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● Konfigurationsmodus (CM)
● Parametrierungsmodus (PM)
● Betriebsmodus (OM)
R911404904, Ausgabe 02
– Der Bremsenausgang ist deaktiviert, d. h. eine elektrisch lösende Bremse
fällt ein.
– Die Eingangssignale (lokaler Eingang, sicherer Bus, ctrlX SAFETYlink)
werden nicht ausgewertet
Hinweis: Um einen Antrieb mit einer SafeMotion-Sicherheitsoption auch
ohne aktive Sicherheitstechnik in Betrieb nehmen bzw. betreiben zu
können, kann im Zustand "SMO nicht aktiv" im Parameter "P‑0‑3201,
SMO: Konfiguration funktionale Inbetriebnahme" die "Funktionale Inbetrieb-
nahme" aktiviert werden. Hierdurch wird die Endstufensperre und Bremsen-
sperre durch die Sicherheitstechnik aufgehoben.
GEFAHR! Lebensgefahr, Verletzungsgefahr, schwere Körperverletzung oder
Sachschäden möglich! Bei funktionaler Freigabe des Antriebs wird die
Sperre der Endstufe und der Bremse durch die nicht aktivierte SafeMotion
aufgehoben! Es besteht kein Schutz im Gefahrenbereich. Die Sicherheit
muss anderweitig in Verantwortung des Inbetriebnehmers hergestellt
werden.
→ Im Zustand "Konfigurationsmodus (CM)" ist die Sicherheitstechnik des
Antriebs aktiv und befindet sich im Konfigurationsmodus.
In diesem Zustand können grundlegende Eigenschaften der Sicherheits-
technik konfiguriert und verifiziert werden [z. B. die Darstellungsweise
von Parametern (Wichtung), die Erfassung der Achsbewegung (Geberaus-
wertung), die Schnittstellen zur Anwahl und Quittierung (lokal, ctrlX
SAFETYlink, )]. Die Sicherheitstechnik befindet sich im sicheren Zustand
"Safety Default".
Hinweis: Alle Änderungen an Sicherheitstechnik-Parametern müssen vor dem
Umschalten nach PM verifiziert werden. Erkennt die Sicherheitstechnik nicht
verifizierte Parameter, quittiert sie das Umschaltkommando mit dem Kom-
mandofehler "C1115 ".
→ Im Zustand "PM" ist die Sicherheitstechnik des Antriebs aktiv und
befindet sich im Zustand "Safe Torque Off". Weiterhin findet eine Anwah-
lauswertung statt, die Geberauswertung ist aktiv (es werden aber keine
Geberfehler ausgegeben) und der Sicherheitsstatus meldet "Achse sicher"
(falls die Sicherheitstechnik Achsstillstand erkannt hat und alle Sicherheits-
technikparameter verifiziert sind).
In "PM" können alle Sicherheitstechnikfunktionen und -eigenschaften konfi-
guriert werden, die nicht zu den grundlegenden Eigenschaften der Sicher-
heitstechnik (siehe CM) gehören; dazu gehört die Konfiguration von Sicher-
heitsfunktion, die Parametrierung von Überwachungsschwellen und die Kon-
figuration der Fehlerreaktion.
Hinweis: Alle Änderungen an Sicherheitstechnik-Parametern müssen vor dem
Umschalten nach OM verifiziert werden. Erkennt die Sicherheitstechnik
nicht verifizierte Parameter, quittiert sie das Umschaltkommando mit dem
Kommandofehler "C0213 ".
→ Im Zustand "OM" ist die Sicherheitstechnik im Antrieb aktiv und die "State
Machine des SafeMotion-Profils" ist aktiv. Im OM können keine Konfigurati-
onsänderungen vorgenommen werden.
– State Machine des SafeMotion-Profils
→ Beim Umschalten nach "OM" wird die "State Machine des SafeMotion-
Profils" aufgerufen. Abhängig von dem aktiven "SafeMotion-Profil" findet
die Auswertung der Anwahl, die Aktivierung der Sicherheitsfunktionen
und die Quittierung der Sicherheit statt (siehe
Profile auf Seite
60).
ctrlX SAFETY "SafeMotion"
SafeMotion State Machine
⮫ Kapitel 7.6 SafeMotion-
Bosch Rexroth AG
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