Projektierungsbeispiel - Bosch Rexroth MTX 15VRS Projektierungsbeschreibung
Sps-interface
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Andere Handbücher für Rexroth MTX 15VRS:
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- Anwendungsbeschreibung (134 Seiten)
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Programmbausteine
12.10.2
Projektierungsbeispiel
VAR
instScsData :
StartScsData :
ScsDataMode45 :
ScsDataMode123 :
Mode :
AxNo :
ParaType :
Bosch Rexroth AG R911400171_Ausgabe 02
AxisNo:
Physikalische Achsnummer; nur bei Mode 1, 2 und 3 relevant
Der Achsindex beginnt mit 1 für die erste Achse
StandardPa‐
"S" = Standardparameter "P" =Produktspezifischer Parameter
ram:
Sercos_Param: Parameternummer
DataAddr:
Adresse der Daten. Das Format der Daten ist abhängig vom Mode,
der beim Anfordern übergeben wird:
●
●
Size:
Größe des Speichers für die Daten in Bytes
Die Rückgabeparameter lauten:
Active:
Flag, das anzeigt, ob die Funktion noch aktiv ist
Error:
Fehlerkennung: FALSE bedeutet, dass Funktion fehlerfrei abgear‐
beitet wurde
ErrorNo:
Fehlercode: nur gültig, wenn Error = TRUE
Die Funktion startet, wenn Start gesetzt wird und Active nicht gesetzt ist. So‐
fern Start nicht über das SPS-Ablaufprogramm zurückgesetzt wird, wird Start
zurückgesetzt, wenn die Funktion beendet ist.
Active wird gesetzt, bis die Funktion ausgeführt ist. Sobald die Daten zurück‐
geliefert/vorgegeben sind, ist die Funktion beendet, und Active wird zurück‐
gesetzt.
Der aktuelle Wert des Sercos Parameters S-0-0108 Feedrate-Override der
physikalischen Achse 1 soll mit 50% vorgegeben werden.
Der Auftrag wird mit steigender Flanke am Eingang %IX45.0 ausgelöst.
Der Aufruf des Bausteins MT_ScsData könnte folgendermaßen erfolgen:
Programmbeispiel in ST (Deklaration)
MT_ScsData;
BOOL;
ARRAY[1..250]
OF
DINT;
MT_ScsData_t;// Atribute must be read before writing
USINT;
DINT;
// -1 = all exes for mode 4 or 5,
// otherwise the number of the axis
STRING(1);
Beim Lesen/ Vorgeben von Einzelwerten (Mode1, 2 und 3)
werden die Daten vom Typ MT_ScsData_t zurückgeliefert:
TypeMT_ScsData_t
Struct
scsAtrr: UDINT; (*Attribut des Parameters*)
scsVal: UDINT; (*Wert des Parameters*)
End_Struct
End_type
Beim Lesen von Daten aus dem zyklischen Telegramm (Mo‐
de 4 und 5) werden die Werte aller Achsen als Array of
UDINT zurückgeliefert.
Bei Antrieben, für die die übergebene Identnummer nicht im
zyklischen
Telegramm
definiert
16#80000000 zurückgeliefert.
MTX 15VRS SPS-Interface
ist,
wird
der
Wert
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