Funktionsweise - Siemens SINUMERIK 840D sl Handbuch

Achsspezifische Grenzfrequenzen
Die achsspezifischen Grenzfrequenzen werden festgelegt über das Maschinendatum:
MD32440 $MA_LOOKAH_FREQUENCY (Glättungsfrequenz bei LookAhead)
Beschleunigungs- und Bremsvorgänge, die mit einer höheren Frequenz ablaufen, werden
abhängig von der Parametrierung der folgenden Maschinendaten geglättet oder in der
Dynamik reduziert:
MD20460 $MC_LOOKAH_SMOOTH_FACTOR (Glättungsfaktor bei LookAhead)
MD20465 $MC_ADAPT_PATH_DYNAMIC (Adaption der Bahndynamik)
(Weitere Informationen zu MD20465 siehe "Anpassung der Bahndynamik (Seite 184)")
Hinweis
Werden Schwingungen in der Mechanik einer Achse angeregt und ist deren Frequenz
bekannt, so sollte MD32440 kleiner als diese Frequenz eingestellt werden.
Die benötigten Resonanzfrequenzen können z. B. über die integrierten Messfunktionen
ermittelt werden.

Funktionsweise

Aus den an der Bahn beteiligten Achsen wird intern das Minimum von MD32440 ermittelt
(= f
Anfangs- oder Endgeschwindigkeit dieser Bewegung innerhalb folgender Zeit wieder erreicht
wird:
t = t
Auf diese Beschleunigungsvorgänge wird verzichtet, wenn die sich dadurch ergebende
Verlängerung der Bearbeitungszeit den über den Glättungsfaktor (MD20460) vorgegebenen
Grenzwert nicht überschreitet.
Beispiel
Folgende Parametrierung ist gegeben:
MD20460 $MC_LOOKAH_SMOOTH_FACTOR = 10 %
MD32440 $MA_LOOKAH_FREQUENCY[AX1] = 20 Hz
MD32440 $MA_LOOKAH_FREQUENCY[AX2] = 20 Hz
MD32440 $MA_LOOKAH_FREQUENCY[AX3] = 10 Hz
An der Bahn sind die 3 Achsen X = AX1, Y = AX2, Z = AX3 beteiligt.
Das Minimum vom MD32440 dieser 3 Achsen beträgt somit 10 Hz. Daraufhin werden
Beschleunigungsvorgänge untersucht, die in einem Zeitraum t
ablaufen. Die Zeit t
Geschwindigkeit v
Bereich wird auch für die Verlängerung der Bearbeitungszeit betrachtet.
Wenn der Zeitraum t
Programmbearbeitungszeit t
folgender Zeitverlauf:
Grundfunktionen
Funktionshandbuch, 03/2010, 6FC5397-0BP20-1AA0
). Für die Glättung werden nur Beschleunigungsvorgänge betrachtet, bei denen die
Bahn
- t = 2 / f
2 1 Bahn
ist diejenige Zeit, zu der nach einem Beschleunigungsvorgang von der
2
ausgehend diese Geschwindigkeit v
1
- t größer als 200 ms ist oder wenn die zusätzliche
2 1
B1: Bahnsteuerbetrieb, Genauhalt, LookAhead
- t mehr als 10 % (= MD20460) von t
3 2
3.4 Dynamikanpassungen
- t = 2 / 10 Hz = 200 ms
2 1
wieder erreicht wird. Nur dieser
1
- t beträgt, ergibt sich
2 1
183