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Der Antrieb wird mit der in P‑0‑3263.0.1, Bits 7-4 parametrierten Fehlerreak-
tion stillgesetzt. Dabei wird mit der Überführfunktion "Sicher überwachte Ver-
zögerung" (SMD-E) der Stillsetzvorgang überwacht. Ist das Stillsetzen nicht
erfolgreich, d. h. die SMD-E Überwachung spricht an, wird der Fehler F8351
generiert und in die Stufe 3 der Eskalationsstrategie geschaltet.
Eskalationsstrategie, Stufe 3: F83xx-Fehlerreaktion
Unter folgender Voraussetzung wird die Stufe 3 der Eskalationsstrategie akti-
viert:
● Die vorhergehenden Eskalationsstufen waren erfolglos oder
● F83xx- oder F9xxx-Fehler wird vom Antrieb generiert
Die SafeMotion schließt die Bremse (falls vorhanden) und schaltet den Antrieb
momentenfrei.
Konfigurationsabhängig kann die Überwachung der Eskalationsstufe abweichen:
−
−
−
Wenn für F3xxx- und F7xxx-Fehler dieselbe Fehlerreaktion konfiguriert wurde,
dann wird nach der 1. Eskalationsstufe nicht in die 2. Eskalationsstufe (F7xxx-
Fehlerreaktion), sondern gleich in die 3. Eskalationsstufe (F83xx-Fehlerreak-
tion) überführt. Es werden dadurch unnötig lange Reaktionszeiten vermieden.
7.5
SafeMotion State Machine
7.5.1
Übersicht
Der Sicherheitstechnik-Zustand (z. B. Sonderbetrieb "Sicherer Stillstand", SMO-
Konfigurationsmodus, Sicherheitstechnikfehler,...) repräsentiert ein bestimmtes
internes und externes Verhalten des Antriebs mit "SafeMotion". Der Sicher-
heitstechnik-Zustand kann durch definierte Ereignisse (z. B. Antriebskom-
mandos, Betriebsartenumschaltung) verlassen werden. Den Ereignissen sind
entsprechende Zustandsübergänge zugeordnet. Die Zustandsübergänge bzw.
das Zusammenwirken der Steuer- und Statusbits werden als State Machine
bezeichnet.
Die Parameter, mit denen die Sicherheitstechnik-Funktionen parametriert/kon-
figuriert werden, sind nach der Aktivierung der Sicherheitstechnik mit
"P‑0‑3230.0.1, SMO: Passwort" schreibgeschützt und können so von Unbe-
fugten nicht verändert werden.
Der
SMO: Passwort-Level" einzusehen.
Man unterscheidet bei Antrieben mit "SafeMotion" zwischen:
● der "Subdevice State Machine" (definiert die gerätespezifischen Zustände,
● der "SafeMotion State Machine" (definiert die sicherheitstechnikspezifischen
R911404904, Ausgabe 02
F3xxx‑/E83xx-Fehlerreaktion als "NC‑Reaktion bei F3-Fehlern": reine Zeit-
überwachung für die Wirksamkeit der Eskalationsstufe aktiv
F3xxx‑/E83xx-Fehlerreaktion als "Rückzugsbewegung": reine Zeitüberwa-
chung für die Wirksamkeit der Eskalationsstufe aktiv
F3xxx‑/E83xx‑/F7xxx-Fehlerreaktion als "Momentenfreischaltung": keine wei-
tere Eskalationsüberwachung aktiv
Status
des
Sicherheitstechnik-Passworts
die das Verhalten des Geräts bestimmen) und
Zustände, die das Verhalten der Sicherheitstechnik bestimmen)
ctrlX SAFETY "SafeMotion"
SafeMotion State Machine
ist
in
Bosch Rexroth AG
57 / 316
"P‑0‑3230,
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