Bandachsen; Steuerung Der Achsen Aus Dem Sps-Programm; Überblick - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 12VRS Projektierungsanleitung

DOK-MLC***-SYSTEM**V12-PR04-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 12VRS Systemübersicht
12.4.4

Bandachsen

12.5

Steuerung der Achsen aus dem SPS-Programm

12.5.1 Überblick
Übersicht
● virtuelle Achse
Um die Orientierungsachsen mittels RobotControl koordiniert ver‐
fahren zu können, müssen sie erst zur entsprechenden Kinematik
(Achsgruppe) hinzugefügt werden.
Hierzu muss der Funktionsbaustein MC_AddAxisToGroup ver‐
wendet werden. Danach befindet sich die Achse im Zustand
"Coordinated Motion"
Alternativ zum koordinierten Verfahren mittels RobotControl können die ein‐
zelnen Orientierungsachsen der Kinematik auch in den zuvor genannten Ein‐
zelachsbetriebsarten betrieben werden.
Bandachsen sind optionale Achsen, die nicht aktiv durch die RobotControl
kommandiert werden. Sie dienen dazu, dass die koordinierte Bewegung des
TCP zu einem Montage- oder Förderband hinsichtlich Position synchronisiert
werden kann.
Als Bandachsen können folgende Achstypen verwendet werden:
● reale Achse
● virtuelle Achse
● Geberachsen
Da Bandachsen durch die Kinematik nicht aktiv kommandiert wer‐
den, dürfen sie auch nicht zur entsprechenden Kinematik (Achs‐
gruppe) hinzugefügt werden.
Ein Aufruf des Funktionsbausteins MC_AddAxisToGroup für die‐
se Achse würde mit einem Fehler quittiert werden.
Im System IndraMotion MLC werden die Bewegungsabläufe der Achsen aus
dem SPS-Programm vorgegeben.
Dieses Kapitel beschreibt die Schnittstellen zur Bewegungssteuerung der
Achsen und die zyklischen Datenkanäle zwischen Steuerung und Antrieben
zur Vorgabe weiterer Sollwerte.
Die folgenden Themen werden in diesem Kapitel behandelt:
● Achs-Interface (s. Seite 194)
Das Achs-Interface bündelt und erweitert PLCopen-Bewegungs-Funkti‐
onsbausteine und stellt ein einfach zu bedienendes Interface für die An‐
triebs-Funktionalität zur Verfügung. Weniger Code und leistungsfähigere
Kommandos beschleunigen die Applikations-Programmentwicklung.
Das Achs-Interface enthält Steuersignale und Parameter für die ver‐
schiedenen Betriebsarten der Leitachse und Folgeachse sowie Einstell‐
möglichkeiten für angewählte Prozesswerte
● PLCopen (s. Seite 199)
Auf dem MotionControl Markt gibt es eine große Vielfalt von inkompatib‐
len Systemen und Lösungen. Wenn mehrere verschiedene Systeme in
einem Bereich genutzt werden, erhöhen diese Inkompatibilitäten die
Kosten für den Endanwender. Die Einarbeitung ist verwirrend, Inbetrieb‐
Bosch Rexroth AG
Achstypen und Achsbetriebsarten
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