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ctrlX SAFETY "SafeMotion"
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Überführfunktionen
Nr.
Überwachung
Ausführung
SS1
4
SS1, zeit- und
(+2b
stillstands-
)
priorisiert mit
NC-geführter
Überführung
(auf Basis der
Istgeschwin-
digkeit)
Legende:
*1) höherpriore Überwachung
Anwahl der Überführfunktion
Ist die Sicherheitsfunktion "Sicher abgeschaltetes Moment" (STO) konfiguriert,
aber nicht aktiv, dann kann die Überführfunktion "Sicherer Stopp 1 (SS1)"
über das aktive " Safe Motion "-Profil mit Hilfe des Parameters "P‑0‑3264,
SMO: Anwahl Sicherheitsfunktion " aktiviert werden.
Überführung in den sicheren Zustand
Überwachungsfunktion 1: "SS1, stillstandspriorisiert mit antriebsgeführter
Überführung"
Bei konfigurierter Überwachungsfunktion 1 (SS1, stillstandspriorisiert mit
antriebsgeführter Überführung) wird bei Anwahl des SS1 die Achse antriebsge-
führt stillgesetzt; d. h. der Antrieb koppelt sich von der Sollwertvorgabe der
Steuerung ab und wird entsprechend der Parametrierung des "P‑0‑3263.0.1,
SMO: Konfiguration Stillsetzen" (Bit 0‑3) durch die Standard-Firmware stillge-
setzt. Am Ende des Stillsetzvorgangs wird die Reglerfreigabe gelöscht.
Zur Überwachung des Stillsetzvorgangs wird durch die Überführfunktion
"Sicherer Stopp 1 (SS1)" die
gerufen. Erkennt die SMD eine Geschwindigkeitsüberschreitung, dann wird
der Fehler "F7051 Sicher überwachte Verzögerung überschritten" bzw. "F8351
Sicher überwachte Verzögerung überschritten" [nur bei F3- gleich F7-Reaktion
(P‑0‑3263.0.1)] gemeldet und der Antrieb entsprechend der parametrierten
Fehlerreaktion (P‑0‑3263.0.1) weiter stillgesetzt (siehe
Eskalationsstrategie).
Die aktuell aktive Überwachungsgrenze der Geschwindigkeit der Safe Motion
wird in "P‑0‑3238, SMO: Aktive Geschwindigkeits-Schwelle" angezeigt. Mit
diesem Parameter kann in der Steuerung überprüft werden, ob sich die
Geschwindigkeitssollwerte innerhalb der zulässigen Grenzen befinden.
Mit der Hilfsfunktion
Möglichkeit, den im Antrieb wirksamen Geschwindigkeitssollwert auf die aktive
Geschwindigkeitsschwelle (P‑0‑3238) zu überwachen und ggf. zu begrenzen.
Parallel zur Geschwindigkeitsüberwachung wird durch die SMD auch über-
wacht, dass der Stillsetzvorgang innerhalb der parametrierten Überführzeit
(P‑0‑3280.0.2 bzw. P‑0‑3280.0.3) abgeschlossen wird. Wenn die Überfüh-
rung nicht innerhalb der parametrierten Überführzeit abgeschlossen ist,
dann wird der Fehler "F7050 Maximale Überführzeit überschritten" bzw.
"F8350 Maximale Überführzeit überschritten" [nur bei F3‑ gleich F7‑Reaktion
(P‑0‑3263.0.1)] gemeldet und der Antrieb entsprechend der parametrierten
Fehlerreaktion (P‑0‑3263.0.1) weiter stillgesetzt (siehe
Eskalationsstrategie).
Bosch Rexroth AG
Betriebsarten-
Ausfüh-
übergänge in
rung
den Stillstand
SMD
auf Basis
der Ist-
geschwin
digkeit
⮫ Sicher überwachte Verzögerung (SMD)
"⮫ Begrenzung der
Positioniergeschwindigkeit" besteht die
Abhängig von
Maximaler Sicher-
dem verwen-
heitslevel
deten Mess-
System
⮫ Fehlerreaktion und
⮫ Fehlerreaktion und
R911404904, Ausgabe 02
auf-
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