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Wenn alle diese Bits (inkl. SMMx) auf "0" sind, dann befindet sich der Antrieb
im Normalbetrieb.
Wenn nur "SafetyStatus"="1" ist, dann ist SMMx aktiv.
Wenn "SafetyStatus"="1" und ein weiteres Bit="1" sind, dann ist SMMx nicht
aktiv.
Im "Parametrierungsmodus" (PM) meldet die SafeMotion über den sicheren
Bus nur folgende Dinge:
● Sicherheitstechnikfehler [SafetyError (P‑0‑3231, Bit 25)]
● Geberstillstand [EncoderStandstill (P‑0‑3256, Bit 6)]
● Sicherheitsstatus [SafetyStatus (P‑0‑3237, Bit 0)]
Der Sicherheitsstatus der Achse wird nur gemeldet, wenn Geberstillstand
erreicht ist und kein Sicherheitstechnikfehler (der keine Sicherheitsquittierung
zulässt) aktiv ist und der Betriebsartenschalter (MS) oder Not-Halt (SMES)
angewählt ist; d. h. im "Parametrierungsmodus" ist es nicht sinnvoll die Status-
bits für SMM, SMST und SMES auszuwerten, da die SafeMotion einen solchen
angewählten Zustand nicht quittieren wird.
Über den Parameter P‑0‑3262 kann ausgelesen werden, ob eine Anwahl für
einen Sonderbetrieb "Sichere Bewegung" vorliegt.
Über die Statusbits des P‑0‑3231 signalisiert die Sicherheitstechnik, ob ein
Sonderbetrieb "Sichere Bewegung" gerade aktiv ist.
Während der Überführung (mit Hilfe der Überführfunktion "SMD") nach SMMx
quittiert die Achse über die Zustandsdiagnose weiterhin den letzten aktiven
Betriebszustand, da dessen Überwachungen während der Überführung weiter
aktiv bleiben.
Über P‑0‑3231 kann ausgelesen werden, ob die Achse sich in einer Überführung
in einen neuen Sonderbetrieb befindet.
Anwendungshinweise
Folgende Punkte sind beim Umgang mit den Sicherheitstechnik-Betriebszu-
ständen zu beachten:
● Wird die Zustimmungseinrichtung im Normalbetrieb betätigt, so kann die
● Bei einem direkten Betriebszustandswechsel von einem Sonderbetrieb
R911404904, Ausgabe 02
Reduzierung der Sollwertvorgabe in der Steuerung wirksam sein. Mit
der Umschaltung in den Sonderbetrieb werden antriebsintern die Überwa-
chungen für die sichere Bewegung nach Ablauf der Überführzeiten aktiviert.
"Sichere Bewegung" in einen anderen (z. B. von SMM2 nach SMM5) läuft
die Überwachungszeit für das Zustimmsignal weiter, da das Zustimmsignal
(EC) oder das Betriebsartenanwahl-Signal (MS) nicht zurückgesetzt wurden.
Ist die Überwachungszeit dann größer als die parametrierte Schwelle in
P‑0‑3290.x.6, wird der Fehler "F3142 Zeitüberschreitung Zustimmung" gene-
riert.
ctrlX SAFETY "SafeMotion"
SafeMotion-Profile
Bosch Rexroth AG
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