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Bei der NC-geführten Überführung passt die übergeordnete Steuerung das
Sollwertsystem für den Antrieb entsprechend den Überwachungsschwellen der
angewählten Sicherheitsfunktion an.
Bei der antriebsgeführten Überführung koppelt sich der Antrieb von der Soll-
wertvorgabe der Steuerung ab und wird entsprechend der Parametrierung
in "P‑0‑3263.0.1, SMO: Konfiguration Stillsetzen" [F3-Fehlerreaktion (Bit 0‑3)]
durch die Standard-Firmware stillgesetzt. Die antriebsgeführte Überführung ist
nur in den Stillstand möglich.
Bei der Überführfunktion "Sicher überwachte Verzögerung mit rampen-
basierter Trendüberwachung" wird zweikanalig überwacht, ob die Istge-
schwindigkeit innerhalb der Geschwindigkeits-Hüllkurve (P‑0‑3238) liegt. Die
Geschwindigkeits-Hüllkurve wird vom Antrieb mit Hilfe der Verzögerungs-
rampe (P‑0‑3280.0.9) so berechnet, dass der Antrieb jederzeit in der Lage
ist ‑ im Rahmen der möglichen Verzögerung ‑ das parametrierte Geschwin-
digkeitsfenster (P‑0‑3255 bzw. P‑0‑3290.x.2) des angewählten Sonderbet-
riebs bis zum Ablauf der Überführzeit ( P‑0‑3280.0.2 bzw. P‑0‑3280.0.3
bzw. P‑0‑3280.0.4) zu erreichen. Ist dies nicht mehr möglich, wird der
Fehler "F7051 Sicher überwachte Verzögerung überschritten" bzw. "F8351
Sicher überwachte Verzögerung überschritten" [nur bei F3- gleich F7-Reak-
tion (P‑0‑3263.0.1)] generiert und der Antrieb wird entsprechend der paramet-
rierten Fehlerreaktion (P‑0‑3263.0.1) stillgesetzt (siehe
lationsstrategie).
Sollte die Überwachungsgrenze der "Sicheren maximalen Geschwindigkeit
(SMS)" (P‑0‑3270.0.2) bzw. einer aktiven "Sicher begrenzten Geschwindigkeit
(SLS)" (P‑0‑3290.x.2) unterhalb der berechneten Geschwindigkeits-Hüllkurve
(P‑0‑3238) liegen, dann wirkt diese als Überwachungsgrenze. Bei Verletzung
der Überwachungsgrenze wird ein Fehler von der entsprechenden Sicherheits-
funktion gemeldet.
Die aktuell aktive Überwachungsgrenze der Geschwindigkeit der Safe Motion
wird in "P‑0‑3238, SMO: Aktive Geschwindigkeits-Schwelle" angezeigt. Mit
diesem Parameter kann in der Steuerung überprüft werden, ob sich die
Geschwindigkeitssollwerte innerhalb der zulässigen Grenzen befinden.
Mit der Hilfsfunktion
Möglichkeit, den im Antrieb wirksamen Geschwindigkeitssollwert auf die aktive
Geschwindigkeitsschwelle (P‑0‑3238) zu überwachen und ggf. zu begrenzen.
Parallel zur Geschwindigkeitsüberwachung wird durch die "SMD
überwacht, dass der Überführvorgang innerhalb der parametrierten Überführ-
zeit (P‑0‑3280.0.2 / P‑0‑3280.0.3 / P‑0‑3280.0.4) abgeschlossen wird. Wenn die
Überführung nicht innerhalb der parametrierten Überführzeit abgeschlossen
ist, dann wird der Fehler "F7050 Maximale Überführzeit überschritten" bzw.
"F8350 Maximale Überführzeit überschritten" [nur bei F3- gleich F7-Reaktion
(P‑0‑3263.0.1)] gemeldet und der Antrieb wird entsprechend der paramet-
rierten Fehlerreaktion (P‑0‑3263.0.1) stillgesetzt (siehe
lationsstrategie).
R911404904, Ausgabe 02
ctrlX SAFETY "SafeMotion"
"⮫ Begrenzung der
Positioniergeschwindigkeit" besteht die
121 / 316
Überführfunktionen
⮫ Fehlerreaktion/Eska-
" auch
RampTrend
⮫ Fehlerreaktion/Eska-
Bosch Rexroth AG
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