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Bosch Rexroth AG
Koordinaten und Koordinatensysteme
2.2
Gelenk-Koordinatensystem (JCS)
2.3
Basis-Koordinatensystem (OCS)
Rexroth IndraMotion MLC 12VRS RCL-Programmieranleitung
Das Gelenk-Koordinatensystem (JCS = Joint Coordinate System) eines Ro‐
boters wird durch die Gesamtheit aller Positionierungs- und Orientierungs‐
achsen, die einer Kinematik zugeordnet sind, definiert.
Abb.2-2:
Gelenk-Koordinaten (A1,A2,A3,A4,A5,A6)
Zum Einrichten des Gelenk-Koordinatensystems werden die Roboterachsen
in die Nullstellungen gebracht. Diese sind der Transformationsvorschrift der
jeweiligen Kinematik zu entnehmen. Anschließend sind die Lage-Messsyste‐
me zu referenzieren.
Die Grundvoraussetzungen für eine korrekte Arbeitsweise der Koordinaten-
Transformation sind:
●
exakte Einstellungen der Achs-Nullstellungen,
●
exakte Vermessung der Armlängen bzw. Außermittigkeiten,
●
exakte Ermittlung der Kopplungsfaktoren (falls vorhanden),
●
korrekte Drehrichtungen der Achsen.
Ist eine dieser Grundvoraussetzungen nicht zu 100% erfüllt, so
kann keine exakte Bewegung des Roboters garantiert werden.
Dies kann im ungünstigsten Fall zu falschen und unerwarteten
Bewegungen des Roboters führen.
Das Basis-Koordinatensystem (OCS = Original Coordinate System) ist ein
kartesisches, fest mit dem Roboter verbundenes Koordinatensystem.
DOK-MLC***-RCL*PRO*V12-AP02-DE-P