Lageregelung Mit Pi-Regler - Siemens SINUMERIK 840D sl Handbuch

G2: Geschwindigkeiten, Soll-/Istwertsysteme, Regelung
7.6 Optimierung der Regelung
● Die Anzeige des berechneten K
● Die Bahngenauigkeit ist besser, als der angezeigte K
Miteinander interpolierende Achsen müssen gleich eingestellt sein.
Wenn man für solche Achsen jeweils ein Optimum gefunden hat, muss unter diesen
Einstellungen diejenige mit der größten Filterzeit für alle Achsen des
Interpolationsverbundes eingetragen werden.
Weiteren Informationen zur Ruckbegrenzung auf Interpolatorebene entnehmen Sie bitte:
Literatur:
/FB1/ Funktionshandbuch Grundfunktionen; Beschleunigung (B2)
Kapitel: "Achsbezogene Ruckbegrenzung"
Kapitel: "Achsspezifische Maschinendaten"
7.6.3

Lageregelung mit PI-Regler

Funktion
Im Standardfall ist der Kern des Lagereglers ein P-Regler.
Für besondere Einsätze (wie Elektronisches Getriebe) ist die Zuschaltung eines Integralteils
möglich. Der dann vorliegende PI-Regler regelt den Fehler zwischen Soll- und Istposition bei
entsprechender Einstellung der zugehörigen Maschinendaten zu Null in endlicher,
einstellbarer Zeit aus.
Bei aktiviertem PI-Regler tritt ein Überschwingen der Istposition auf. Der Anwender muss in
diesem Fall prüfen, ob dies für die jeweilige Nutzung zulässig bzw. tolerierbar ist. Für die
Nutzung der Funktion sind regeltechnische Fachkenntnisse und Messungen mit Servotrace
unumgänglich. Bei falschen Einstellungen der entsprechenden Maschinendaten besteht
durch das mögliche Auftreten von Instabilitäten Maschinenschadengefahr.
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als anhand der Filterwirkung angemessen wäre.
Daher kann sich bei Umstellung von
MD32400 $MA_AX_JERK_MODE = 1
nach
MD32400 $MA_AX_JERK_MODE = 2
der angezeigte K bei gleicher Filterzeit verkleinern,
V
obwohl die Bahngenauigkeit besser wird.
VORSICHT
-Faktors im Servicebild Achse zeigt kleinere Werte an
V
V
Funktionshandbuch, 03/2010, 6FC5397-0BP20-1AA0
erwarten lässt.
Grundfunktionen