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ctrlX SAFETY "SafeMotion"
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Überführfunktionen
● Abschnitt 2: "Überwachung der Überführung in die angewählte Sicherheits-
● Abschnitt 3: "Überwachung des Geschwindigkeits-Fensters der angewählten
Mit Hilfe der beteiligten Parameter besteht die Möglichkeit, die Überwachung
auf unterschiedliche Applikationen anzupassen; hauptsächlich kann dies durch
P‑0‑3280.0.7 und P‑0‑3280.0.9 erreicht werden.
Bosch Rexroth AG
neten Geschwindigkeits-Hüllkurve (P‑0‑3238) liegen, dann wirkt diese als
Überwachungsgrenze. Bei Verletzung der Überwachungsgrenze wird ein
Fehler von der entsprechenden Sicherheitsfunktion gemeldet.
funktion" mittels Verzögerungsrampe (P‑0‑3280.0.9 und P‑0‑3280.0.10) bis
zum Erreichen des Geschwindigkeits-Fensters der angewählten Sicherheits-
funktion:
Im Abschnitt 2 wird zweikanalig überwacht, ob die Istgeschwindigkeit inner-
halb der Geschwindigkeits-Hüllkurve (P‑0‑3238) liegt. Die Geschwindigkeits-
Hüllkurve wird vom Antrieb mit Hilfe Verzögerungsrampe (P‑0‑3280.0.9,
SMO: Verzögerung SMD ) und der Ruckbegrenzung [P‑0‑3280.0.10,
SMO: Ruck SMD] gebildet. Der Startwert der Geschwindigkeits-Hüllkurve
wird vom Antrieb aus der aktuellen Istgeschwindigkeit, zzgl. der durch
"P‑0‑3280.0.8, SMO: Geschwindigkeits-Fenster SMD" festgelegten Toleranz,
berechnet.
Wenn in "P‑0‑3280.0.10, SMO: Ruck SMD" ein Ruck größer "0" eingestellt ist,
wird die Verzögerungsrampe für eine Begrenzung des Rucks über ein PT1-
Glied gefiltert. Die Zeitkonstante des Filters kann folgendermaßen bestimmt
werden:
T
= P‑0‑3280.0.9 / P‑0‑3280.0.10
PT1
HINWEIS: Über P-0-3280.0.8 und P-0-3280.0.10 kann das Einschwingen der
Geschwindigkeit auf die neue Zielgeschwindigkeit ermöglicht werden
HINWEIS:
Sollte
die
Geschwindigkeit
(SMS)"
begrenzten Geschwindigkeit (SLS)" (P‑0‑3290.x.2) unterhalb der berech-
neten Geschwindigkeits-Hüllkurve (P‑0‑3238) liegen, dann wirkt diese als
Überwachungsgrenze. Bei Verletzung der Überwachungsgrenze wird ein
Fehler von der entsprechenden Sicherheitsfunktion gemeldet.
Sicherheitsfunktion" bis zum Umschalten in die angewählte Sicherheits-
funktion:
Nachdem die Geschwindigkeits-Hüllkurve (P‑0‑3238) das Geschwindigkeits-
Fenster ("P‑0‑3255, SMO: Geschwindigkeits-Schwelle sicherer Stillstand"
bzw. "P‑0‑3290.x.2, SMO: Sicher begrenzte Geschwindigkeit") der ange-
wählten Sicherheitsfunktion erreicht hat, wird bis zum Umschalten in
die angewählte Sicherheitsfunktion überwacht, dass die Istgeschwindigkeit
kleiner als das Geschwindigkeits-Fenster ist.
HINWEIS: Zur Kompensation von Einschwingvorgängen in den Stillstand
oder zur Kompensation von Bewegungen nach Abschalten der Endstufe
kann auch konfiguriert werden, dass sich die Achse nach Überschreitung
der Geschwindigkeits-Hüllkurve (P‑0‑3238) noch um einen parametrierbaren
Fehlweg bewegen darf. Während dieser Bewegung wird die Warnung E3151
ausgelöst (siehe
⮫ Kompensation von
Überwachungsgrenze
(P‑0‑3270.0.2)
bzw.
Einschwingvorgängen).
der
"Sicheren
maximalen
einer
aktiven
"Sicher
R911404904, Ausgabe 02
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