Definition Von Framedrehungen Mit Raumwinkeln - Siemens SINUMERIK 840D sl Handbuch

K2: Achsen, Koordinatensysteme, Frames
10.5 Frames
Die Programmierung mit
Werkzeugträgers. Die Richtung der Bewegung ist von der aktiven Ebene abhängig.
Sie verläuft in Richtung der Applikate, d.h. bei
bei
aktiv ist als auch für den Fall eines orientierbaren Werkzeugträgers ohne drehbares
Werkzeug oder mit drehbarem Werkzeug in Grundstellung.
MOVT
Weise.
Wird in einem Satz mit
5-Achstransformation durch gleichzeitige Interpolation der Rundachsen), ist die Orientierung
am Satzanfang für die Bewegungsrichtung von
Bei aktiver 5-Achstransformation wird die Bahn des "tool center points" (TCP) durch die
Orientierungsänderung nicht beeinflusst, d. h die Bahn bleibt eine Gerade, deren Richtung
durch die Werkzeugorientierung im Satzangang bestimmt ist.
Wird
CSPLINE
Ist eine Splineinterpolationsart aktiv, ist die resultierende Bahn im allgemeinen keine
Gerade, da der von
programmiert worden.
In einem Satz mit

Definition von Framedrehungen mit Raumwinkeln

Soll ein Frame, der eine Drehung um mehr als eine Achse beschreibt, definiert werden, so
geschieht das durch die Verkettung von Einzeldrehungen. Dabei erfolgt eine neue Drehung
immer in dem bereits gedrehten Koordinatensystem.
Das gilt sowohl bei Programmierung in einem Satz z. B. mit
(die Reihenfolge der Drehungen ist durch das Maschindatum:
MD10600 $MN_FRAME_ANGLE_INPUT_MODE
festgelegt und ist von der Reihenfolge der Achsbuchstaben im Satz unabhängig)
als auch beim Aufbau eines Frames in mehreren Sätzen, z. B. in der Form:
804
MOVT
in X-Richtung. Dies gilt sowohl für den Fall, dass keine orientierbarer Werkzeugträger
G19
wirkt bei aktiver Orientierungstransformation (3-4-5-Achs-Transformation) in gleicher
MOVT
programmiert, muss Linear- oder Splineinterpolation (
MOVT
) aktiv sein. Andernfalls wird ein Alarm ausgegeben.
ermittelte Endpunkt so behandelt wird, als sei er explizit mit X, Y, Z
MOVT
dürfen keine Geometrieachsen programmiert sein (Alarm 14157).
MOVT
ist unabhängig vom Vorhandensein eines orientierbaren
in Z-Richtung, bei
G17
gleichzeitig die Werkzeugorientierung verändert (z. B. bei aktiver
MOVT
Funktionshandbuch, 03/2010, 6FC5397-0BP20-1AA0
in Y-Richtung und
G18
maßgebend.
,
G0,G1 ASPLINE
ROT X... Y... Z...
, ,
BSPLINE
,
Grundfunktionen