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Konfigurationsmöglichkeiten
(P‑0‑3263.0.1)
F3-Reaktion /
F7-Reaktion
E83-Reaktion
Geschwindig-
Geschwindig-
keits-Sollwert-
keits-Sollwert-
Nullschaltung
Nullschaltung
mit inaktiver
mit inaktiver
SMO-Geberaus-
SMO-Geberaus-
wertung
wertung
*2)
*2)
Momentenfrei-
Momentenfrei-
schaltung
schaltung
: v
= abhängig vom Ausgangszustand muss hier folgendes eingesetzt werden
*1)
x
●
Normalbetrieb mit Verwendung der Sicherheitsfunktion " Sichere maximale Geschwindigkeit " (SMS)
v
= P‑0‑3270.0.2
x
●
Normalbetrieb ohne Sicherheitsfunktion " Sichere maximale Geschwindigkeit " (SMS)
v
= maximale auftretende Geschwindigkeit + P‑0‑3263.0.2 + P‑0‑3263.0.4
x
●
Sonderbetrieb " Sichere Bewegung " (SMMx)
v
= P‑0‑3290.x.2
x
: inaktive SMO-Geberauswertung (P‑0‑3242.x.1 = "0"), Geschwindigkeits-Sollwert-Nullschaltung gemäß Einstellung im
*2)
Parameter "P‑0‑3263.0.1, SMO: Konfiguration Stillsetzen "
Eskalationsstrategie der "SafeMotion"
Bei der SafeMotion wird der Antrieb im Fehlerfall stillgesetzt, dabei wird eine
Eskalationsstrategie durchlaufen. Die Eskalationsstrategie soll sicherstellen,
dass der Antrieb optimal stillgesetzt wird und der Verschleiß vorhandener
Haltebremsen, sowie die Belastung der Mechanik minimiert wird. Je nach
Ausgangsituation läuft das Stillsetzen im Fehlerfall mehrstufig ab. Jede der
einzelnen Stufen wird zweikanalig überwacht.
Im Normalfall wird die Eskalationsstrategie nicht vollständig durchlaufen;
d. h. es wird abhängig von der aktuell anstehenden Fehlermeldung und der
daraus resultierenden Fehlerreaktion in die entsprechende Eskalationsstufe
gesprungen. Dies kann eine der folgenden Stufen sein:
● Eskalationsstrategie, Stufe 1: F3xxx‑/E83xx‑Fehlerreaktion
● Eskalationsstrategie, Stufe 2: F7xxx-Fehlerreaktion
● Eskalationsstrategie, Stufe 3: F83xx-Fehlerreaktion
Während den Stufen 1 und 2 der Eskalationsstrategie wird über die Über-
führfunktion "Sicher überwachte Verzögerung" (SMD-E) die Wirksamkeit der
jeweiligen Eskalationsstufe überwacht. Spricht die Trendüberwachung an, dann
bedeutet das, dass der Antrieb erkannt hat, dass die Achse nicht in der para-
metrierten Zeit / dem parametrierten Weg stillgesetzt werden kann. Die Fehler-
reaktion wird in die nächst höhere Eskalationsstufe überführt, bis die Achse
stillgesetzt ist.
In der nachfolgenden Grafik ist die Eskalationsstrategie in ihren einzelnen
Stufen dargestellt:
R911404904, Ausgabe 02
Reaktionszeiten
t
F3‑Reaktion
t
t
P‑0‑3263.0.6
P‑0‑3263.0.7
sofort
sofort
ctrlX SAFETY "SafeMotion"
Diagnosesystem
t
gesamt
F7‑Reaktion
t
+
F3-Reaktion
t
F7-Reaktion
=0
55 / 316
angenommene Sze-
narien
Am Ende der F3-
Reaktion ist die
Achse noch nicht
momentenfrei.
⇒ F7-Fehler
Die Achse benötigt
für die F7-Reaktion
die komplette para-
metrierte Zeit.
Die Achse wird
sofort momentenfrei
geschaltet.
Bosch Rexroth AG
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