Siemens SINUMERIK 840D sl Handbuch Seite 802

K2: Achsen, Koordinatensysteme, Frames
10.5 Frames
Drehungen
Je nach Bearbeitungsaufgabe muss beim Einsatz drehbarer Werkzeugträger bzw. Tische
nicht nur eine Nullpunktverschiebung (sei es als Frame oder als Werkzeuglänge), sondern
auch eine Drehung berücksichtigt werden. Die Aktivierung eines orientierbaren
Werkzeugträgers führt jedoch in keinem Fall unmittelbar zu einer Drehung des
Koordinatensystems.
Ist nur das Werkzeug drehbar, kann dafür ein Frame mittels
definiert werden.
Bei drehbaren Tischen (Kinematiktypen P und M) hat die Aktivierung mit
ebenfalls keine Drehung des Koordinatensystems zur Folge, d.h. der Nullpunkt des
Koordinatensystems verschiebt sich zwar in Bezug auf die Maschine und bleibt fest in Bezug
auf den Nullpunkt des Werkstücks, die Orientierung bleibt jedoch unverändert raumfest.
Wird ein Koordinatensystem benötigt, das in Bezug auf das Werkstück fest ist, d.h.
gegenüber der Originallage nicht nur verschoben sondern auch entsprechend der
Tischdrehung gedreht ist, so kann analog zur Situation bei drehbarem Werkzeug mit
eine entsprechende Drehung aktiviert werden.
Mit
der Rotationsanteil wird jedoch durch den Rotationsanteil eines orientierbaren
Werkzeugträgers, der dem Tisch entspricht gedreht.
Die durch
programmierbaren Frame ($P_PFRAME) eingerechnet und verändert somit dessen
Rotationsanteil.
Ab P6.2 bleibt der gesamte programmierbare Frame einschließlich seines Drehanteils
unverändert.
Der Rotationsanteil, der die Drehung des Werkzeugtisches beschreibt, wird dann entweder
in den Systemframe $PARTFR eingetragen, wenn das Bit 2 des Maschinendatums:
MD28082 $MC_MM_SYSTEM_FRAME_MASK
gesetzt ist.
Alternativ dazu kann auch der durch Maschinendatum:
MD20184 $MC_TOCARR_BASE_FRAME_NUMBER
beschriebenen Basisframe verwendet werden.
Entsprechend dem Hinweis bei der Beschreibung der Tischverschiebung gilt auch hier, dass
empfohlen wird, die zweite Alternative für Neuanlagen nicht mehr zu verwenden.
Der Rotationsanteil des Partframes kann mit
ob dieser Frame in einem Basis- oder in einem Systemframe steht.
Der Translationsanteil wird gelöscht, indem ein Werkzeugträger aktiviert wird, der keine
Verschiebung bewirkt, bzw. durch Abwahl eins eventuell aktiven orientierbaren
Werkzeugträgers mit
PAROT
zwei Drehachsen orientiert werden, die gesamte Orientierungsänderung. Bei gemischten
Kinematiken wird jeweils nur der entsprechende, durch eine Drehachse verursachte Anteil
berücksichtigt. Damit ist es z. B. bei der Verwendung von
zu drehen, dass eine schräge Ebene parallel zur raumfesten X-Y-Ebene liegt, bei der
Bearbeitung aber eine Drehung des Werkzeugs zu berücksichtigen, wenn beispielsweise
Bohrungen angebracht werden müssen, die nicht senkrecht zu dieser Ebene sind.
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bleiben Translationen, Skalierungen und Spiegelungen im aktiven Frame erhalten,
PAROT
bewirkte Drehung wird bis einschließlich Softwarestand P6.1 in den
PAROT
TCARR=0
bzw. berücksichtigen in den Fällen, in denen der Tisch bzw. das Werkzeug mit
TOROT
PAROTOF
.
Funktionshandbuch, 03/2010, 6FC5397-0BP20-1AA0
bzw.
TOFRAME TOROT
TCARR
gelöscht werden, unahhängig davon,
möglich, ein Werkstück so
TOROT
usw.
zunächst
PAROT
Grundfunktionen