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ctrlX SAFETY "SafeMotion"
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Wichtungssystem
Bei der Wichtungsart "Rampenzeit" kann die Wichtung mit Hilfe von
"P‑0‑3224.0.3, SMO: Rampenbezugsgeschwindigkeit Beschleunigungsdaten"
festgelegt werden.
Der Datenbezug kann an der Motorwelle oder an der Last liegen. Die inkremen-
telle Wichtung, wie in der Standard-Firmware, wird nicht unterstützt.
Beschleunigungswichtung
Das Format ergibt sich bei Vorzugswichtung wie folgt:
●
●
●
●
Bei Parameterwichtung kann die Anzahl der Nachkommastellen der gewichteten
Beschleunigungswerte mit Hilfe von P‑0‑3224.0.2 festgelegt werden.
Ruckwichtung
Die Wichtungsart Ruckdaten für die "SafeMotion" wird von der Beschleu-
nigungswichtung abgeleitet. Sie besitzt keine eigenen Wichtungsparameter.
Die Ruckwichtung übernimmt dabei die Maßeinheit und den Exponent der
Beschleunigungswichtung. Die Zeiteinheit ändert sich von s
Ruckwichtung
Das Format ergibt sich bei Vorzugswichtung wie folgt:
●
●
●
Modulowichtung
Für das Format der Lagedaten kann über das betreffende Bit von "P‑0‑3222.0.1,
SMO: Wichtungsart Lagedaten" zwischen zwei Formaten gewählt werden:
● Absolutformat
● Moduloformat
Eine Umschaltung des Formats der Lagedaten von dem Absolut- in das Modu-
loformat hat keine Auswirkung auf die Überwachungen der "SafeMotion". Die
Umschaltung dient lediglich dazu, die Lagewerte im gleichen Format wie bei
der Standard-Firmware anzuzeigen. Hierzu kann im Parameter P‑0‑3221.0.6 der
entsprechende Modulowert eingegeben werden.
Um eine Synchronisation der Lageistwerte der Standard-Firmware und der
"SafeMotion" zu erreichen, muss die Standard-Firmware auf den Lageistwert
der "SafeMotion" (P‑0‑3257) referenziert werden. Ein automatischer Abgleich
findet nicht statt!
Die korrekte Bildung von Lage und Geschwindigkeit ist nur bis zu folgender
Grenzgeschwindigkeit gewährleistet:
Die Überlaufgrenze ist von der Wichtungsart der Lagedaten abhängig:
● " Absolutformat " (P‑0‑3222.0.1, Bit 7="0")
● "Moduloformat" (P‑0‑3222.0.1, Bit 7="1")
Bosch Rexroth AG
rotatorisch: 0,001 rad/s
translatorisch, metrisch: 0,001 mm/s
translatorisch, inch: 0,00001 inch/s
Rampenzeit, s: 0,001 s
rotatorisch: 0,001 rad/s
translatorisch, metrisch: 0,001 mm/s
translatorisch, inch: 0,00001 inch/s
Grenzgeschwindigkeit = Überlaufgrenze / 2,5 ms
Überlaufgrenze = 2 × "P‑0‑3221.0.7, SMO: Maximaler Verfahrbereich"
Beispiel: P‑0‑3221.0.7="36000°" (Defaultwert) ⇒ Die Grenzgeschwindigkeit
liegt bei 4.800.000 U/min
Überlaufgrenze = "P‑0‑3221.0.6, SMO: Modulowert"
2
2
2
3
3
3
auf s
.
2
3
R911404904, Ausgabe 02
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