Sercos Parameter (Mt_Scsdata); Funktion - Bosch Rexroth MTX 15VRS Projektierungsbeschreibung

MTX 15VRS SPS-Interface
12.10

Sercos Parameter (MT_ScsData)

12.10.1

Funktion

Bausteinparameter
Der Programmbaustein ermöglicht das Lesen und Vorgeben eines Parame‐
terwertes innerhalb der Antriebe. Der zu lesende bzw. vorzugebende Wert ist
vom Format einer 4 Byte großen, vorzeichenlosen Zahl (UDINT), wie er in‐
nerhalb der Antriebe abliegt. Eine Wandlung in ein anderes Format muss
durch das Anwenderprogramm erfolgen.
Beim Lesen eines Wertes liefert die Funktion zusätzlich das Attribut, das den
Parameter beschreibt. Beim Vorgeben eines Wertes an die Antriebe muss
das Attribut mit übergeben werden.
Beim Lesen aus dem zyklischen Telegramm (Mode 4 und 5) liefert der Bau‐
stein die Werte der Identnummer von allen applizierten Antrieben in Form ei‐
nes Array of UDINT, wobei bei Antrieben, bei denen die Identnummer nicht
im zyklischen Telegramm enthalten ist, der Wert 16#8000000 geliefert wird.
Der Baustein kann absolut oder bedingt aufgerufen werden.
Abb. 12-9: Aufruf Baustein MT_ScsData
Bei mehrmaligem Bausteinaufruf mit Datenanforderung/-vorgabe
direkt über den Servicekanal (nichtzyklische Daten) wird der Ser‐
vicekanal belastet! Empfohlener Abstand zwischen zwei Baustei‐
naufrufen ca. 500 ms!
Die Datenübertragung kann beschleunigt werden, wenn der
Sercos Multiplex-Kanal verwendet wird.
Der Baustein wird aufgerufen mit den Parametern:
Start: Flag für eine neue Anforderung
Mode: 1: Lesen von Attribut und Inhalt des Parameters
2: Vorgeben eines neuen Wertes für den Parameter
3: Lesen des Attributes
4: Lesen des Parameterinhaltes aus dem zyklischen Telegramm
Die Werte werden mit einem zeitlichen Mindestabstand von 100 ms
geliefert. Es werden die Werte aller Achsen geliefert
5: Lesen des Parameterinhaltes aus dem zyklischen Telegramm
ohne zeitliche Verzögerung
Es werden die Werte aller Achsen geliefert
Programmbausteine
R911400171_Ausgabe 02 Bosch Rexroth AG
147/409