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ctrlX SAFETY "SafeMotion"
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Überführfunktionen
Kompensation von Einschwingvorgängen
Bei den Überführfunktionen "Sicher überwachte Verzögerung im Fehlerfall
(auf Basis der Istgeschwindigkeit)" (SMD‑E) und "Sicher überwachte Verzöge-
rung auf Basis der Istgeschwindigkeit" (SMD
dass sich die Achse nach Überschreitung der "Geschwindigkeits-Hüllkurve"
(P‑0‑3238) noch um einen Fehlweg bewegen darf, bevor die SafeMotion mit
dem Fehler F7051 bzw. F8351 abschaltet. Dies kann für Einschwingvorgänge in
den Stillstand oder bei Achsbewegungen nach Abschalten der Endstufe genutzt
werden.
Unter folgenden Voraussetzungen wird die Überwachung des Fehlwegs aktiv:
Bosch Rexroth AG
neten Geschwindigkeits-Hüllkurve (P‑0‑3238) liegen, dann wirkt diese als
Überwachungsgrenze. Bei Verletzung der Überwachungsgrenze wird ein
Fehler von der entsprechenden Sicherheitsfunktion gemeldet.
– Abschnitt 2: "Überwachung der Überführung in den "sicheren Still-
stand Fehler"" mit Hilfe der Verzögerungsrampe (P‑0‑3263.0.5 und
P‑0‑3263.0.8) bis zum Erreichen des "Geschwindigkeits-Fensters des
sicheren Stillstands" (P‑0‑3255):
In Abschnitt 2 wird zweikanalig überwacht, ob die Istgeschwindigkeit
innerhalb der Geschwindigkeits-Hüllkurve (P‑0‑3238) liegt. Die Geschwin-
digkeits-Hüllkurve wird vom Antrieb mit Hilfe der Verzögerungsrampe
(P‑0‑3263.0.5, SMO: Verzögerung SMD-E ) und der Ruckbegrenzung
(P‑0‑3263.0.8, SMO: Ruck SMD-E ) gebildet. Der Startwert der Geschwin-
digkeits-Hüllkurve wird vom Antrieb aus der aktuellen Istgeschwindigkeit
zzgl. einer Toleranz (P‑0‑3263.0.4) berechnet.
Wenn in "P‑0‑3263.0.8, SMO: Ruck SMD-E" ein Ruck > "0" eingestellt ist,
wird die Verzögerungsrampe für eine Begrenzung des Rucks über ein
PT1-Glied gefiltert. Die Zeitkonstante des Filters kann folgendermaßen
bestimmt werden:
T
= P‑0‑3263.0.5 / P‑0‑3263.0.8
PT1
HINWEIS: Über "P‑0‑3263.0.4, SMO: Geschwindigkeits-Fenster SMD-E"
und "P‑0‑3263.0.8, SMO: Ruck SMD-E" kann das Einschwingen der
Geschwindigkeit auf die neue Zielgeschwindigkeit ermöglicht werden.
HINWEIS: Sollte die Überwachungsgrenze der "Sicheren maximalen
Geschwindigkeit (SMS)" (P‑0‑3270.0.2) bzw. einer aktiven "Sicher
begrenzten Geschwindigkeit (SLS)" (P‑0‑3290.x.2) unterhalb der berech-
neten Geschwindigkeits-Hüllkurve (P‑0‑3238) liegen, dann wirkt diese als
Überwachungsgrenze. Bei Verletzung der Überwachungsgrenze wird ein
Fehler von der entsprechenden Sicherheitsfunktion gemeldet.
– Abschnitt 3: "Überwachung des "Geschwindigkeits-Fensters des sicheren
Stillstands"" bis zum Umschalten in den "sicheren Stillstand Fehler":
Nachdem die Geschwindigkeits-Hüllkurve (P‑0‑3238) das Geschwindig-
keits-Fenster (P‑0‑3255, SMO: Geschwindigkeits-Schwelle sicherer Still-
stand ) erreicht hat, wird bis zum Umschalten in den "sicheren Stillstand
Fehler" überwacht, dass die Istgeschwindigkeit kleiner als das Geschwin-
digkeits-Fenster ist.
Mit Hilfe der beteiligten Parameter besteht die Möglichkeit, die Über-
wachung auf unterschiedliche Applikationen anzupassen; hauptsächlich
kann dies durch P‑0‑3263.0.3 und P‑0‑3263.0.5 erreicht werden.
HINWEIS: Die Überführung in den "sicheren Stillstand Fehler" wird vorzeitig
beendet, wenn der Antrieb die Reglerfreigabe gelöscht hat und die Istge-
schwindigkeit kleiner als das parametrierte Geschwindigkeits-Fenster ist
(P-0-3255).
) kann konfiguriert werden,
ActVel
R911404904, Ausgabe 02
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