Lösungen Für Kinematiken; Überblick Über Die Varianten; Besonderheit Der Variante A - Siemens SIMATIC S7-1500T Verwendung

3 Lösungen für Kinematiken
Lösungen für Kinematiken
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3.1 Überblick über die Varianten
In den folgenden Kapiteln des Anwendungsbeispiels wird Ihnen vorgestellt, welche
Safety Integrated Funktionen Sie im Antrieb für die Überwachung der über das
Technologieobjekt „TO_Kinematics" kontrollierten Kinematikachsen nutzen können
und wie Sie auf ein Auslöseereignis der Safety Integrated Funktionen in Ihrem
Anwenderprogramm reagieren können, um eine aktive Bewegung der Kinematik
nach der Beseitigung des Auslöseereignisses wieder fortsetzen zu können.
Dabei werden Ihnen in diesem Anwendungsbeispiel folgende beiden Lösungs-
varianten vorgestellt:
•
Variante A:
Die Bewegung der einzelnen Kinematikachsen wird im SINAMICS Antrieb der
jeweiligen Achse über die Safety Integrated Funktion STO (Safe Torque Off)
gestoppt.
•
Variante B:
Die sichere Stoppreaktion der Kinematikachsen wird über die Safety Integrated
Funktion SS1E (Safe Stop 1 mit externem Stopp) im SINAMICS Antrieb
verzögert ausgeführt, wodurch eine geeignete Reaktion im
Anwenderprogramm möglich wird und die Kinematikbewegung definiert zum
Stillstand gebracht werden kann.
Für Variante B Kann statt SS1E auch SS2E zum sicheren Stillsetzen der Achsen
verwendet werden. In diesem Fall bleiben die Achsen freigegeben und der
Hinweis
Stillstand wird fehlersicher überwacht. Dadurch kann verhindert werden, dass
beim Sperren und Freigeben der Achsen eine Positionsabweichung entsteht.
3.1.1

Besonderheit der Variante A

Das Auslöseereignis der Safety Integrated Funktion aktiviert sofort im SINAMICS
Antrieb die Funktion STO. Die betroffene Kinematikachse wird sofort momentlos
geschaltet und trägt deshalb nicht mehr zur Kinematikbewegung bei. Damit
verlässt die Kinematikbewegung augenblicklich die programmierte Bewegungs-
bahn. Die anderen Kinematikachsen müssen dann möglichst unverzüglich über
das Anwenderprogramm ebenfalls gestoppt werden.
Ist das Auslöseereignis beseitigt, müssen vor dem Fortsetzen der Kinematik-
bewegung die Kinematikachsen über eine Ausgleichsbewegung zurück auf die
programmierte Bewegungsbahn positioniert werden.
Vorteil der Variante A
Die betroffene Kinematikachse wird schnellstmöglich über die Safety Integrated
Funktion STO in einen sicheren Zustand gebracht.
Dabei wird jedoch die programmierte Bewegungsbahn der Kinematik verlassen
und es kann zu Beschädigungen am Werkstück und/oder der Maschine kommen.
Deshalb wird diese Variante nur empfohlen, wenn es auf eine schnellstmögliche
sichere Reaktion auf das Auslöseereignis besonders ankommt.
Verwendung eines TO_Kinematics mit SINAMICS Safety Funktionen
Beitrags-ID: 109801231, V1.0, 02/2022
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