K-0-0084, Joggen, Beschleunigung Im Wc-System; K-0-0085, Joggen, Bremsverzögerung Im Wc-System - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 12VRS Programmieranleitung

196/301 Bosch Rexroth AG
RCL-Parameter
KinData[1].stJogCmd_q.enJogMode := KIN_JOG_STOP;
KinData[1].stJogCmd_q.wJogCmdNegative := 0; (*keine Achse in neg.*)
KinData[1].stJogCmd_q.wJogCmdPositive := 0; (*keine Achse in pos.*)
14.3.44

K-0-0084, Joggen, Beschleunigung im WC-System

Funktion
Aufbau
Verwendung
14.3.45 K-0-0085, Joggen, Bremsverzögerung im WC-System
Funktion
Aufbau
Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung
Programm:
und / oder
Programm:
In diesem Parameter ist die Beschleunigung für das Joggen (inkrementell
und kontinuierlich) im Weltkoordinatensystem hinterlegt.
Mit MLC 04VRS ist der Parameter nur in Phase 2 beschreibar.
● Listenparameter:
für jede Koordinatenachse (x, y, z, alpha, beta, gamma) ein Eintrag,
● Einheit:
abhängig vom Trafo-Typ K-0-0031 und der verwendeten Achse
K-0-0008.
Die Einheiten sind im K-0-0052 hinterlegt.
Beispiel:
für x, y, z in mm/s 2 bzw. inch/s
für alpha, beta, gamma in Grad/s
● Wertebereich: > 0.0 (Fließkommazahl)
● Default: 370 mm/s 2 bzw. inch/s
Dieser Parameter wird von der Robot-Control für das Joggen (inkrementell
und kontinuierlich) im Weltkoordinatensystem verwendet.
● Die maximale Bremsverzögerung steht in K-0-0085,
● der maximale Ruck für die Beschleunigung steht in K-0-0086 und
● der maximale Ruck für die Bremsverzögerung steht in K-0-0087.
Für das Joggen der Achsen (JC) gelten für die Beschleunigung A-0-0084 und
für die Bremsverzögerung A-0-0085.
In diesem Parameter ist die Bremsverzögerung für das Joggen (inkrementell
und kontinuierlich) im Weltkoordinatensystem hinterlegt.
Mit MLC 04VRS ist der Parameter nur in Phase 2 beschreibar.
● Listenparameter:
für jede Koordinatenachse (x, y, z, alpha, beta, gamma) ein Eintrag.
● Einheit:
abhängig vom Trafo-Typ K-0-0031 und der verwendeten Achse (siehe
K-0-0008).
Die Einheiten sind im K-0-0052 hinterlegt.
Beispiel:
DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P
2 (siehe K-0-0054),
2 .
2 bzw. Grad/s 2 .