Siemens SINUMERIK 840D sl Handbuch Seite 387

Bei einem Anfangswert von z. B. 1,5 ms liegt das manuell gefundene Optimum
normalerweise im Bereich 1,25 ms bis 1,75 ms.
An Achsen mit direkten Messsystemen (Lastgeber) und ausgeprägter Elastizität kann es
vorkommen, dass man kleine Überschwinger von einigen Mikrometern akzeptieren muss.
Diese lassen sich mit Hilfe der Lagesollwertfilter für Dynamik-Anpassung
(MD32910 $MA_DYN_MATCH_TIME) und für Ruck (MD32410 $MA_AX_JERK_TIME)
reduzieren, wodurch die Achse wieder etwas langsamer wird.
Gleiche Achsdaten eines Interpolationsverbunds
Alle Achsen eines Interpolationsverbunds sollten in den folgenden Daten gleich eingestellt
sein:
MD32200 $MA_POSCTRL_GAIN (angepasst über MD32910)
MD32620 $MA_FFW_MODE
MD32610 $MA_VELO_FFW_WEIGHT
MD32810 $MA_EQUIV_SPEEDCTRL_TIME (oder MD32800
$MA_EQUIV_CURRCTRL_TIME) (abhängig von Mechanik und Antrieb
MD32400 $MA_AX_JERK_ENABLE
MD32402 $MA_AX_JERK_MODE
MD32410 $MA_AX_JERK_TIME
Zur Kontrolle dient die K
Ungleiche Achsdaten eines Interpolationsverbunds
Sind gleiche Werte in den o. g. Daten nicht möglich, so kann mit Hilfe des folgenden
Maschinendatums eine Anpassung bewirkt werden:
MD32910 $MA_DYN_MATCH_TIME
Dadurch ist es möglich, den gleichen K
Normalerweise sind unterschiedliche K
● In einer oder in mehreren Achsen passen die Getriebefaktoren nicht.
● Die Einstelldaten der Vorsteuerung stimmen nicht.
Einstellung der Ersatzzeitkonstante des Stromregelkreises
MD32800 Ersatzzeitkonstante Stromregelkreis für Vorsteuerung
Für die Einstellung der Zeitkonstante des Stromregelkreises gelten dieselben Regeln und
Empfehlungen wie bei der Drehzahlvorsteuerung.
Die Aktivierung des Filters für Drehmoment-Vorsteuerung mit:
MD32620 $MA_FFW_MODE = 4
muss zur Einstellung der Zeitkonstante mit:
MD32800 $MA_EQUIV_CURRCTRL_TIME
aber wie bisher im Antrieb freigeschaltet werden.
Einschränkung auf steife Maschinen
Grundfunktionen
Funktionshandbuch, 03/2010, 6FC5397-0BP20-1AA0
G2: Geschwindigkeiten, Soll-/Istwertsysteme, Regelung
-Anzeige im Service-Bild Achse.
V
-Wert anzuzeigen.
V
-Anzeige-Werte ein Indiz für folgende Fälle:
V
7.6 Optimierung der Regelung
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