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ctrlX SAFETY "SafeMotion"
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7.3
Wichtungssystem. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
7.3.1
7.3.2
7.3.3
7.4
Diagnosesystem. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
7.4.1
7.4.2
7.4.3
7.4.4
7.5
SafeMotion State Machine. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
7.5.1
7.5.2
7.6
SafeMotion-Profile. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
7.6.1
7.6.2
8
8.1
Globale Sicherheitsfunktionen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
8.1.1
8.1.2
8.2
Sicherheitsfunktionen im Normalbetrieb. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
8.2.1
8.3
8.3.1
8.3.2
8.3.3
8.4
8.4.1
8.4.2
8.4.3
8.4.4
8.5
Überführfunktionen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
8.5.1
8.5.2
8.5.3
8.6
Zusatz- und Hilfsfunktionen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
8.6.1
9
9.1
Allgemein. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
9.2
Diskrete Anwahl und Quittierung. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
9.2.1
9.2.2
9.3
ctrlX SAFETYlink. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
9.4
Sichere Buskommunikation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
9.4.1
9.4.2
Bosch Rexroth AG
Kurzbeschreibung. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Funktionsbeschreibung. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Inbetriebnahmehinweise. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Einleitung. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
Firmwarekennungen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
Zustands- und Statusmeldungen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Fehlerreaktion und Eskalationsstrategie. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Übersicht. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Funktion. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
Übersicht. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Sichere maximale Geschwindigkeit (SMS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
Sicherer Geschwindigkeitswächter (SSM) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Sichere Bewegungsrichtung (SDI) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Sicherer Betriebshalt (SOS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
Sichere Bremsenansteuerung (SBC) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Sicher begrenzte Geschwindigkeit (SLS) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Sicher überwachtes Einschwingen (SLS-LT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
Sichere Bewegungsrichtung (SDI) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Sicher begrenztes Schrittmaß (SLI) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Sicherer Stopp 1 (SS1) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
Sicherer Stopp 2 (SS2) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
Sicher überwachte Verzögerung (SMD) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
Begrenzung der Positioniergeschwindigkeit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
Kurzbeschreibung. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
Funktionsweise. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139
Kurzbeschreibung. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
Funktionsweise. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
38
38
43
44
47
57
60
71
72
73
75
81
84
89
90
93
139
R911404904, Ausgabe 02
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