Siemens SINUMERIK 840D sl Handbuch Seite 386

G2: Geschwindigkeiten, Soll-/Istwertsysteme, Regelung
7.6 Optimierung der Regelung
Für die Drehzahlvorsteuerung ist dann nur noch die Symmetrierzeit im folgenden
Maschinendatum anzupassen:
MD32810 $MA_EQUIV_SPEEDCTRL_TIME
Einstellung der Ersatzzeitkonstante des Drehzahlregelkreises
MD32810 Drehzahlvorsteuerung
Es empfiehlt sich, die Achse in der Betriebsart "AUTOMATIK" mit einem Teileprogramm hin-
und herfahren zu lassen und das Einfahren in die Zielposition, d. h. den Lageistwert des
aktiven Messsystems, mit dem Servo-Trace zu beobachten.
Man kann auch den Lageistwert auf die D/A-Wandler des Antriebsmoduls ausgeben und ein
Oszilloskop zur Beobachtung verwenden.
Startwert für die Einstellung ist die Zeitkonstante des Drehzahlregelkreises. Diese kann aus
dem Führungsfrequenzgang des Drehzahlregelkreises abgelesen werden. In dem häufig
vorkommenden Fall PI-Regler mit Drehzahlsollwertglättung kann die Ersatzzeit
näherungsweise aus den Antriebsmaschinendaten p1414, p1415, p1416 und p1421
abgelesen werden.
Eine weitere Möglichkeit besteht darin, Drehzahlsollwert und Drehzahlistwert bei konstanter
Beschleunigung mit einem Oszilloskop aufzuzeichnen und den zeitlichen Nachlauf des
Drehzahlistwerts auszumessen.
Man trägt nun diesen Startwert (z. B. 1,5 ms) ein:
MD32810 $MA_EQUIV_SPEEDCTRL_TIME = 0.0015
Dann fährt man die Achse hin und her und beobachtet den Verlauf des Lage-Istwerts an der
Zielposition in starker Vergrößerung.
Für den manuellen Feinabgleich gelten folgende Regeln:
Überschwinger beobachtet:
Zu langsame Annäherung beobachtet:
Vergrößern von MD32810
Vergrößern des Werts von MD32810 bewirkt, dass die Achse etwas langsamer und der
geometrische Konturfehler an Krümmungen etwas größer wird.
Es wirkt ähnlich wie ein Verkleinern der Lagereglerverstärkung:
MD32200 $MA_POSCTRL_GAIN
Man kann dies auch im Bereich "Diagnose" im Bild "Service Achse" anhand des errechneten
KV-Werts beobachten.
Verkleinern von MD32810
Verkleinern des Werts von MD32810 lässt die Achse schneller werden.
Man versucht also, MD32810 so klein wie möglich auszulegen, wobei die Überschwinger
beim Positionieren die Grenze setzen.
Feinabstimmung MD32810
Erfahrungsgemäß verstellt man beim Feinabgleich den Anfangswert nur sehr wenig, typisch
um 0,25 ms nach oben oder unten.
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→ MD32810 vergrößern.
→ MD32810 verkleinern.
Funktionshandbuch, 03/2010, 6FC5397-0BP20-1AA0
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