Inhaltsverzeichnis
Werbung
Die "Sicher überwachte Verzögerung auf Basis der Istgeschwindigkeit" wird
vor Ablauf der parametrierten Überführzeit beendet, sobald eine der folgenden
Bedingungen erfüllt ist:
−
−
−
−
Überführfunktion "Sicher überwachte Verzögerung im Fehlerfall (auf Basis der
Istgeschwindigkeit)"
Bei Anwahl der Überführfunktion "Sicher überwachte Verzögerung im Feh-
lerfall (auf Basis der Istgeschwindigkeit)" (SMD‑E) durch einen Sicherheits-
technikfehler oder eine Sicherheitstechnikwarnung wird die Achse antriebsge-
führt stillgesetzt; d.h. der Antrieb koppelt sich von der Sollwertvorgabe der
Steuerung ab und wird entsprechend der Parametrierung in "P‑0‑3263.0.1,
SMO: Konfiguration Stillsetzen" durch die Standard-Firmware stillgesetzt. Am
Ende des Stillsetzvorgangs wird die Reglerfreigabe gelöscht.
Die "SMD‑E" überwacht zweikanalig, ob die Istgeschwindigkeit innerhalb
der Geschwindigkeits-Hüllkurve (P‑0‑3238) liegt. Die Geschwindigkeits-Hüll-
kurve wird vom Antrieb mit Hilfe der Verzögerungsrampe (P‑0‑3263.0.5)
mit Ruckbegrenzung (P‑0‑3263.0.8) gebildet. Der Startwert der Geschwindig-
keits-Hüllkurve wird vom Antrieb aus der aktuellen Istgeschwindigkeit zzgl.
einer Toleranz (P‑0‑3263.0.2) berechnet. Verlässt die Istgeschwindigkeit die
Geschwindigkeits-Hüllkurve (P‑0‑3238), dann wird einer der folgenden Fehler
gemeldet und der Antrieb wird entsprechend der parametrierten Fehlerreaktion
(P‑0‑3263.0.1) weiter stillgesetzt (siehe
● "SMD‑E"
R911404904, Ausgabe 02
Die Istgeschwindigkeit ist innerhalb des Geschwindigkeitsfensters der ange-
wählten Sicherheitsfunktion und die Reglerfreigabe ist gelöscht.
Die Steuerung meldet bei einer NC-geführten Überführung über das Signal
"NC-Ready" (P‑0‑3261.0.1) das Ende des Überführvorgangs.
Das Signal "NC-Ready" wird dynamisch, d. h. flankengetriggert ausgewertet.
[Die Sicherheitstechnik erkennt eine gültige Flanke (0‑1‑Übergang), wenn
das Signal zuvor für mindestens 10 ms auf "0" war.]
Wird
der
Überführvorgang
beendet, obwohl die Zielgeschwindigkeit der angewählten Sicherheits-
funktion
noch
nicht
Angewählte Zielgeschwindigkeit überschritten" generiert und der Antrieb
wird stillgesetzt.
Aus
dem
Normalbetrieb
funktion
angewählt,
Betrieb
nach
Bewegungsbetriebsart"
SMO: Konfiguration Betriebsartenübergänge" konfiguriert wurde und dies
aufgrund der Systemgegebenheiten (angewähltes Geschwindigkeits-Fenster
und angewählte Bewegungsrichtung werden eingehalten) möglich ist (siehe
⮫ Option
"Sofortumschaltung").
Aus einer aktiven SMM-Sicherheitsfunktion heraus wird eine SMM-Sicher-
heitsfunktion angewählt, wenn die Option "Sofortumschaltung inner-
halb Sonderbetrieb "Sichere Bewegung"" im Parameter "P‑0‑3280.0.1,
SMO: Konfiguration Betriebsartenübergänge" konfiguriert wurde und dies
aufgrund der Systemgegebenheiten (angewähltes Geschwindigkeits-Fenster
und angewählte Bewegungsrichtung werden eingehalten) möglich ist (siehe
⮫ Option
"Sofortumschaltung").
Sicher
überwachte
Sicher überwachte Verzögerung überschritten" [nur bei F3- gleich F7-Reak-
tion (P‑0‑3263.0.1)]
HINWEIS:
Sollte
die
Geschwindigkeit
(SMS)"
begrenzten Geschwindigkeit (SLS)" (P‑0‑3290.x.2) unterhalb der berech-
ctrlX SAFETY "SafeMotion"
vorzeitig
über
erreicht
ist,
dann
heraus
wird
wenn
die
Option
im
Fehlerreaktion/Eskalationsstrategie):
⮫
bei
F3-Fehler:
Verzögerung
überschritten"
Überwachungsgrenze
(P‑0‑3270.0.2)
bzw.
131 / 316
Überführfunktionen
das
Signal
"NC-Ready"
wird
der
Fehler
"F7052
eine
SMM-Sicherheits-
"Sofortumschaltung
Parameter
"P‑0‑3280.0.1,
"F7051
bzw.
"F8351
der
"Sicheren
maximalen
einer
aktiven
"Sicher
Bosch Rexroth AG
NO-
Werbung
Inhaltsverzeichnis
