Siemens SINUMERIK 840D sl Handbuch Seite 249

Die Begrenzung wird achsspezifisch mit dem Maschinendatum:
MD32400 $MA_AX_JERK_ENABLE (Axiale Ruckbegrenzung)
freigegeben
und mit einer Zeitangabe für das Glättungsfilter mittels dem Maschinendatum:
MD32410 $MA_AX_JERK_TIME (Zeitkonstante für den axialen Ruckfilter)
eingestellt.
Ab SW 5.1 kann die Ruckbegrenzung im Lageregler zusätzlich mit einem neuen Filter nach
einer Glättungsmethode mit weniger Konturfehler gesteuert werden:
MD32402 AX_JERK_MODE = 1
MD32402 AX_JERK_MODE = 2
MD32402 AX_JERK_MODE = 3
Modus 2 benötigt etwas mehr Rechenzeit, führt bei gleicher Glättungswirkung zu geringeren
Konturfehlern bzw. bei gleicher Genauigkeit zu einer weicheren Kontur mit ruhigeren
Bewegungen. Modus 2 wird empfohlen. Modus 1 ist aus Kompatibilitätsgründen zum
Softwarestand SW 1 bis SW 4.4 voreingestellt.
Weitere Informationen zur Wirkungsweise des ab SW 5.1 verfügbaren Ruckfilter
(Symmetrierfilter zur Verbesserung der Lagesollwerte des Lagereglers) entnehmen Sie bitte:
Literatur:
/FB1/ Funktionshandbuch Grundfunktionen; Geschwindigkeiten, Soll-/Istwertsysteme,
Regelung (G2), Kap.: "Optimierung der Regelung"
Modus 3
Bandsperre kann in 2 Varianten parametriert werden:
● "echte Bandsperre":
● "Bandsperre mit zusätzlicher Betragsanhebung/-absenkung bei hohen Frequenzen":
Grundfunktionen
Funktionshandbuch, 03/2010, 6FC5397-0BP20-1AA0
Wenn Zähler- und Nennereigenfrequenz identisch (=Sperrfrequenz) gewählt werden.
Wählt man die (Zähler-)Dämpfung Null, so ergibt sich für die Sperrfrequenz vollständige
Auslöschung.
Die 3dB-Bandbreite wird in diesem Fall bestimmt durch:
f = 2 * f
Bandbreite Sperr.
Will man keine komplette Auslöschung, sondern nur eine Absenkung um einen Faktor k,
so wählt man die Zählerdämpfung entsprechend k.
In diesem Fall werden Zähler- und Nennereigenfrequenz unterschiedlich eingestellt. Die
Zählereigenfrequenz legt dabei die Sperrfrequenz fest. Durch Wahl einer kleineren
(größeren) Nennereigenfrequenz als der Zählereigenfrequenz wird bei hohen
Frequenzen der Amplitudengang entsprechend angehoben (abgesenkt). Eine
Amplitudengang-Anhebung bei hohen Frequenzen ist in den meisten Fällen vertretbar,
da die Regelstrecke i.a. selbst Tiefpasscharakter besitzt, d.h. bei hohen Frequenzen der
Amplitudengang ohnehin abfällt.
; Filter 2. Ordnung, (Voreinstellung)
entspricht SW 1 bis SW 4.4
; Gleitende Mittelwertbildung
(Neues Ruckfilter ab SW 5.1 verfügbar).
; Bandsperre ab SW 6.3
B2: Beschleunigung
4.2 Funktionen
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