden. SFA erweitert das System um eine 15-poligen HD SubD Buchse X41 zum Anschluss eines Kollmorgen Motor Feedback Kabels (siehe regionales Zubehör Handbuch). Sub-D 15-polig HD, Buchse 0.5 m Kabel, 3 Kabelenden zum Anschluss an X1, X2...
Seite 90 8.10.1 Elektronisches Getriebe AKD2G besitzt bis zu 5 Feedback Kanäle. Jeder dieser Kanäle kann als Befehls-Eingang für elektronisches Getriebe dienen. Die Befehlsquelle wird für jede Achse mit AXIS#.GEAR.FBSOURCE gewählt. Weitere Informationen siehe WorkBench Onlinehilfe. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Beta, Dezember 2018...
Seite 91 Signale EEO2 Beschreibung AGND Analoge Masse Spur A+ EEO2 Ausgang, Kanal A positiv Spur A- EEO2 Ausgang, Kanal A negativ Spur B+ EEO2 Ausgang, Kanal B positiv Spur B- EEO2 Ausgang, Kanal B negativ Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Beta, Dezember 2018...
Seite 92 EEO3 Ausgang, Nullimpuls negativ EEO3 Ausgang, Masse Spur A+ EEO3 Ausgang, Kanal A positiv Spur A- EEO3 Ausgang, Kanal A negativ Spur B+ EEO3 Ausgang, Kanal B positiv Spur B- EEO3 Ausgang, Kanal B negativ Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Beta, Dezember 2018...
Seite 93 8.10.3.2 Master-Slave mit optionalen X23 oder X41 Der Master ist für EEO1 (➜ # 92) an X23 oder EEO3/EEO4 ((➜ # 92) mit SFA) an X41 kon- figuriert, der Slave benutzt X23 (oder X41 mit SFA) als Steuer-Eingang. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Beta, Dezember 2018...
Seite 94 Schließen Sie die Ethernetleitung für den PC oder PAC mit der Setup-Software nicht an die Motion-Bus-Schnittstelle X11/X12 an. Das Ethernet-Konfigurationskabel muss an Stecker X20 angeschlossen werden. Beispiel Bustopologie (EtherCAT) Wie empfehlen Kollmorgen ENCP Kabel. Weitere mögliche Systemlösungen finden Sie in der WorkBench Onlinehilfe. Kommunikationsprofil Die Beschreibung des EtherCAT Kommunikationsprofil finden Sie im "AKD2G EtherCAT Kommunikation".
Seite 95 Impedanz von 120 Ohm verwendet werden. Die maximale verwendbare Kabellänge für eine zuverlässige Kommunikation nimmt mit zunehmender Über- tragungsgeschwindigkeit ab. Zur Orientierung können Sie die folgenden Werte verwenden, die von Kollmorgen gemessen wurden; diese Werte sind jedoch keine garantierten Grenzwerte: Charakteristische Impedanz: 100 bis 120 Ohm Max.
Seite 96 AKD2G-S Betriebsanleitung, Safety 1 | 8 Elektrische Installation 8.12.2 CAN-Bus Anschlussbild Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Beta, Dezember 2018...
Seite 97 Pins 1 und 6. Der Terminierungsstecker muss in den X13-Stecker des letzten Verstärkers im CAN-Netzwerk gesteckt werden. Entfernen Sie den Abschlussstecker, wenn der AKD2G nicht das letzte Busgerät ist und ver- wenden Sie X13 zum Anschließen des nächsten Gerätes. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Beta, Dezember 2018...
Seite 98 Verwenden Sie bevorzugt Standard-Ethernetkabel der Kategorie 5. Prüfen Sie, ob die Verbindungs-LEDs am AKD2G (RJ45-Stecker) und an Ihrem PC (oder Netzwerkswitch) beide leuchten. Wenn beide LEDs grün leuchten, besteht eine gute elek- trische Verbindung. 8.13.1 Mögliche Netzwerkkonfigurationen Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Beta, Dezember 2018...
Seite 99 Digital-In/Out (DIO) 6 + Digital-In/Out (DIO) 6 - Digital-In/Out (DIO) 5 + Digital-In/Out (DIO) 5 - +5 V Digital-In/Out (DIO) 3 + Digital-In/Out (DIO) 3 - Digital-In/Out (DIO) 4 + Digital-In/Out (DIO) 4 - Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Beta, Dezember 2018...
Seite 100 Ein: 17 VDC bis 30 VDC, 5 mA bis 6 mA Achse 1: AUS: 0 VDC bis 5 VDC, max. 1 mA STO-A-A1, STO-B-A1 Galvanische Isolation für 60 VDC Achse 2: Verzögerung Aktivierung/Deaktivierung: ca. 1,5ms/3,5ms STO-A-A2, STO-B-A2 Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Beta, Dezember 2018...
Seite 101 Spannung zwischen Klemme ( + ) und Klemme ( - ) beeinflusst. Um die Drehrichtung zu ändern, tauschen Sie die Anschlüsse an den Klemmen +/- oder ändern Sie Parameter AXIS#.DIR in WorkBench.. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Beta, Dezember 2018...
Seite 102 Die Spezifikation erfüllt die Anforderungen der Norm EN 61131-2, Tabelle 11. Bandbreite -3 dB: >8 kHz Maximaler Ausgangsstrom: 20 mA Kapazitive Last: unbegrenzt, die Reaktionsgeschwindigkeit ist jedoch durch Iout und Rout begrenzt. Kurzschlussfest gegen AGND Anschlussbild für analogen Ausgang Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Beta, Dezember 2018...
Seite 103 2µs nach Wechsel des EIngangssignals erfasst und gelatcht (wenn der digitale Ein- gangsfilter auf 40 ns gesetzt ist) Die AKD2G Erfassung wird alle 62.5 µs (16 kHz) von der Firmware zyklisch abgefragt. Anschlussbeispiel Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Beta, Dezember 2018...
Seite 104 Wählen Sie die gewünschte Funktion in WorkBench. Weitere Information siehe WorkBench. Technische Eigenschaften Potentialfrei, die gemeinsame Referenzleitung ist DGND High: 11...30 V/2...15 mA, Low: -5...5 V/<15 mA Aktualisierungsrate: die Firmware liest den Hardware Eingangsstatus alle 250 µs Anschlussbeispiel Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Beta, Dezember 2018...
Seite 105 Technische Eigenschaften bei Konfiguration als Eingang RS485, die gemeinsame Referenzleitung ist AGND Keine Kabelbruchüberwachung Digital IN/OUT 1/2: Wählbare DC-Terminierung für Differenz- oder Single-End-Eingänge Aktualisierungsrate: die Firmware liest den Hardware Eingangsstatus alle 250 µs Anschlussbeispiel Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Beta, Dezember 2018...
Seite 106 RS485, die gemeinsame Referenzleitung ist 0V Keine Kabelbruchüberwachung Digital IN/OUT 3/4: Wählbare DC-Terminierung für Differenz- oder Single-End-Eingänge Digital IN/OUT 5/6: AC Terminierung für Single-End-Eingang Aktualisierungsrate: die Firmware liest den Hardware Eingangsstatus alle 250 µs Anschlussbeispiel Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Beta, Dezember 2018...
Seite 107 Diese Eingänge können mit der Setup-Software programmiert werden. Standardmäßig sind alle Eingänge abgeschaltet. Technische Eigenschaften Die Ausgänge können +5 V bis +30 V schalten Alle digitalen Ausgänge sind potentialfrei High side, maximaler Ausgangsstrom: 20 mA Aktualisierungsrate: 250 µs Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Beta, Dezember 2018...
Seite 108 Die Ausgänge können +5 V bis +30 V schalten Die zwei Kanäle sind voneinander isoliert und ohne gemeinsames Potential. Ausgangsstrom maximal 100 mA Können als Strom-Senke oder Strom-Quelle verdrahtet werden (siehe Beispiele) Aktualisierungsrate: 250 µs Anschlussbeispiele: Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Beta, Dezember 2018...
Seite 109 Technische Eigenschaften bei Konfiguration als Ausgang RS485, die gemeinsame Referenzleitung ist 0V Keine Kabelbruchüberwachung Digital IN/OUT 3/4: Wählbare DC-Terminierung für Differenz- oder Single-End-Ausgänge Digital IN/OUT 5: AC Terminierung für Single-End-Ausgang Aktualisierungsrate: 250 µs Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Beta, Dezember 2018...
Seite 110 Digital-Out 9 ist mit der Setup Software programmierbar (weitere Informationen siehe WorkBench). Im Auslieferzustand ist der Ausgang als Betriebsbereit-Ausgang programmiert. Technische Eigenschaften Relaisausgang, max. 30 V DC oder 42 V AC, 1 A Anzugsverzögerung: max. 10 ms Abfallverzögerung: max. 10 ms Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Beta, Dezember 2018...
Seite 111 AKD2G-S Betriebsanleitung, Safety 1 | 9 Inbetriebnahme 9 Inbetriebnahme 9.1 Wichtige Hinweise 9.2 Leitfaden zur Inbetriebnahme 9.3 Ein- und Ausschaltverhalten 9.4 Fehler und Warnmeldungen 9.5 Troubleshooting the AKD2G Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Beta, Dezember 2018...
Seite 112 Warten Sie, bis der Verstärker auf unter 40 °C abgekühlt ist. Wenn der Verstärker länger als 1 Jahr gelagert wurde, müssen Sie die Kondensatoren im DC-Bus-Zwischenkreis formieren. Verfahren zur Formierung sind im Kollmorgen Developer Network (Forming) beschrieben. Weitere Informationen zur Konfiguration des Geräts: Die Parameter und das Verhalten des Regelkreises sind in der Onlinehilfe zur Setup-Soft- ware Workbench beschrieben.
Seite 113 9.2.1.2 Mindestverdrahtung zum Testen des Verstärkers ohne Last, Beispiel Dieser Schaltplan basiert auf den herstellerseitigen Einstellungen und dient ausschließlich zur allgemeinen Veranschaulichung und erfüllt nicht die Anforderungen im Hinblick auf die EMV, funktionaler Sicherheit oder Funktionalität Ihrer Anwendung. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Beta, Dezember 2018...
Seite 114 Mit WorkBench können Sie eine statische IP Adresse einstellen (Parameter IP.ADDRESS). EtherCAT Knoten Adresse Die EtherCAT Adresse wird automatisch vom EtherCAT Master gesetzt. CAN Node ID Weisen Sie dem Gerät eine CAN Node ID in WorkBench zu (Parameter CANBUS.NODEID). Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Beta, Dezember 2018...
Seite 115 9.2.1.5 WorkBench installieren und starten WorkBench ist auf der mit dem Gerät gelieferten DVD enthalten. WorkBench ist auch auf der Kollmorgen Website: www.kollmorgen.com verfügbar. Wählen Sie die Installationsdatei und folgen Sie den Anweisungen der Installationsroutine. Wenn die Installation vollständig ist, klicken Sie auf das WorkBench Symbol um das Pro- gramm zu starten.
Seite 116 9.2.2 Setup software WorkBench Dieses Kapitel beschreibt die Installation der Setup-Software WorkBench für die Inbe- triebnahme der digitalen Verstärker AKD2G. Kollmorgen bietet Schulungs- und Vertiefungskurse auf Anfrage. 9.2.2.1 Bestimmungsgemäße Verwendung Die Setup-Software ist dafür vorgesehen, die Betriebsparameter für die Verstärker der AKD2G Reihe zu ändern und zu speichern.
Seite 117 Der PC wird über ein Ethernet-Kabel mit dem Verstärker verbunden (➜ # 98). Die Setup-Soft- ware ermöglicht die Kommunikation zwischen dem PC und AKD2G. Sie finden die Setup- Software auf der mitgelieferten DVD, im Download-Bereich der Kollmorgen-Website und im Produkt-WIKI (www.wiki-kollmorgen.eu).
Seite 118 Schließen Sie das Schnittstellenkabel an eine Ethernet-Schnittstelle an Ihrem PC oder an einen Switch und die Serviceschnittstelle X20 des AKD2G an (➜ # 98). Die LCD Anzeige zeigt ein Symbol an, wenn die Verbindung zwischen AKD2G und WorkBench aktiv ist. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Beta, Dezember 2018...
Seite 119 Der Antrieb kann gebremst und im Stillstand mit STO gesichert werden. Auch wenn die Leis- tungsversorgung eingeschaltet ist, ist die Antriebsachse gegen unbeabsichtigten Wie- deranlauf geschützt. Im Kapitel "Funktionale Sicherheit" wird die Verwendung der Sicherheitsfunktionen beschrieben (➜ # 124). Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Beta, Dezember 2018...
Seite 120 AKD2G-S Betriebsanleitung, Safety 1 | 9 Inbetriebnahme 9.3.1 Einschaltverhalten im Standardbetrieb Das folgende Schema zeigt die korrekte Sequenz zum Einschalten des Verstärkers. 9.3.2 Ausschaltverhalten Text in Vorbereitung. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Beta, Dezember 2018...
Seite 121 Beseitigen Sie auftretende Fehler und Störungen unter Beachtung der Arbeitssicherheit. Feh- lerbeseitigung nur durch qualifiziertes und eingewiesenes Fachpersonal. Weitere Informationen zu Fehlermeldungen, Fehlerbeseitigung und zum Löschen von Feh- lern finden Sie in der WorkBench-Onlinehilfe. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Beta, Dezember 2018...
Seite 122 1. AXIS#.Kp (Drehzahlregler) zu hoch 1. AXIS#.VL.KP (Drehzahlregler) reduzieren 2. AXIS#.Ki (Drehzahlregler) zu hoch 2. AXIS#.VL.KI (Drehzahlregler) reduzieren 3. Filter zu niedrig eingestellt 3. Hinweise zur Erhöhung der Filterung in der Dokumentation lesen (AXIS#.VL.AR*) Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Beta, Dezember 2018...
Seite 123 10.1 Allgemeine Hinweise 10.2 Bestimmungsgemäße Verwendung 10.3 Nicht bestimmungsgemäße Verwendung 10.4 Abkürzungen für funktionale Sicherheit 10.5 Einbauraum, Verdrahtung 10.6 Funktionale Sicherheit Option 1 (I/O, SIL2 PLd) 10.7 Sicherheits-Fehler, Sicherheits-Warnungen 10.8 Parameter Referenzliste für funktionale Sicherheit Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | S101, Dezember 2018...
Seite 124 Die Gerätefirmware kann ohne Öffnen des AKD2G aktualisiert werden, während das Gerät in der Maschine eingebaut ist. Bevor der normale Betrieb wieder gestartet wird, muss der Parametersatz neu geladen, verifiziert und geprüft werden. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | S101, Dezember 2018...
Seite 125 Hardware Fehlertoleranz MTTFd Mittlere Zeit bis zum gefahrbringenden Ausfall OSSD Output Switching Signal Device PELV Schutzkleinspannung PFHd Wahrscheinlichkeit eines gefahrbringenden Ausfalls pro Stunde Performance level Systematic Capability Safety integrity level Sicher abgeschaltetes Moment Gebrauchsdauer Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | S101, Dezember 2018...
Seite 126 Verwenden Sie Kupferadern, 0,5 mm² (20 AWG) mit Aderendhülsen. Maximale Länge für nicht geschirmte Kabel 30 m. Die Verdrahtung der sicheren digitalen Eingänge muss so ausgelegt sein, dass ein Kurzschluss zwischen den Eingängen, den Ausgängen oder zu einer Ver- sorgungsleitung ausgeschlossen ist. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | S101, Dezember 2018...
Seite 127 F9000 und W9000 werden nur ausgelöst für Achse #, wenn REPORTFAULT auf 1 gesetzt (default). Vollständige Parameterbeschreibungen finden Sie in der Parameter Referenzliste für funk- tionale Sicherheit (➜ # 135). Werkseinstellung AXIS#.SAFE.STO.REPORTFAULT auf 1 gesetzt. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | S101, Dezember 2018...
Seite 128 Servoverstärkers ist SC = 2. TM = 20 Jahre, SFF = 100%. Funktion MTTF Ansprechzeit 13849-1 Jahre 62061 [1/h] STO zweikanalig PL d, Kat. 3 3 i.V. SIL 2 i.V. >65 < 3,5 ms Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | S101, Dezember 2018...
Seite 129 Zustand sind. In diesem Fall wird ein Sicherheitsfehler F9005 ausgelöst (➜ # 132). Beachten Sie die Hinweise zu Einbauort und Verdrahtung (➜ # 126). Anschlussbeispiel STO, einachsig, SIL2/PLd, Not-Halt Hinweis: AXIS1.SAFE.STO.REPORTFAULT sollte bei STO Aktivierung mit einem Schalter auf 1 gesetzt sein. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | S101, Dezember 2018...
Seite 130 STO wurde fehlerhaft aktiviert 1. Verdrahtung prüfen 1. Verdrahtung prüfen 2. Ursache beheben 2. Ursache beheben 3. STO deaktivieren 3. STO deaktivieren 4. Fehler löschen 4. Fehler löschen 5. Achse 1 freigeben 5. Achse 1 freigeben Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | S101, Dezember 2018...
Seite 131 Null wenn AXIS1.SAFE.STO.REPORTFAULT=0 Bis 'fehlerfrei' wenn AXIS1.SAFE.STO.REPORTFAULT=1 Leistungsteil freigegeben. 10.6.3.2 Safety Diagnostic view in WorkBench Der WorkBench Bildschirm "Safety Diagnostic" zeigt den aktuellen Status der sicheren Eingänge (AXIS#.SAFE.STO.A/B) und den logischen Zustand der STO Funktion für jede Achse. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | S101, Dezember 2018...
Seite 132 4. Aktivieren Sie die STO Funktion, z.B. 4. Aktivieren Sie die STO Funktion, z.B. durch durch Öffnen der Schutztür. Öffnen der Schutztür. 5. Die Achse zeigt die Warnung W9000 5. Die Achse zeigt den Fehler F9000 an. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | S101, Dezember 2018...
Seite 133 90 ein 2-stelliger Gruppencode und XX eine zweistellige ID. Navigieren Sie mit B1 / B2 zum Fehlerbildschirm, der eine kurze Beschreibung des Fehlers oder der Warnung anzeigt. Details siehe WorkBench Onlinehilfe. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | S101, Dezember 2018...
Seite 134 2. 24V an HW Enable anlegen 3. Software Enable nicht aktiviert 3. SW Enable in WorkBench / Fieldbus akti- 4. Achsen Setup nicht korrekt vieren 5. Fehler Meldung aktiv 4. Verdrahtung und Achsenparameter prüfen 5. Fehler löschen Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | S101, Dezember 2018...
Seite 135 AKD2G-S Betriebsanleitung, Safety 1 | 10 Funktionale Sicherheit 10.8 Parameter Referenzliste für funktionale Sicherheit Dieser Abschnitt beschreibt die Parameter für die funktionalen Sicherheit. 10.8.1 AXISx.SAFE.STO Parameters Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | S101, Dezember 2018...
Seite 136 Vollständige STO Beschreibung siehe Safe Torque Off (➜ # 129). 10.8.1.1.3 Versionen Aktion Version Hinweise Implementiert 02-00-00-000 10.8.1.1.4 Allgemeine Informationen Schreibgeschützt – Bereich 0 oder 1 Vorgabewert – Datentyp Integer Gespeichert im nichtflüchtigen Speicher Nein 10.8.1.1.5 Unterstützte Varianten Alle Varianten werden unterstützt. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | S101, Dezember 2018...
Seite 137 Vollständige STO Beschreibung siehe Safe Torque Off (➜ # 129). 10.8.1.2.3 Versionen Aktion Version Hinweise Implementiert 02-00-00-000 10.8.1.2.4 Allgemeine Informationen Schreibgeschützt – Bereich 0 oder 1 Vorgabewert – Datentyp Integer Gespeichert im nichtflüchtigen Speicher Nein 10.8.1.2.5 Unterstützte Varianten Alle Varianten werden unterstützt. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | S101, Dezember 2018...
Seite 138 Vollständige STO Beschreibung siehe Safe Torque Off (➜ # 129). 10.8.1.3.3 Versionen Aktion Version Hinweise Implementiert 02-00-00-000 10.8.1.3.4 Allgemeine Informationen Schreibgeschützt – Bereich 0 oder 1 Vorgabewert – Datentyp Integer Gespeichert im nichtflüchtigen Speicher Nein 10.8.1.3.5 Unterstützte Varianten Alle Varianten werden unterstützt. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | S101, Dezember 2018...
Seite 139 Vollständige STO Beschreibung siehe Safe Torque Off (➜ # 129). 10.8.1.4.3 Versionen Aktion Version Hinweise Implementiert 02-00-00-000 10.8.1.4.4 Allgemeine Informationen Lese-/Schreib- zugriff – Bereich 0 oder 1 Vorgabewert Datentyp Integer Gespeichert im nichtflüchtigen Speicher 10.8.1.4.5 Unterstützte Varianten Alle Varianten werden unterstützt. Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | S101, Dezember 2018...
Seite 140 11 Zulassungen Beta Geräte:Zulassungen (CE, Funktionale Sicherheit, UL) in Vorbereitung. 11.1 Konformität mit UL/cUL 11.2 Konformität mit CE 11.3 Konformität mit RoHS 11.4 Konformität mit REACH 11.5 Zulassung Funktionale Sicherheit 11.6 Konformität mit EAC Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Beta, Dezember 2018...
Seite 141 EAC ist die Abkürzung für Eurasian Conformity = EurAsische Konformität. Das Zeichen wird in den Staaten der eurasischen Zollunion (Russland/Belarus/Kasachstan) verwendet. Kollmorgen bestätigt, dass das Gerät allen notwendigen Konformitätsverfahren in einem der Mitgliedsstaaten der Eurasischen Zollunion unterzogen wurde, und dass das Gerät allen in...
Seite 142 AKD2G-S Betriebsanleitung, Safety 1 | 11 Zulassungen --- / --- Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Beta, Dezember 2018...
Seite 143 Betriebssysteme WorkBench WorkBench Hiperface DSL Bremswiderstand, Schnittstelle I/O Anschluss CAN-Bus In Betrieb nehmen Baudrate Busabschluss Installation, Setup und Normalbetrieb CAN-Schnittstelle Kabel Knoten-Adresse Konformität DC-Bus-Kapazität Funktionale Sicherheit Demontage REACH Digital Inputs RoHS alle Varianten Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Beta, Dezember 2018...
Seite 144 Relais Wartung Reparatur Werkseinstellung Rheostatisches Bremsen RoHS Zwischenkreis, Schnittstelle Safety Fehler Safety Warnungen Schirmanschluss Schirmbleche SD Speicherkarte Service Schnittstelle Setup Setup-Software SFD3 Sicherheit Funktionale Sicherheit Produktsicherheit Sicherheitshinweise Allgemeines Elektrische Installation Mechanische Installation Verstärker-Setup Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Beta, Dezember 2018...
Seite 145 AKD2G-S Betriebsanleitung, Safety 1 | 13 Bisher erschienene Ausgaben: 13 Bisher erschienene Ausgaben: Ausgabe Bemerkungen Beta, 12/2018 Beta Ausgabe Kollmorgen | kdn.kollmorgen.com | Beta, Dezember 2018...
Seite 146 WISSENSWERTES ÜBER KOLLMORGEN Kollmorgen ist ein führender Anbieter von Antriebssystemen und Komponenten für den Maschinenbau. Dank großem Know-how im Bereich Antriebssysteme, höchster Qualität und umfassender Fachkenntnisse bei der Verknüpfung und Integration von standardisierten und spezifischen Produkten liefert Kollmorgen optimale Lösungen, die mit Leistung, Zuverlässigkeit und Bedienerfreundlichkeit bestechen und Maschinenbauern einen wichtigen Wettbewerbsvorteil bieten.

Kollmorgen AKD 2G-S-Serie Betriebsanleitung

Quicklinks

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Inhaltszusammenfassung für Kollmorgen AKD 2G-S-Serie