A-0-0080, Joggen, Kurze Distanz; A-0-0081, Joggen, Lange Distanz - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 12VRS Programmieranleitung

158/301 Bosch Rexroth AG
RCL-Parameter
14.1.13

A-0-0080, Joggen, kurze Distanz

Funktion
Aufbau
Verwendung
KinData[1].stJogCmd_q.enJogCmdCoordSys := KIN_CORD_SYS_JOINT_COORD;
KinData[1].stJogCmd_q.enJogMode := KIN_JOG_STEP_SMALL;
KinData[1].stJogCmd_q.wJogCmdNegative := 0; (*keine Achse in neg.*)
KinData[1].stJogCmd_q.wJogCmdPositive := 4; (*3. Bit für 3.Achse der Kinematik bzw. Gruppe*)
KinData[1].stJogCmd_q.enJogMode := KIN_JOG_STOP;
14.1.14

A-0-0081, Joggen, lange Distanz

Funktion
Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung
Bei Linearmotoren gilt: Bewegung des Primärteils in Richtung der Kabelan‐
schluss-Seite bei positiver Kraft und positiver Polarität.
In diesem Parameter ist die kurze Distanz für das inkrementelle Joggen der
Achse hinterlegt.
Dieser Parameter ist auch in Phase 4 beschreibbar. Der neue
Wert wird mit dem nächsten Jog-Befehl wirksam. Eine Änderung
des Parameters für den aktiven Jog-Befehl ist nicht möglich.
● Einheit:
für translatorisch gewichtete Achsen in mm,
für rotatorisch gewichtete Achsen in Grad.
● Wertebereich: > 0.0 (Fließkommazahl)
● Default: 1.0 mm bzw. Grad.
Dieser Parameter wird von der Robot-Control für das inkrementelle Joggen
der Achse verwendet.
Wenn die Achse mit einer anderen Achse gekoppelt ist (z.B. Hub-Drehspin‐
del) wird die andere Achse so angesteuert, dass ihre logische Position unver‐
ändert bleibt.
Mit den Jog-Bits (KinData[1].stJogCmd_q) kann das SPS-Programm das in‐
krementelle Joggen mit kurzer Distanz aktivieren:
Z.B. Inkrementelles Joggen mit kurzer Distanz der 3. Achse in positive Rich‐
tung:
Programm:
● Die maximale Geschwindigkeit steht in A-0-0083 (für inkrementelles
Joggen immer schnell).
● Die maximale Beschleunigung steht in A-0-0084 und
● die maximale Bremsverzögerung steht in A-0-0085.
● Der maximale Ruck für die Beschleunigung steht in A-0-0086 und
● der maximale Ruck für die Bremsverzögerung steht in A-0-0087.
Ein vorzeitiges Beenden der Jog-Bewegung ist durch Setzen von enJogMode
= KIN_JOG_STOP möglich.
Programm:
In diesem Parameter ist die lange Distanz für das inkrementelle Joggen der
Achse hinterlegt.
Dieser Parameter ist auch in Phase 4 beschreibbar. Der neue
Wert wird mit dem nächsten Jog-Befehl wirksam. Eine Änderung
des Parameters für den aktiven Jog-Befehl ist nicht möglich.
DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P