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● auf Basis der Ist-Geschwindigkeit: die Verzögerungsrampe wird vom Antrieb
Im Bereich Antriebsreaktion bei Ansprechen der Verzögerungsüberwachung
kann ausgewählt werden, wie die SafeMotion auf Verletzung der Verzögerungs-
überwachung reagieren soll:
● Bei "Direkte Fehlerreaktion F7051/F8351" wird mit Verletzung der Über-
● Bei "Warnung E3151 mit Fehlwegüberwachung" wird bei Verletzung der
Die Einstellungen im Bereich "Antriebsreaktion bei Ansprechen der Verzöge-
rungsüberwachung" sind sowohl bei Betriebszustandswechsel als auch bei Feh-
lerreaktionen wirksam.
Im Bereich Max. Überführzeiten bei Überführung ... müssen die Zeiten konfi-
guriert werden, mit denen die SafeMotion die Überführungen zwischen den
Betriebszuständen überwacht. Innerhalb der hier eingestellten Zeiten muss das
Sollwertsystem des Antriebs an den neuen Betriebszustand angepasst sein.
R911404904, Ausgabe 02
die Verzögerungsüberwachung verzögert gestartet wird, damit das Sollwert-
system auf die Anwahl reagieren kann. Ist keine Verzögerung notwendig, so
ist der Wert "0" einzutragen.
– Die Zeit im Feld "NO-Betrieb in Sicheren Stillstand" wirkt bei allen
Überführvorgängen aus dem Normalbetrieb in den Sonderbetrieb
"Sicherer Stillstand" (SMES, SMST1, SMST2).
– Die Zeit im Feld "NO-Betrieb in Sichere Bewegung" wirkt bei allen
Überführvorgängen aus dem Normalbetrieb in den Sonderbetrieb
"Sichere Bewegung" (SMMx, x=1...16). Wird in der Achse kein Sonderbe-
trieb "Sichere Bewegung" verwendet, so muss der Wert nicht angepasst
werden.
– Die Zeit im Feld "zwischen sicherem Betrieb" wirkt bei allen Überführvor-
gängen, die im Sonderbetrieb beginnen und enden.
auf die Ist-Geschwindigkeit bei Anwahl aufgesetzt und berechnet. Folgende
Parameter müssen konfiguriert werden:
– Im Feld "Geschwindigkeits-Fenster Einschwingen SMD" kann eine Tole-
ranzgeschwindigkeit parametriert werden, um die sich die Geschwindig-
keit nach der Anwahl noch erhöhen kann, bis das Sollwertsystem auf die
Überführung eingestellt ist. Das Feld wird nur angeboten, wenn im Feld
"Verzugszeit SMD" Werte ungleich "0" parametriert sind.
– Im Feld "Verzugszeit SMD" kann eine Zeit parametriert werden, um die
die Verzögerungsüberwachung verzögert werden muss, damit das Soll-
wertsystem auf die Anwahl reagieren kann. Ist keine Verzögerung not-
wendig, so ist der Wert "0" einzutragen.
– Im Feld "Geschwindigkeits-Fenster SMD" muss die Geschwindigkeitstole-
ranz parametriert werden, die beim Start der Verzögerungsrampe auf die
aktuelle Istgeschwindigkeit aufaddiert wird. Der Wert muss größer als
das Geschwindigkeitsrauschen während des Betriebs der Achse sein. Das
Feld kann ebenfalls dazu genutzt werden, um Einschwingverhalten in die
neue Zielgeschwindigkeit auszublenden.
– Im Feld "Ruck SMD" kann ein Ruck parametriert werden, mit dem die
Verzögerungsrampe berechnet werden soll. Dies ist dann sinnvoll, wenn
die tatsächliche Verzögerung auch ruckbehaftet ist.
– Im Feld "Verzögerung SMD" wird die überwachte Verzögerung konfigu-
riert, die die Achse bei einer Überführung nicht unterschreiten darf.
Die tatsächliche Verzögerung der Achse während der Überführung sollte
größer sein.
wachung sofort die parametrierte Fehlerreaktion ausgelöst.
Überführung die Warnung E3151 generiert und die Fehlwegüberwachung
aktiviert. Der zugehörige maximale Fehlweg kann über den Link "Überwa-
chungsfenster Sicherer Betriebshalt" parametriert werden.
ctrlX SAFETY "SafeMotion"
Erstinbetriebnahme
Bosch Rexroth AG
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