Bosch Rexroth MTX 15VRS Projektierungsbeschreibung Seite 328

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MT_BaseAdditional.library
Fehlerbehandlung
Diagnosen
Implementationsbeispiel
Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02
Mit dem Setzen von "Enable" werden alle Eingänge zyklisch gelesen, laufend
der Achsstatus aus dem Achs-Interface ermittelt und über die Ausgänge
"DrvState..." angezeigt. Solange "Enable" und "DrvOff" TRUE sind, kann mit
einer steigenden Flanke an "DrvOn" das Setzen der Reglerfreigabe für die
Achse angefordert werden. Das Rücksetzen der Reglerfreigabe erfolgt über
eine fallende Flanke an DrvOff. Solange sich eine Achse im Zustand "DrvSta‐
teDryRun" befindet, sind "DrvOn" und "DrvOff" wirkungslos.
Das Setzen und Rücksetzen der Reglerfreigabe (AF) erfolgt im NC-PLC-
Achs-Interface (MT_qAx_Type) über das Achssteuersignal "qAx_DrvOn". Vor
dem Setzen der Reglerfreigabe wird geprüft, ob die Achse bereit zur Regler‐
freigabe ist (AB). Erst dann wird dieses Signal gesetzt. Beim Setzen, wie
beim Rücksetzen der Reglerfreigabe, wird überwacht, ob innerhalb von 5 Se‐
kunden die Rückmeldung über Achsstatussignale (MT_iAx_Type) erfolgt.
Solange der Ausgang "InOperation" TRUE ist arbeitet der FB fehlerfrei.
Kommt es zu einem Fehler, wird dies durch den Ausgang "Error" angezeigt
und "InOperation" wird FALSE. Im Fehlerfall wird das Interface-Signal
"qAx_DrvOn" zurückgesetzt. Solange "Error" TRUE ist, findet man einen gül‐
tigen Fehlercode unter "ErrorIdent".
Dieser Funktionsbaustein generiert im Fehlerfall eine detaillierte Diagnose.
Eine genaue Beschreibung des ausgegebenen Fehlercodes (Additional1, Ad‐
ditional2) finden Sie in der zugehörigen Tabelle (Table). Dieser Funktions‐
baustein kann Fehlercodes für folgende Tabellen ausgeben:
Referenzen auf die Diagnosetabelle
● MTX_TABLE
Zusätzlich zu den unten aufgezählten Fehlern zeigt der Baustein Fehler des
intern genutzten Funktionsbausteines "IL_SIIISvcRead" aus der Bibliothek
"RIL_SercosIII" (F_RELATED_ TABLE) an, sowie Fehler des Sercos-Service-
Kanals (Fehlertabelle SERCOS_TABLE).
Fehler von "MT_AxPower", MTX_TABLE
Fehlercode (Hex) Bedeutung
0x00000000 Kein Fehlercode verfügbar
Antrieb
0x00060102
(iAx_DrvReady), der Antrieb muss im Status AB sein
Das Setzen oder Rücksetzen des Achs-Interface-Signals
0x00040101 (qAx_DrvOn) ist fehlgeschlagen, das Signal wurde außerhalb
des FB geändert
Setzen/Rücksetzen der Reglerfreigabe wurde angefordert,
aber es erfolgte keine Rückmeldung vom Antrieb (Achs-
0x00020101
Interface-Signal: iAx_DrvAct), eventuell wurde das falsche
Achs-Interface am FB angeschlossen
Tab. 14-87: Fehler von "MT_AxPower" aus "ErrorIdent.Additional1", wenn
"Error"==TRUE
MTX 15VRS SPS-Interface
nicht bereit zur Reglerfreigabe, Signalstatus