K-0-0022, Erweiterter Kinematikstatus - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 12VRS Programmieranleitung

DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung
14.3.20

K-0-0022, Erweiterter Kinematikstatus

Funktion
Aufbau
Im Roboterprogramm ist ein PAUSE Befehl aktiv. (siehe PAUSE-Befehl)
Dieser Parameter beschreibt den aktuellen Zustand der Kinematik-Zustands‐
maschine mit Hilfe mehrerer Statusbits. Jeder Zustand ist dabei einer Status‐
bitkombination im Parameter K-0-0022 zugeordnet.
Die Abkürzung KIS der Bitbezeichnung steht dabei für "Kinematics State Ma‐
chine", im Gegensatz zu den KIN-Bits. Die KIN-Bits beschreiben einzelne
Statusmeldungen der Kinematik.
Die Kinematik-Zustandsmaschine wird in der folgenden Abbildung verdeut‐
licht:
Abb.14-15: Kinematik-Zustandsmaschine
"Programmed Motion" hat folgende Unterzustände:
Bosch Rexroth AG 181/301
RCL-Parameter