Siemens SINUMERIK 840D sl Handbuch Seite 740

K2: Achsen, Koordinatensysteme, Frames
10.5 Frames
Parametrierung
Die Drehung im Frame wird parametriert über das Maschinendatum:
MD10600 $MN_FRAME_ANGLE_INPUT_MODE (Drehreihenfolge in FRAME)
Wert
1
2
RPY-Winkel
Die Drehungen mit RPY-Winkel erfolgen in der Reihenfolge Z, Y', X''.
Die Winkel sind nur eindeutig in den folgenden Bereichen definiert:
-180
-90
-180
EULER-Winkel
Die Drehungen mit EULER-Winkel erfolgen in der Reihenfolge Z, X', Z''.
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Bedeutung
RPY-Notation
Euler-Winkel
<= x <= 180
< y < 90
<= z <= 180
Funktionshandbuch, 03/2010, 6FC5397-0BP20-1AA0
Grundfunktionen