A-0-0084, Joggen, Beschleunigung; A-0-0085, Joggen, Bremsverzögerung - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 12VRS Programmieranleitung

DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung
KinData[1].stJogCmd_q.enJogCmdCoordSys := KIN_CORD_SYS_JOINT_COORD;
KinData[1].stJogCmd_q.enJogMode := KIN_JOG_FAST;
KinData[1].stJogCmd_q.wJogCmdNegative := 8; (*4. Bit für 4.Achse der Kinematik bzw. Gruppe *)
KinData[1].stJogCmd_q.wJogCmdPositive := 0; (*keine Achse in pos.*)
KinData[1].stJogCmd_q.enJogMode := KIN_JOG_STOP;
KinData[1].stJogCmd_q.wJogCmdNegative := 0; (*keine Achse in neg.*)
KinData[1].stJogCmd_q.wJogCmdPositive := 0; (*keine Achse in pos.*)
14.1.17

A-0-0084, Joggen, Beschleunigung

Funktion
Aufbau
Verwendung
14.1.18 A-0-0085, Joggen, Bremsverzögerung
Funktion
Aufbau
Programm:
● Die maximale Beschleunigung steht in A-0-0084 und
● die maximale Bremsverzögerung steht in A-0-0085.
● Der maximale Ruck für die Beschleunigung steht in A-0-0086 und
● der maximale Ruck für die Bremsverzögerung steht in A-0-0087.
Das kontinuierliche Joggen kann auf 2 Arten beendet werden:
Programm:
und / oder
Programm:
In diesem Parameter ist die maximale Beschleunigung für das Joggen (inkre‐
mentell und kontinuierlich) der Achse hinterlegt.
Mit MLC 04VRS ist der Parameter nur in Phase 2 beschreibar.
● Einheit:
für translatorisch gewichtete Achsen in mm/s
für rotatorisch gewichtete Achsen in Grad/s
● Wertebereich: > 0.0 (Fließkommazahl, muss ≤ A-0-0034 sein)
● Default: 370 mm/s 2 bzw. Grad/s
Dieser Parameter wird von der Robot-Control für das Joggen der Achse ver‐
wendet. Die Jog-Beschleunigung gilt für alle Jog-Bewegungen (inkrementell
und kontinuierlich). Die Jog-Bremsverzögerung wird im A-0-0085 angegeben.
Die Bremsverzögerungs- und Beschleunigungswerte für das Joggen im
Raumkoordinatensystem (WC) werden in K-0-0084 und K-0-0085 festgelegt.
In diesem Parameter ist die maximale Bremsverzögerung für das Joggen (in‐
krementell und kontinuierlich) der Achse hinterlegt.
Mit MLC 04VRS ist der Parameter nur in Phase 2 beschreibar.
● Einheit:
für translatorisch gewichtete Achsen in mm/s
für rotatorisch gewichtete Achsen in Grad/s
● Wertebereich: > 0.0 (Fließkommazahl, muss ≤ A-0-0034 sein)
● Default: 100 mm/s 2 bzw. Grad/s
Bosch Rexroth AG
RCL-Parameter
2 ,
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