Inhaltsverzeichnis
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MLC 15VRS Systemübersicht
12
Achstypen und Achsbetriebsarten
12.1
Überblick über Achstypen und Achsbetriebsarten
Übersicht
Weiterführende Dokumentation
12.2
Achstypen
12.2.1
Überblick
Übersicht
In diesem Kapitel wird eine kurze Einführung in die verschiedenen Achstypen
und die damit möglichen Betriebsarten gegeben.
Im MLC-System sind Achsen elementare Motion-Objekte. Die Ansteuerung
der Achsen erfolgt aus dem SPS-Programm.
Die Parametrierung der Achsen erfolgt hauptsächlich über A-Parameter. In
manchen Anwendungen werden auch S-/P-Parameter von realen Achsen zur
Parametrierung benötigt.
Die folgenden Themen werden in diesem Kapitel behandelt:
●
Kap. 12.2 "Achstypen" auf Seite 171
●
Kap. 12.3 "Einzelachs-Betriebsarten" auf Seite 172
●
Kap. 12.4 "Kinematikachsen" auf Seite 181
●
Kap. 12.5 "Steuerung der Achsen aus dem SPS-Programm" auf Seite
183
Weiterführende Dokumentationen werden in Kapitel
und ergänzende Dokumentationen MLC" auf Seite
Kapitel finden Sie weiterführende Informationen zu diesem Thema.
In diesem Kapitel sollen Gemeinsamkeiten und Besonderheiten der Achsty‐
pen erläutert werden.
Wie bereits erwähnt, werden folgende Achstypen unterschieden, die für die
fokussierten Anwendungen von Interesse sind:
●
Virtuelle Achse
Achse die in der Steuerung existiert, keinem Antrieb zugeordnet ist und
Bewegungsbefehle ausführen kann. Verwendung z. B. als virtuelle Leit‐
achse (Königswelle)
●
Reale Achse
Achse die einem Antrieb zugeordnet ist, z. B. IndraDrive, SercosDrive,
HydraulicDrive, und Bewegungsbefehle ausführen kann
●
Reglerachsen (nur MLC)
Achse deren Regler in der SPS implementiert ist
●
Geberachse
Achse die nur Istwerte liefert (z. B. von einem zusätzlichen Geber eines
Antriebs)
●
Verbundachse (nur MLC)
Achse die Positionswerte einer Achse einer anderen Steuerung zur Ver‐
fügung stellt (Sercos II CrossComm, nicht bei Sercos III C2C)
Für jede Achse steht ein Satz von Parametern zur Verfügung (A-Parameter).
Diese Parameter können in der IndraWorks Engineering Umgebung unmittel‐
bar oder im SPS-Projekt über entsprechende Zugriffsfunktionen gelesen und
geschrieben werden. Die Bedeutung eines A-Parameters ist für jeden Achs‐
typen identisch. Damit ist es grundsätzlich möglich, Achstypen gegeneinan‐
der auszutauschen, ohne die Programmierung dieser Achse im SPS-Projekt
Achstypen und Achsbetriebsarten
"Kap. 1.2 "Erforderliche
2" aufgelistet. In diesem
R911394935_Ausgabe 03 Bosch Rexroth AG
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